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Siko AG06 Benutzerhandbuch

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Stellantrieb
mit CANopen-Schnittstelle
AG06
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Verwandte Anleitungen für Siko AG06

Inhaltszusammenfassung für Siko AG06

  • Seite 1 Benutzerhandbuch Stellantrieb mit CANopen-Schnittstelle AG06...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    NMT Status 'STOPPED' ................... 37 9.3.2.6 Umschaltung zwischen Kommunikationszuständen ..........37 9.3.3 SYNC-Objekt ........................37 9.3.4 Prozess Daten Objekte (PDOs) ..................38 9.3.5 Transmit-PDOs ........................ 38 9.3.5.1 Transmit PDO (TPDO1)..................38 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 2 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 3 1802 Transmit PDO Parameter ................ 81 9.13.2.26 1803 Transmit PDO Parameter ................ 83 9.13.2.27 1A00 Transmit PDO Mapping Parameter ............85 9.13.2.28 1A01 Transmit PDO Mapping Parameter ............85 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 3 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 4 : Calibration Value ..................102 9.13.2.63 607D : Software Position Limit ................102 9.13.2.64 607E : Polarity ....................... 103 9.13.2.65 6091 : Gear Ratio ....................103 9.13.2.66 60FF : Target Velocity ................... 104 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 4 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    • Montageanleitung beschreibt die mechanische und die elektrische Montage mit allen Sicherheitsrelevanten Bedingungen und der dazugehörigen technischen Vorgaben. • Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbinden des Stellantriebes in ein Feldbussystem. Diese Dokumente sind auch unter http://www.siko-global.com/p/ag06 zu finden. Blockschaltbild Buselektronik Steuerung...

  • Seite 6: Anzeige Und Bedientasten

    Versorgungsspannung der Endstufe fehlt. Stellantrieb befindet sich innerhalb des programmierten Positionsfensters. blinkend 2.5 Hz NMT state: 'PRE-OPERATIONAL' NMT state: 'OPERATIONAL' Blinkend LED2 orange Tastverhältnis NMT state: 'STOPPED' Tabelle 1: LED-Anzeigen AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 6 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 7: Funktionsbeschreibung

    - Taste wird die Auswahl bestätigt. 4.1.3 Betriebsarten Es wird zwischen den Betriebsarten Positioniermodus und Drehzahlmodus unterschieden. In der Betriebsart Positioniermodus besteht zusätzlich die Möglichkeit im Tippbetrieb zu verfahren. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 7 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 8: Positioniermodus

    Eine Änderung der Reglerparameter während eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb. Geschwindigkeit Geschwindigkeit (Parameter Nr. 5) Beschleunigung = Verzögerung (Parameter Nr. 4) Startposition Sollposition Zeit Abb. 3: Rampenfahrt Positioniermodus direkt AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 8 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 9: Schleifenpositionierung

    Der Stellantrieb fährt die Schleifenlänge über die Sollposition hinaus, anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. Positionierung: Schleife + Schleifenlänge Positionierung in positiver Positionierung in negativer Richtung Richtung Sollwert Abb. 4: Positionierung Schleife+ AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 9 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 10: Tippbetrieb

    Die resultierende Tippgeschwindigkeit beträgt bei diesem Beispiel: Tippgeschwindigkeit = v - Tipp * Offset Tippen 2 = 10 U/min * 85 % = 9 U/min Ergebnisse werden stets auf ganze Zahlen gerundet. Die Minimaldrehzahl beträgt 1 U/min. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 10 von 104 Art.Nr. 86745...

