Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Lenord+Bauer Anleitungen
  4. Controller
  5. GEL 8610
  6. Bedienungshandbuch

Lenord+Bauer GEL 8610 Bedienungshandbuch

Positioniercontroller
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Positioniercontroller
GEL 8310 / 8610
Bedienungshandbuch
GEL 8610
für 1...6achsige Anwendungen

GEL 8310
für 1...3achsige
Anwendungen
Copyright 09/2004 by Lenord, Bauer & Co. GmbH
Irrtum und technische
Änderungen vorbehalten!

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Lenord+Bauer GEL 8610

Inhaltszusammenfassung für Lenord+Bauer GEL 8610

  • Seite 1 Positioniercontroller GEL 8310 / 8610 Bedienungshandbuch GEL 8610 für 1…6achsige Anwendungen GEL 8310 für 1…3achsige Anwendungen  Copyright 09/2004 by Lenord, Bauer & Co. GmbH Irrtum und technische Änderungen vorbehalten!
  • Seite 2 Lenord, Bauer & Co. GmbH Dohlenstrasse 32 D - 46 145 Oberhausen Telefon +49 (0)208 99 63 - 0 • Fax +49 (0)208 67 62 92 Internet: http://www.lenord.de • E-Mail: info@lenord.de...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Gewährleistung, Haftung und Urheberrecht ........... 1-3 Hinweise zu diesem Bedienungshandbuch ..........1-4 Merkmale der Controller GEL 8310 / 8610 ..........1-6 Bedienelemente Tastatur GEL 8310 / 8610 (Tastatur I)............ 2-1 Tastatur GEL 8610 (Tastatur II).............. 2-2 Funktionstasten-Kombinationen ............. 2-3 Betriebsarten und -zustände Automatikbetrieb..................3-2 3.1.1 Funktionen....................
  • Seite 4 G E L 8 3 1 0 / 8 6 1 0 – I N H A L T E D I E N U N G S H A N D B U C H 4.5.4 Antriebssteuersignale ................4-11 4.5.5 Programmablaufsignale................
  • Seite 5 Anhang B Klemmleistenbezeichnungen ................B-1 Klemmleistenkodierung ..................B-2 Modul-Anordnung GEL 8310 (Rückseite des Geräts) ........B-3 Modul-Anordnung GEL 8610 (Rückseite des Geräts) ........B-4 Anschlußbilder ....................B-5 Klemmleiste N (Spannungsversorgung) ............B-5 Klemmleiste P (Steuer-Ein-/Ausgänge) ............B-6 Klemmleisten C/Z (Zähleingang für inkrementale Geber)......B-7 Klemmleisten W/Y (Eingang für absolute Geber, parallel)......
  • Seite 6 G E L 8 3 1 0 / 8 6 1 0 – I N H A L T E D I E N U N G S H A N D B U C H Klemmleiste R (Datenausgabe, Relaisausgänge) ........B-14 Klemmleiste/Stecker V (Serielle Schnittstellen) .........

  • Seite 7: Einführung

    INFÜHRUNG 1 Einführung 1.1 Grundlegende Sicherheitshinweise Die Controller GEL 8310 und GEL 8610 sind nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch kön- nen im Zusammenhang mit ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen am Controller oder an anderen Sachwerten entstehen.
  • Seite 8 INFÜHRUNG Hinweis: Die Ausgänge für die Hilfsspannungen auf den jeweiligen Karten (siehe Anhang B) sind mit selbstrückstellenden Thermo-Siche- rungen versehen (PTC-Überlastschutz). Im Auslösefall Versor- gungsspannung für ca. 20 Sekunden ausschalten. Beachten Sie bezüglich der Hilfsspannungen den Warnvermerk zu Beginn des Abschnitts „Anschlußbilder“ in Anhang B. Die bei den Betriebsdaten in Anhang C angegebenen Toleranzen für die Versorgungsspannung müssen eingehalten werden, da es sonst zu Funk- tionsausfällen im Controller kommen kann und damit Gefahrenzustände...

  • Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung

    INFÜHRUNG 1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Controller GEL 8310 und GEL 8610 sind ausschließlich zum Steuern und Regeln von Antrieben im industriellen und gewerblichen Bereich bestimmt. Sie dürfen nur im eingebauten Zustand betrieben werden. Spezielle Optionen und kundenspezifische Sonderentwicklungen können zu einer Erweiterung oder Einschränkung der obigen Bestimmung führen.

  • Seite 10: Hinweise Zu Diesem Bedienungshandbuch

    INFÜHRUNG 1.4 Hinweise zu diesem Bedienungshandbuch  Die Bedienungsanleitung ist gültig für Controller mit einer Standard-Soft- ware  ab Version 15.00  (für eine Überprüfung der eingesetzten Software-Version siehe Abschnitt 3.1.1).  Entspricht ein Gerät nicht der angegebenen Version, kann der Inhalt nicht als bindend betrachtet werden.
  • Seite 11  Im allgemeinen beziehen sich die Angaben in der Bedienungsanleitung auf Positioniercontroller mit Standardsoftware und maximal möglicher Achsenzahl (3 Achsen beim GEL 8310 bzw. 6 Achsen beim GEL 8610). Bei vorhandenen Geräten mit weniger Achsen sind entsprechende Ein- schränkungen bei den Ausführungen zu berücksichtigen (z. B. bei der Pro- grammierung von Maschinenparametern in Anhang A).

  • Seite 12: Merkmale Der Controller Gel 8310 / 8610

     Ein ‘x’ oder ‘X’ innerhalb eines numerischen Ausdrucks steht für eine belie- bige Ziffer aus dem erlaubten Wertebereich für diesen Ausdruck (Beispiel: GEL 8x10 = GEL 8310 und/oder GEL 8610).  Kursiv dargestellte Begriffe bezeichnen im allgemeinen Ein- oder Aus- gangssignale an den Klemmleisten (siehe Anhang B).
  • Seite 13 INFÜHRUNG Die folgende Abbildung zeigt den prinzipiellen Aufbau einer 3-Achsen-Posi- tioniereinrichtung mit dem Controller GEL 8310 und inkrementalen Gebern, einschließlich der möglichen Ein- und Ausgangssignale. Je nach vorhandener Software-Version und Option können weitere oder andere Signale vorhanden sein; die Anschlußbelegung in Anhang B, die Option-Beschreibungen (sepa- rate Dokumentation) oder andere Zusatzdokumente geben darüber Auskunft.
  • Seite 14 INFÜHRUNG Notizen: 8310/8610-11...

  • Seite 15: Bedienelemente

    EDIENELEMENTE 2 Bedienelemente 2.1 Tastatur GEL 8310 / 8610 (Tastatur I) X1830055 Anzeige A: Istwertzähler, Eingabe von Datentasten: zur Eingabe von Werten Sollwerten und Maschinendaten im Programmierbetrieb Anzeige B: aktive Betriebsparameter, ENTER-Taste: Speicherung eines Klartext eingegebenen Wertes oder einer Betriebsfunktion, Bestätigen von Mel- Anzeige C: Betriebszustand, Soll- dungen des Controllers /Istwerte, Klartext...

  • Seite 16: Tastatur Gel 8610 (Tastatur Ii)

    EDIENELEMENTE 2.2 Tastatur GEL 8610 (Tastatur II) Ä Ö Ü A, G Funktionstasten (Reserve) T, U Referenzmaß eingeben/suchen Einschalten des Teach-In- Korrekturwert eingeben Betriebs Störungen abrufen Kopieren von Sätzen X, * Sprung zum Anfang des näch- D, E Sprung zum Programmanfang/-...

  • Seite 17: Funktionstasten-Kombinationen

    EDIENELEMENTE 2.3 Funktionstasten-Kombinationen Die nachfolgend aufgelisteten Tastenkombinationen beziehen sich nur auf die Standardversion des Controllers (zum Zeitpunkt der Drucklegung des Hand- buchs). Enthält der Controller eine oder mehrere Funktions-Optionen, so liefern die zugehörigen Beschreibungen (separate Dokumente) weitere Infor- mationen. Nähere Angaben zu den einzelnen Funktionen finden Sie in Kapitel 3 bei den einzelnen Betriebsarten.
  • Seite 18 EDIENELEMENTE Funktion Betr. 8610 Eilfahrt rückwärts Eilfahrt vorwärts Memory Card (Option) beschreiben Funktion Betr. 8610 – – Variante dekrementieren – Aktuelle Software-Version anzeigen – Signalzustände anzeigen (Paßwort 9320) Einheit für die Anzeige wählen Ketten- oder Bezugsmaßverarbeitung (Position ↔ Länge) Fließende Satzverarbeitung (Geschwindigkeit) –...

