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MA-TSP10-PBE-DE.doc
2.2 Geschwindigkeit und Startgeschwindigkeit
Im ersten Ausgangswort wird die Geschwindigkeit in Umdrehungen pro Minute eingetragen. Soll der Motor
beim Start zunächst auf eine Anfangsgeschwindigkeit springen, kann der Wert in Wort 2 vorgegeben
werden.
2.3 Beschleunigung
In Wort 3 wird die Beschleunigungszeit vorgegeben. Die Beschleunigung ergibt sich aus der eingestellten
Geschwindigkeit dividiert durch die Zeit für die Beschleunigung. Im Velocity-Mode wird für die Berechnung
der Beschleunigung 100 Upm als Geschwindigkeit verwendet. Das Produkt aus Zeitbasis und Beschleuni-
gungszeit ergibt die Zeit für die Geschwindigkeitsrampe in Millisekunden. Ist die eingestellte
Beschleunigungszeit Null wird die Beschleunigung auf 1 Sekunde gesetzt.
120
100
80
60
40
20
Startgeschwindigkeit
0
0 ms
2.4 Zielposition
In den Ausgangsworten 5 und 6 wird die gewünschte Zielposition für den Fahrauftrag vorgegeben. Um bei
einer großen Wegstrecke auch mit einer hohen Auflösung und der absoluten Positionierung arbeiten zu
können wird die Zielposition als 32Bit-Integer-Wert angegeben.
Zur Orientierung bei der absoluten Positionierung dient grundsätzlich der Referenzpunkt.
Die Istposition des Steppers wird bei Standardparametrierung in den Eingangsworten 3 und 4 dargestellt.
Der Zähler wird nach Erreichen des Referenzpunktes bei der Referenzfahrt auf 0 gestellt und der
Zählerstatus im Statuswort auf referenziert gesetzt. Da nach dem Einschalten des Gerätes die Position
undefiniert ist, wird der Zähler in diesem Zustand auch auf 0 gesetzt, um dem Anwender die Möglichkeit zu
eröffnen, in beide Richtungen zu fahren. Durch die Abfrage des aktuellen Zählerstandes kann die Steuerung
die momentane Position des Antriebs ermitteln und innerhalb des Anwenderprogramms verwerten.
www.ahs-antriebstechnik.de
Technische Änderungen vorbehalten / Specifications are subject to change without notice
TSP10-PBE Feldbus Appendix
Sollgeschwindigkeit
100 ms
200 ms
300 ms
Abbildung 5: Geschwindigkeitsprofil einer Positionierung
Beschleunigungszeit = 200 ms
400 ms
500 ms
600 ms
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TSP10
700 ms
800 ms
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