  • Seite 11: Drehzahlmodus

    Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Stellantrieb darf nicht auf Störung geschaltet sein  kein Fahrauftrag aktiv  Versorgungsspannung Endstufe liegt an ACHTUNG Grenzwerte 1 + 2 sind in dieser Betriebsart deaktiviert. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 11 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 12: Strombegrenzung

    - Taste startet den Linkslauf (Tippbetrieb 2). Das Drücken der - Taste startet den Rechtslauf (Tippbetrieb 2). Das Loslassen der entsprechenden Taste stoppt die Verfahrbewegung. Das Drücken der - Taste startet den Parametrier-/Programmiermodus. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 12 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 13: Sollwertvorgabe Und Fahrauftrag Starten

    Die fünfte Dezimalstelle ist aktiv und blinkt.  11 x - Taste drücken, um das Vorzeichen einzustellen.  Der Wert -500 wird angezeigt.  Eingabe mit - Taste bestätigen, um die Positionierung zu starten. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 13 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 14: Menüauswahl

    - Taste  änderbare - Taste Parameter  nur lesbare siehe Menü Parameter  nur lesbare Parameter  Fehler- siehe Menü speicher  Fehlerspeicher  Ende Abb. 6: Menüauswahl AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 14 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 15: Änderbare Parameter

    : 500 kbit/s  : 250 kbit/s  : 125 kbit/s  : 50 kbit/s  : 20 kbit/s  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.33) Tabelle 3: Menü Busparameter AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 15 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 16: Positionierung

    : Schleife +  : Schleife -  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.19)  Schleifenlänge Wertebereich: 0 - 30000  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.27) Tabelle 4: Menü Positionierung AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 16 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 17: Stellantrieb

    Strombegrenzung Wertebereich: 25 - 110  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.29)  Schleppfehlergrenze Wertebereich: 1 - 30000  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.28) Tabelle 6: Menü Grenzwerte AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 17 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 18: Visualisierung

      (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.42)  Funktion Richtungsanzeige Auswahl:  : Ein  : invertiert  : Aus   (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.44) AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 18 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 19: Optionen

    Auswahl:  : Positionsregelung auf Sollwert  : Positionsregelung Aus und Kurzschluss der Motorwicklungen  : Positionsregelung Aus und Freischaltung des Antriebs  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.26) AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 19 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 20: Reglerparamter

    Wertebereich: 0 - 500  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.2)  Reglerparameter D Wertebereich: 0 - 500  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.3) Tabelle 9: Menü Reglerparameter AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 20 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 21: Lesbare Parameter

    Motorstrom  aktuelle Istposition  aktuelle Istgeschwindigkeit  Getriebeuntersetzung  Motornennleistung  Geberauflösung  Softwareversion Displaycontroller  Softwareversion Motorcontroller  Seriennummer  Produktionsdatum Tabelle 10: Menü lesbare Parameter AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 21 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 22: Störungsspeicher

    (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.70) xxxxx  Störung 10  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr.71) xxxxx Tabelle 11: Menü Störungsspeicher xxxxx = Anzeige Störungscode in Textform (siehe Kapitel 7.2.1: Störungscode) AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 22 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 23: Kalibrierung

    Parameter 'ü-Zähler' und 'ü-Nenner' wie folgt programmiert werden.  Parameter 'ü-Zähler' : 5  Parameter 'ü-Nenner': 1 externes Getriebe 5 Umdrehungen 1 Umdrehung Getriebeausgang internes Getriebe Abb. 7: externes Getriebe AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 23 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 24: Warnungen / Störungen

     32 21 Steuerelektronik Unterspannung  32 11 Steuerelektronik Überspannung  32 12 Leistungselektronik Überspannung  43 10 Endstufe Übertemperatur  86 11 Schleppfehler  71 21 Welle blockiert AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 24 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 25: Eingabefehler

     read auf write only  Fehler wegen Gerätezustand  Eingabe nicht möglich, da EEPROM Schreibzugriff aktiv  Eingabe nicht möglich, da Fahrauftrag aktiv  Programmierverriegelung aktiv AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 25 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 26: Parameterbeschreibung