  • Seite 19: Betriebsarten Und -Zustände

    ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3 Betriebsarten und -zustände Der Controller kennt drei Betriebsarten und drei Betriebszustände: Automatikbetrieb • Gestarteter Zustand • Unterbrochener Zustand (Stopp) • Rückgestellter Zustand Programmierbetrieb für Sollwerte Programmierbetrieb für Maschinenparameter Automatikbetrieb System Einheit 1...6 Achse 1...6 Programmierbetrieb Programmierbetrieb für für Sollwerte Maschinenparameter D180078A...
  • Seite 20 3.1 Automatikbetrieb ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.1 Automatikbetrieb Dies ist die normale Arbeitsbetriebsart für den Controller. Mittels der Cursor- tasten können die Soll-/Istwerte für den jeweils aktiven Satz in den Anzeigen B und C abgelesen werden (siehe Abschnitt 3.1.2). Wird in Anzeige B lediglich ein Punkt dargestellt, so unterschreitet die Versor- gungsspannung einen der spezifizierten Minimalwerte (siehe unter Betriebs- daten in Anhang C).
  • Seite 21 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.1 Automatikbetrieb Unterbrochener Zustand (Stopp-Zustand) Hier wurde die Programmabarbeitung (kurzfristig) angehalten und kann mit dem nächsten Startsignal fortgesetzt werden. Die in Anzeige B dargestellte Satznummer blinkt. Aktivierung: • Low-Pegel am /Stopp-Eingang P4/P7/P10 • maximaler Schleppfehler wurde überschritten (siehe Speicher- plätze 3/42 und 3/43 in Anhang A) oder ein Endschalter hat angesprochen (siehe Abschnitt 4.11);...

  • Seite 22: Funktionen

    3.1 Automatikbetrieb ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.1.1 Funktionen Innerhalb des Automatikbetriebs stehen folgende Tasten und Tasten- kombinationen zum Aufruf bestimmter Funktionen zur Verfügung: 'Durchblättern' der verschiedenen Soll-/Istwerte in den Anzeigen B und C (siehe Abschnitt 3.1.2); die Anzahl der Möglichkeiten ist durch die Programmierung der Maschinenparameter für die jeweilige Einheit festgelegt Rücksetzen der Anzeige B auf Standarddarstellung ('Achse.Programm.Satz'), Anzeige C wechselt nicht;...
  • Seite 23 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.1 Automatikbetrieb Referenzmaß direkt eingeben (nur möglich im rückgestellten Zustand und wenn für die zu wählende Achse der Maschinen- parameter 3/9 entsprechend programmiert wurde, siehe auch Abschnitt 4.6); Abbruch mit ; Übernahme des Wertes mit dem nächsten Startsignal Referenz-Suchlauf auslösen für eine zu wählende Achse (nur möglich im rückgestellten Zustand und wenn für die Achse die...
  • Seite 24 2x : Gleichlaufregelung Memory Card (Option) beschreiben: Abspeichern von Be- triebs- und Maschinendaten (mit Sicherheitsabfrage, siehe auch Speicherplatz 1/6 (GEL 8310) bzw. 1/9 (GEL 8610)) Memory Card (Option) lesen: Laden von Betriebs- und Maschinendaten (nur möglich, wenn sich der Controller für alle Einheiten in Rückstellung befindet und die Karte zumindest...
  • Seite 25 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.1 Automatikbetrieb Manuelles Verfahren: Schleichfahrt rückwärts (siehe Erläuterungen zur Schleichfahrt vorwärts) Manuelles Verfahren: Eilfahrt rückwärts (siehe Erläuterungen zur Schleichfahrt vorwärts) Manuelle Vorgabe des Signals Ist = Soll (P27/P28/P29 da die Funktion achsenbezogen ist, muß die zu steuernde Achse zuerst in die Anzeige gebracht werden (siehe weiter  oben:...