    Getriebe 368:1  0.54 U/s v - Tipp siehe maximale Geschwindigkeit im Tippbetrieb 1/2: Spalte Getriebe 188:1  1 - 30 U/min Beschrei- Getriebe 368:1  1 - 15 U/min bung AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 26 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 27 B. Spindel mit einer Steigung von 2 mm  Parameter Spindelsteigung = 200. Kalibrierwert -999999 Kalibrierwert: Änderungen des Kalibrierwertes werden direkt 999999 zur Berechnung des Positionswertes übernommen. Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 27 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 28 Verfahrweg in 1/100 mm Drehrichtung Zählrichtung des Messystems: Bei drehender Welle entgegen dem Uhrzeigersinn (Sicht auf den Klemmring des Antriebs) Drehrichtung i:  Zählrichtung positiv Drehrichtung e:  Zählrichtung negativ AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 28 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 29 Parameter festgelegt werden: Inposmode = 0 Positionsregelung auf Sollwert Inposmode = 1 Positionsregelung AUS und Kurzschluss der Motorwicklungen Inposmode = 2 Positionsregelung AUS und Freischaltung des Antriebs Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 29 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 30 3 = 500 kbit/s 4 = 250 kbit/s 5 = 125 kbit/s 6 = 50 kbit/s 7 = 20 kbit/s Parameteränderungen werden erst nach einem Kaltstart oder Software-Reset aktiv. reserviert reserviert reserviert AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 30 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 31 Ausrichtung der Anzeige 0 = 0° 1 = um 180° gedreht reserviert reserviert 0 - 99999 Anzeige: Änderung Erforderliche PIN, um Parameter über Tasten und Anzeige ändern zu können. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 31 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 32 Störung 8 nur lesbar Störung 8 Störung 9 nur lesbar Störung 9 Störung 10 nur lesbar Störung 10 Getriebeuntersetzung Getriebe- nur lesbar untersetzung System nur lesbar System Statuswort Statuswort AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 32 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 33: Kommunikation Über Can - Bus

    Parameter Nr. 73). High- Byte Low- Byte Bit – Nummer 13 12 11 10 Abb. 8: Aufbau System Statuswort Beispiel (grau hinterlegt):  binär: 0010 1001 0100 1000  hex: AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 33 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 34: Bedeutung Der Bits

     Versorgungsspannung Endstufe liegt an  Istposition innerhalb der Grenzwerte (nur Positioniermodus) Bit 12 Batteriespannung: Batteriespannung <2.6 V Batteriespannung o. k. Strombegrenzung: Bit 13 Strombegrenzung aktiv. Strombegrenzung nicht aktiv. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 34 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 35: Canopen Protokoll

    CRC: Enhält Bits zur Fehlererkennung. ACK/EOF: Das Feld ACK/EOF enthält Telegrammbestätigung-Bits sowie Bits zur Kennzeichnung des Telegrammendes. Datenfeld (max. 8Byte) CRC ACK / EOF Identifier Steuerfeld Abb. 9: Telegrammaufbau AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 35 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 36: Netzwerkmanagement (Nmt)

    Weiterhin wird die State Machine des Stellantriebs in den Zustand 'SWITCH ON DISABLED' versetzt (siehe Kapitel 9.4: State Machine) und der Motor freigeschaltet. ACHTUNG PDO Parameter können nur in diesem Zustand geändert werden! AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 36 von 104 Art.Nr. 86745...

  • Seite 37: Nmt Status 'Operational

    CANopen ermöglicht es, Eingänge gleichzeitig abzufragen und Ausgänge gleichzeitig zu setzen. Hierzu dient das Synchronisationstelegramm (SYNC), eine CAN-Nachricht hoher Priorität ohne Nutzdaten. Der Identifier des Sync-Objektes kann über das Objekt 1005 eingestellt werden (siehe Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung). AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 37 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 38: Prozess Daten Objekte (Pdos)

    übertragen. D. h. eine übergeordnete Steuerung muss das TPDO3 anfordern (polling). Alternativ zum Polling kann die synchrone Übertragung (Wert 0 bis 240) über das SYNC-Objekt oder die zeitgesteuerte Übertragung (Wert 255) mittels eines lokalen Taktes (event timer) eingestellt werden. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 38 von 104 Art.Nr. 86745...

  • Seite 39: Th Transmit Pdo (Tpdo4)

    Es wird bei jeder Änderung eines gemappten Objekts und zeitgesteuert ein PDO übertragen. Der Event Timer kann deaktiviert werden. Time-Triggered: Subindex 2 (Übertragungsart) = 255 Die PDOs werden zeitgesteuert übertragen. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 39 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 40: Receive-Pdos

    SYNC-Telegrammes verarbeitet (siehe Kapitel 9.3.3: SYNC-Objekt). Die COB-ID des dritten Transmit PDO ist defaultmäßig auf 400 + Node-ID programmiert. Die Kommunikationsparameter werden über das Objekt 1402 Receive PDO Parameter) eingestellt. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 40 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 41: Th Receive Pdo (Rpdo4)

    SYNC – Telegrammes verarbeitet. Asynchron: Subindex 2 (Übertragungsart) = 254 ... 255 Bei der asynchronen Übertragungsart werden die Receive PDOs unmittelbar nach Erhalt des Receive PDOs vom Stellantrieb verarbeitet. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 41 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 42: Service Daten Objekte (Sdo's)

    Hier wird der Index des zu parametrierenden Objektes (siehe Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung) eingetragen. Byte 4: Subindex Bei Objekten welche als Array ausgeführt sind, gibt der Subindex die Nummer des Feldes an. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 42 von 104 Art.Nr. 86745...

  • Seite 43: Fehlercode

    Der Stellantrieb hat die Geräteadresse 5 und es soll der Kalibrierwert ausgelesen werden! Berechung des Identifiers: Identifier des Parameterkanals zum Stellantrieb = 600 + Geräteadresse = 1536 Identifier = 1536 + 5 = 1541 = 605 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 43 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 44: Beispiel: Parameter Schreiben

    (Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung) entnommen. 2000000 = 1E8480 Telegramm vom Master zum Stellantrieb: Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 44 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 45: Emergency Object (Emcy)

    Der Identifier des Emergency Objects ist standardmäßig auf 128 + Node-ID eingestellt, kann aber über das Objekt 1014 verändert werden (siehe Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung). Das Absetzen eines Emergency-Telegrammes ist nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' oder 'PRE-OPERATIONAL' möglich! AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 45 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 46: Error Code

    Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt. Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. Manufacturer specific Checksum Client Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt. Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 46 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 47: 9.3.10 Heartbeat Protokoll

    über ein RTR-Frame. Der Stellantrieb ist ein Heartbeat-Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit des Heartbeat-Telegrammes wird über das Objekt 1017 eingestellt (siehe Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung). Beträgt die Zykluszeit 0, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 47 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 48: 9.3.11 Node Guarding

    Die Antwort des Stellantriebs auf das RTR-Frame des Masters besteht aus einem Byte Nutzdaten. Identifier Byte 1 11 Bit Bit 7: Toggle Bit Bit 6 ... 0: Status Abb. 20: Node-Guarding Telegramm AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 48 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 49: State Machine

    Der aktuelle Zustand der State Machine kann über das Statusword (siehe Kapitel 9.5: Status word) gelesen werden. Fault Start Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Switched On Operation Quick Stop Enable Active Abb. 21: Statemachine AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 49 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 50 'Switch On' Befehl vom Master  Zustandswechsel 4: SWITCHED ON  OPERATION ENABLE 'Enable Operation' Befehl vom Master  Zustandswechsel 5: OPERATION ENABLE  SWITCHED ON 'Disable Operation' Befehl vom Master AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 50 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 51: Status Word (Zustandswort)