  • Seite 26: Anzeigemöglichkeiten Im Start- Und Stopp-Zustand

    3.1 Automatikbetrieb ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.1.2 Anzeigemöglichkeiten im Start- und Stopp-Zustand Standardanzeige Anzeige B: Achse.Programm.Satz Anzeige C: Sollwert ‘Position’/‘Länge’ Sollposition/-länge Soll/Ist-Differenz der Position bzw. Länge Sollstückzahl Iststückzahl Soll/Ist-Differenz der Stückzahl Maschinenfunktionen Sollgeschwindigkeit Bezeichnungstext für die gewählte Achse (GEL 8310: Eingabe nur über serielle Schnittstelle) Aktuelle Spannung am Analog- ausgang...
  • Seite 27 (hier: Position Achse 1) Nummer Speicherstruktur Die maximal 7168 (GEL 8310) bzw. 6416 (GEL 8610) zur Verfügung stehen- den Speicherplätze für Sollwerte können beliebig auf bis zu 3 bzw. 6 Ein- heiten, 99 Programme pro Einheit und 999 Sätze pro Programm aufgeteilt werden.
  • Seite 28 3-10 3.2 Progr.-Betrieb für Sollwerte ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE • Position/Länge pro zugeschalteter Achse (obligatorisch) • Stückzahl • Zeit für Autostart • Maschinenfunktionen • Geschwindigkeit pro zugeschalteter Achse • Bezeichnungstext (beim GEL 8310 nur in Verbindung mit einer seriellen Schnittstelle) – in Vorbereitung Zusätzlich kann eine Bahnregelung aktiviert werden;...
  • Seite 29 3-11 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.2 Progr.-Betrieb für Sollwerte Zum nächsten/vorherigen Sollwert innerhalb des Programms wechseln (ein vorher geänderter Wert wird dabei nicht gespeichert) Sprung zum Anfang des vorherigen Satzes Sprung zum Anfang des nächsten Satzes " Sprung zum Programmanfang Sprung zum Programmende (= Anzahl der Programm- durchläufe) Vorgenommene Eingabe bestätigen und zum nächsten Sollwert wechseln.
  • Seite 30 3-12 3.2 Progr.-Betrieb für Sollwerte ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE Während der Programm-Wahl: Löschen aller Programme der zugehörigen Einheit (mit Sicherheitsabfrage; nur möglich, wenn sich der Controller für alle Einheiten in Rückstellung befindet) Während der Satz-Wahl: Löschen aller Sätze des zugehöri- gen Programms (mit Sicherheitsabfrage; nur möglich, wenn sich der Controller für alle Einheiten in Rückstellung befindet) Einfügen eines Satzes (nur möglich, wenn sich der Controller für alle Einheiten in Rückstellung befindet);...
  • Seite 31 3-13 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.2 Progr.-Betrieb für Sollwerte Fließende Satzverarbeitung; diese Funktion kann nur beim Sollwerttyp ‘Geschwindigkeit’ aktiviert werden und ist durch einen Pfeil ( ) in Anzeige C ge- kennzeichnet (siehe Abschnitt 4.3) Programmablaufbefehl CALL Pr. (nur am Satzanfang: anstelle des Sollwerttyps ‘Position’/‘Länge’, siehe Abschnitt 4.13.1) Programmablaufbefehl JUMP Pr.

  • Seite 32: Programmierbeispiel

    3.2.2 Programmierbeispiel Es soll u. a. die Position der Achse 1 in Einheit 1 (2 Achsen), Programm 3, Satz 12 von 45.20 auf 45.50 geändert werden: Beim GEL 8610 auch Taste für Die Paßwortabfrage erscheint nur dann, wenn eine ent-...