    STOP ACTIVE' Status befindet. Switch on disabled gibt den Zustand der State Machine wieder (siehe Tabelle 20) Warning Das Bit 7 wird gesetzt, wenn eine Warnung aktiv ist (siehe Kapitel 7.1: Warnungen). AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 51 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 52 Bedeutung, statisch auf 0 Profile Position Mode: Ist Bit 15 gesetzt, ist die Antriebswelle des Stellantriebs in Antrieb fährt Bewegung. Profile Velocity Mode statisch auf 0 Tabelle 19: Bit-Beschreibung Statusword AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 52 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 53: Control Word (Steuerwort)

    Nach dem Rücksetzen des Bits (Wert 1 0) wird die unterbrochene Positionierung zu Ende geführt. Profile Velocity Mode: Durch das Bit 8 wird im Zustand OPERATION ENABLED eine Antriebsbewegung im Drehzahlmodus ausgelöst (Wert 1  0). Halt AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 53 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 54 Enable Operation 0  1 Fault Reset Tabelle 22: Low Byte Controlword PDO´s sind nur im NMT-Status Operational möglich. ACHTUNG Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand Operation Enabled möglich. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 54 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 55: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus)

    SW = 110x 0x10 0011 0111 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen CW.8 = 1 CW.8 = 0 Zwischenhalt aktiv SW = 010x 0x10 0011 0111 Abb. 24: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 55 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 56: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus)

    CW.8 = Velocity Mode aktiv Sollwert ändern C W = 0000 00 00 000 0 1111 SW = 000x 0x10 0011 0111 Abb. 25: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus) AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 56 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 57: Beispiele

    RPDO1: Disable Operation - Befehl RPDO1: Shutdown – Befehl 0x205 0x06 0x01 RPDO1: Disable Voltage – Befehl 0x205 0x00 0x01 0x000 0x80 0x05 NMT: Enter PRE-OPERATIONAL Tabelle 24: Beispiel Profile Velocity Mode AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 57 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 58: 9.10 Übersicht Canopen Identifier

    Zugriffsrechte des Objekteintrags bzw. der Gerätezustand dies erlauben. Folgende Indexbereiche werden verwendet: 1000 - 1FFF Objekte des Kommunikationsprofils CIA DS-301 V4.0. 2000 - 5FFF Herstellerspezifische Objekteinträge. 6000 - 9FFF Objekte des Geräteprofils CIA DSP-402 V2.0. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 58 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 59: Objektübersicht

    Enthält die Objekte, welche in das RPDO4 abgebildet sind Mapping (siehe Kapitel 9.3.6.3: 4 Receive PDO). Parameter 1800 Transmit PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des TPDO1. Parameter 1801 Transmit PDO Kompatibilitätseintrag Parameter AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 59 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 60 Enthält das Steuerwort der Zustandsmaschine für Antriebe. 6041 Statusword Enthält das Statuswort der Zustandsmaschine für Antriebe. 6060 Modes of Einstellung der Betriebsart: Profile Position Mode / Profile Operation Velocity Mode. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 60 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 61: 9.13.2 Objektbeschreibung

    Bit 15 - 0 device profile number 9.13.2.2 1001 : Error Register Das Objekt 1001 zeigt den Fehlerzustand des Gerätes an. Subindex Beschreibung Aktueller Fehlercode Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 61 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 62: 1002 H : Manufacturer Status Register

    Störungsbuffer zurück. Subindex Beschreibung Anzahl der Störmeldungen Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 10 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 62 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 63: 1005 H : Cob-Id Sync Message

    Bit 10 ...0 des Identifier 9.13.2.6 1008 : Manufacturer Device Name Das Objekt 1008 gibt den Gerätenamen an. Subindex Beschreibung Gerätename als ASCII-Zeichen Zugriff const PDO-Mapping Datentyp Visible String Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 63 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 64: H : Manufacturer Software Version

    = ' G ' (ASCII character, ISO 8859) Bit 23 - 16 = ' 0 ' (ASCII character, ISO 8859) Bit 31 - 24 = ' 6 ' (ASCII character, ISO 8859) Gerätename = AG06 9.13.2.7 100A : Manufacturer Software Version Das Objekt 100A gibt die Softwareversion der Controller-Firmware an.

  • Seite 65: H : Life Time Factor

    PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Standardparameter auf Defaultwert setzen Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 65 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 66  Werkseinstellungen (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Spalte Default) der entsprechenden Parameter wiederhergestellt. Durch Schreiben der Signatur 'load' an den Subindex 06 wird der Stellantrieb kalibriert (siehe Kapitel 5: Kalibrierung). AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 66 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 67: 1014 H : Cob-Id Emergency Message

    Der Wert '0' bedeutet, dass das Heartbeat Protokoll deaktiviert ist. 9.13.2.13 1018 : Identity Objekt Durch das Objekt 1018 wird die Vendor-ID des Herstellers angegeben. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 67 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 68: 1200 : Server Sdo Parameter

    Default EEPROM Vendor-ID: Die Vendor-ID wird von der CAN Nutzerorganisation CiA e. V. (CAN in Automation) vergeben. ‘ zugeteilt bekommen. Die Fa. SIKO GmbH hat die Vendor-ID '195 9.13.2.14 1200 : Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200 werden die COB-IDs für das Default Server-SDO angegeben (siehe auch Kapitel 9.3.7: Service Daten Objekte).

  • Seite 69: 1400 : 1 Receive Pdo Parameter

    (RPDO1) eingestellt. Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung COB-ID Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 69 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 70 Wert 0 241 ... 251 reserviert reserviert reserviert identisch mit Wert 255 asynchron: RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping: Siehe Objekt 1600 receive PDO mapping parameter). AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 70 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 71: 1401 : 2 Receive Pdo Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Subindex Beschreibung Event Timer (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 71 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 72: 1402 : 3 Receive Pdo Parameter

    29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier Bit 10 - 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 - 0 7 Bit node-id of the identifier AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 72 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 73: 1403 : 4 Receive Pdo Parameter

    (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Übertragungsart (siehe Kapitel 9.3.6.4: Übertragungsarten Receive PDOs) Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 73 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 74 PDO Mapping: Siehe Objekt 1603 receive PDO mapping parameter). Verarbeitung von PDOs: Receive-PDOs werden nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' verarbeitet. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 74 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 75: 1600 : 1 Receive Pdo Mapping Parameter

    Receive PDO Mapping Parameter Das Objekt 1601 wurde nur aus Kompatibilitätsgründen implementiert und hat keine Funktion. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 2 Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 75 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 76: 1602 : 3 Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6040 (controlword) in Byte 0 und 1.  Objekt 607A (target position) in Byte 2 bis 5. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 76 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 77: 1603 : 4 Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6040 (controlword) in Byte 0 und 1.  Objekt 60FF (target velocity) in Byte 2 bis 5. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 77 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 78: 1800 : 1 Transmit Pdo Parameter

    Beschreibung Event Timer Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 65535 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 78 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 79 Das Ändern der Übertragungsart des TPDO1 wird nicht empfohlen, da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gewährleistet ist. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 79 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 80: 1801 : 2 Transmit Pdo Parameter

    Beschreibung Inhibit Time (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Subindex Beschreibung Event Timer (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 80 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 81: 1802 : 3 Transmit Pdo Parameter

    Beschreibung Event Timer Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 65535 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 81 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 82 Übertragung des Transmit-PDO3 eingestellt. Die tatsächliche Zykluszeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen. Verarbeitung von PDOs: Transmit-PDOs werden nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' übertragen. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 82 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 83: 1803 : 4 Transmit Pdo Parameter