  • Seite 33: Programmierbetrieb Für Maschinenparameter

    3-15 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.3 Progr.-Betrieb für Maschinenparam. 3.3 Programmierbetrieb für Maschinenparameter In diesem Modus werden die Betriebsweise des Controllers, dessen An- passung an die Anlage und weitere Eigenschaften festgelegt. Die zugehörigen Maschinenparameter sind in Anhang A tabellarisch zusammengefaßt und erläutert.

  • Seite 34: Funktionen

    3-16 3.3 Progr.-Betrieb für Maschinenparam. ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE b) Parameter mit Werteingabe keine Varianten- wie vor Nummer Parameter Eingabewert 3.3.1 Funktionen Innerhalb des Programmierbetriebs für Maschinenparameter stehen folgende Tasten und Tastenkombinationen zum Aufruf bestimmter Funktionen zur Ver- fügung: Programmierbetrieb für Maschinenparameter beenden und in den Automatikbetrieb wechseln;...
  • Seite 35 3-17 ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.3 Progr.-Betrieb für Maschinenparam. 'Durchblättern' der Varianten eines Parameters vor- wärts/rückwärts (die Auswahl mit bestätigen) Löschen des gesamten Speichers (mit Sicherheitsabfrage; nur direkt nach Eintritt in den Programmierbetrieb möglich, also nur innerhalb der obersten Auswahlebene); gespeicherte Störungen werden ebenfalls gelöscht Kopieren von Achsen-Parametern (nur innerhalb der Achsen-Parameter-Ebene aufrufbar);...

  • Seite 36: Programmierbeispiel

    3-18 3.3 Progr.-Betrieb für Maschinenparam. ETRIEBSARTEN UND ZUSTÄNDE 3.3.2 Programmierbeispiel Es soll u. a. der Schaltpegel des Signals Wendeschalter (Speicherplatz 3/14) für Achse 2 invertiert werden (Fahrtrichtungswechsel mit Low-Signal): (ohne Speicherung) D180062C Es wird davon ausgegangen, daß 3 Achsen zugeschaltet und zu einer Einheit zusam- mengefaßt sind (Einheit 1);...

  • Seite 37: Funktionserläuterungen

    UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.1 Definitionen 4 Funktionserläuterungen 4.1 Definitionen 4.1.1 Istmaßeinheiten Die Istmaßeinheit ist die Maßeinheit, mit der in der Anlage gearbeitet wird, also z. B. m, cm, mm, Zoll, Grad. Sie ist festgelegt bei inkrementalen Gebern durch die Anzahl der Impulse sowie die Flankenauswertung (Speicherplatz 3/1) und zusätzlich –...
  • Seite 38 4.1 Definitionen UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Bei Inbetriebnahmen: Wenn der Istwert bei geregelter Vorwärtsfahrt (z. B. Referenzfahrt oder Positionieren in die controllerdefinierte Vorwärtsrichtung, die von der anlagenspezifischen durchaus abweichen kann) abwärts zählt, so wächst der Schleppabstand und damit die Spannung am Analogausgang sehr schnell, was zu einer beschleunigten und fast nicht mehr kontrollierbaren Bewegung in die falsche Richtung führt.

  • Seite 39: Geschwindigkeiten

    UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.2 Geschwindigkeiten 4.2 Geschwindigkeiten Innerhalb des Programmierbetriebs für Maschinenparameter werden Ge- schwindigkeiten grundsätzlich in Istmaßeinheiten / s eingegeben unter Berücksichtigung der in Speicherplatz 3/5 festgelegten Auflösung. Beispiel: Istmaßeinheit: mm, Auflösung: 1/100, Geschwindigkeit: 45,5 mm/s  ⇒ Eingabe: , Anzeige:  Die Eingabe und Anzeige von Sollgeschwindigkeiten in einem Satz kann in einer beliebigen Längen- und Zeiteinheit sowie mit einer anderen Auflösung erfolgen.
  • Seite 40 4.2 Geschwindigkeiten UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Beispiel 2: Unabhängig von der in der Anlage verwendeten Istmaßeinheit (hier: mm, Auflösung 0,1 mm) sollen die Geschwindigkeiten für den Antrieb in Umdrehungen/min ohne Nachkommastellen ein- gegeben werden, dabei entspricht 1 Umdrehung einer Strecke von 10,0 mm: Speicherplatz 3/5 = 1 (»X.X«) Speicherplatz 3/46 = 0 (»X.«) Speicherplatz 3/45 = (1 Umdrehung/min) / (1 mm/s) * 10 =...
  • Seite 41 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.2 Geschwindigkeiten Beispiel 1: In einer Anlage wird mit der Istmaßeinheit cm bei einer Auflösung von 1/100 cm = 0,01 cm gearbeitet; die Geschwindigkeiten sollen in m/min mit 2 Nachkommastellen eingegeben werden: / min I cm s DI DG / min −...