    Beschreibung Event Timer Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational2) PDO-Mapping Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 65535 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 83 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 84 Übertragung des Transmit-PDO4 eingestellt. Die tatsächliche Zykluszeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen. Verarbeitung von PDOs: Transmit-PDOs werden nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' übertragen. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 84 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 85: 1A00

    Transmit PDO Mapping Parameter Das Objekt 1A01 wurde nur aus Kompatibilitätsgründen implementiert und hat keine Funktion. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im TPDO 2 Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 85 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 86: 1A02 : 3 Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A03 werden die Objekte festgelegt, die in das vierte Transmit-PDO (TPDO4) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im TPDO 4 Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 86 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 87: 2001 H : Manufacturer Offset

     (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich -999999 ... 999999 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 87 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 88: 2100 H : Can-Baudrate

    (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power-Up ist die hier eingestellte Node-ID gültig. PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 127 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 88 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 89: 2102 H : Getriebeuntersetzung

    0 ... 4 Subindex Beschreibung Anzeigendivisor  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 3 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 89 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 90 0 ... 7 Subindex Beschreibung Freigabezeit Tasten  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 60 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 90 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 91 Subindex Beschreibung LED 1 grün  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM 0 … 1 Wertebereich AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 91 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 92: 2410 H : Motor Parameter Set

     (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 500 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 92 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...
  • Seite 93 (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Getriebe 188:1  1 - 30 U/min Wertebereich Getriebe 368:1  1 - 15 U/min AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 93 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 94: 2412 H : Spindle Pitch

     (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich -1000000 ... +1000000 AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 94 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 95: 2416 H : Stop Mode Inching Mode 2

     (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM 0 … 30000 Wertebereich AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 95 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 96: 2419 H : Contouring Error Limit

    (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Subindex Beschreibung Versorgungsspannung Steuerung  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 96 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 97: H : Output Stage Temperature

    9.13.2.49 2423 : Battery Voltage Das Objekt 2423 enthält die aktuelle Batteriespannung. Subindex Beschreibung Batteriespannung  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Integer16 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 97 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 98: 2450 H : Inching 2 Offset

    Produktionsdatum in lesbarer Hex – Darstellung Beschreibung  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Format Beschreibung (Beispiel): 15 07 20 09 = 15.07.2009 = DDMMJJJJ AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 98 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 99: 2501 H : Display Software Version

    : Statusword Das Objekt 6041 ist das Statusword (Zustandswort) der Zustandsmaschine für Antriebe (Statemachine) nach dem Geräteprofil CiA DSP-402. Subindex Beschreibung Statusword (Zustandswort) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 99 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 100: 6060 H : Modes Of Operation

    (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Integer8 Default EEPROM Daten Beschreibung: Wert = 1: Profile Position Mode (Positioniermodus) Wert = 2: Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus) AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 100 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 101: 6064 H : Position Actual Value

    Istdrehzahl im Drehzahlmodus Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default EEPROM PDO Mapping: Die Istgeschwindigkeit und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit-PDO4 abgebildet; siehe Objekt 1A03 Transmit PDO mapping parameter). AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 101 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 102: H : Target Position

    : Software Position Limit Über das Objekt 607D werden Softwareendschalter eingestellt, die den Arbeitsbereich des Antriebs definieren. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 102 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 103: H : Polarity

    Wert '1' = Drehrichtung 'e'. 9.13.2.65 6091 : Gear Ratio Über das Objekt 6091 kann ein Übersetzungsverhältnis programmiert werden. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 103 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

  • Seite 104: 60Ff : Target Velocity

    Getriebe 188:1  ±30 U/min Wertebereich Getriebe 368:1  ±15 U/min PDO Mapping: Die Sollgeschwindigkeit und das Steuerwort der Statemachine ist in das Receive-PDO4 abgebildet; siehe Objekt 1603 Receive PDO mapping parameter). AG06-CANopen Datum: 02.09.2015 Seite 104 von 104 Art.Nr. 86745 Änd.Stand 331/15...

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