  • Seite 42: Fließende Satzverarbeitung

    Bahnregelung zu verwenden (siehe weiter unten und Abschnitt 4.12). Sind mehrere Achsen zu einer Einheit zusammengefaßt (Speicherplätze 1/3 bis 1/5 bzw. 1/8 beim GEL 8610), so kann für jede einzelne Achse eine fließende Satzverarbeitung vereinbart werden. Der Antrieb, für den zuerst die oben beschriebene Bedingung zutrifft, bewirkt die Erzeugung des internen Startsignals für alle Antriebe der Einheit, die dann direkt und unter Berück-...
  • Seite 43 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.3 Fließende Satzverarbeitung innerhalb der Einheit nach einer berechneten Kurve beschleunigt bzw. abgebremst und die anderen sprunghaft. Diese Einschränkung gilt nicht bei Programmierung der Variante 3 des Speicherplatzes 2/3: Eckenverrundung („Spline“). 8310/8610-11...

  • Seite 44: Antriebssteuerung

    4.4 Antriebssteuerung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.4 Antriebssteuerung 4.4.1 Regelprinzip Sollwert- Gene- Delta_s rator [AnzE] [ V ] [AnzE/s] [1/s] Istwert- Aufberei- tung GEL 8x10 D1800078 Der Controller berechnet aus den programmierten Maschinenparametern für den Antrieb und den vorgegebenen Sollwerten für Position und evtl. Geschwin- digkeit eine zeitabhängige Geschwindigkeitskurve v und die dazugehörige Position s...

  • Seite 45: Positioniercharakteristik

    UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.4 Antriebssteuerung 4.4.2 Positioniercharakteristik Die Charakteristik der Positionierkurve (z. B. Sanftanlauf) wird mit dem Ruck- Parameter d. h. über die Ruckzeit festgelegt (siehe Speicherplatz 3/39). Je größer die Ruckzeit programmiert wird, desto kleiner ist der Ruck d. h. um so sanfter läuft der Antrieb an und aus.

  • Seite 46: Signale

    4-10 4.5 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5 Signale 4.5.1 „Sense“ Die Sense-Leitung (Modul C) ist eine Meßleitung, über die der Spannungs- abfall auf der Plus-Leitung zum Geber gemessen wird. Voraussetzung dabei ist, daß beide Versorgungsleitungen den gleichen Querschnitt und die gleiche Länge aufweisen, so daß auf diesen ein gleich großer Spannungsabfall auftritt. Die Ausgangsspannung des Reglers stellt sich dann so ein, daß...

  • Seite 47: Delta_S Nullen

    4-11 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5 Signale 4.5.3 „Delta_s nullen“ Mit dem Signal Delta_s nullen an Klemme 23 des (ersten) Moduls P kann ein Schleppfehler zurückgesetzt werden, der sich im Stopp- oder rückgestellten Zustand der Einheit aufgebaut hat. Die Funktion wurde konzipiert für den Fall, daß −...

  • Seite 48: Programmablaufsignale

    4-12 4.5 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Start Handtaste Analogausgang B auf Bremse lösen Reglersperre aufheben B zu D1800053 Die Werte für t (Zeit für das Öffnen der Bremse) und t (Zeit für das B auf B zu Schließen der Bremse) werden auf den Speicherplätzen 3/51 und 3/52 pro- grammiert.

  • Seite 49: Bereichssignale

    4-13 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5 Signale Blockende wird ausgegeben mit einem Startsignal, bei dem die Iststückzahl des letzten Satzes innerhalb eines Programmdurchlaufs (Zyklus) die Soll- stückzahl erreicht. Ist die Stückzahl nicht Bestandteil eines Sollwertsatzes (Speicherplatz 2/1 ≠ 1 oder 3), wird das Signal mit Start des letzten Satzes ausgegeben.

  • Seite 50: Absolute Bereiche

    4-14 4.5 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN • Anfangs- und Endwerte sind relative Positionen, die auf die Differenz Soll – Ist bezogen sind • wie vor, Signale sind für die Steuerung von Eil-/Schleichgang-Antrieben konfiguriert Die folgenden Weg- und Zeit-Diagramme zeigen die Zusammenhänge bei- spielhaft, wobei Bx für eines der Bereichssignale B1...B4 steht und ‘Anfang’...

  • Seite 51: Fahrsignale

    4-15 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5 Signale Fahrsignale Speicherplatz 3/62 = 2 Die Bereichssignale werden zur Steuerung von Eil-/Schleichgang-Antrieben verwendet und haben eine feste Bedeutung (siehe folgende Grafiken). Die Anfangs- und Endwerte sind relativ, bezogen auf die Sollposition. a) Positionieren Der Endwert von B3 sowie der Anfangswert von B4 werden intern auf einen Maximalwert gesetzt, eingegebene Werte werden ignoriert.
  • Seite 52 4-16 4.5 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN b) Manuelles Verfahren des Antriebs Hierbei werden die Fahrsignale direkt mit den entsprechenden Steuer- tasten oder -signalen gesetzt. Programmierte Anfangs- und Endwerte werden ignoriert. Die manuelle Antriebssteuerung ist nur im unterbrochenen/rückgestellten Zustand des Automatikbetriebs und während des Teach-In-Betriebs bei der Programmierung von Sollwerten möglich.
  • Seite 53 4-17 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5 Signale c) Automatische Referenzfahrt Hierbei werden die Fahrsignale direkt mit den entsprechenden Steuer- signalen Referenz suchen , Wendeschalter und Referenz fein gesetzt bzw. zurückgesetzt. Programmierte Anfangs- und Endwerte werden ignoriert. Weitere Erläuterungen zur automatische Referenzfahrt liefert Abschnitt 4.6.2.

  • Seite 54: Anzeige Von Signalzuständen

    4-18 4.5 Signale UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.5.7 Anzeige von Signalzuständen Nach Drücken der Tastenkombination und Eingabe eines Paßwortes ('9320') können die Signalzustände an den Modulkarten in Gruppen von jeweils bis zu 8 Signalen abgefragt werden. Dies ist in jedem Zustand des Automatikbetriebs möglich. Die Anzeigen liefern folgende Informationen: •...
  • Seite 55 P1.10- 3 18-17-16-15-14-13-12-11 P1.18-11 " " 24-23-22-21-20-19 P1.24-19 " " 30-29-28-27-26-25 P1.30-25 " " nur GEL 8610: Modul P , Klemmen wie vor P2.10- 3 P2.18-11 P2.24-19 P2.30-25 Antriebssteuerung (4 Stellen) Modul D , Klemme 10-9-8-7 D1.10- 7 20-19-18-17 D1.20-17 "...
  • Seite 56 E1.D3/D2 " " 25-12-24-11-23-10-22-9 (Dekade 5, 4) E1.D5/D4 " Modul E , Pins wie vor E2.D1/D0 E2.D3/D2 E2.D5/D4 Modul E , Pins wie vor E3.D1/D0 E3.D3/D2 E3.D5/D4 nur GEL 8610: Modul E , Pins wie vor E4.D1/D0 E4.D3/D2 E4.D5/D4 8310/8610-11...

  • Seite 57: Referenzmaß

    Automatikbetriebs. Voraussetzung für die zweite Möglichkeit ist, daß Speicherplatz 3/9 mit 1 (»Ref.-Maß«) oder 3 (»Maß/such«) programmiert ist. Direkteingabe eines Referenzmaßes: • Tastenkombination bzw. Taste (GEL 8610) drücken. • Nummer der Achse eingeben und mit bestätigen. • Referenzwert eingeben (in Anzeige A) und mit bestätigen.

  • Seite 58: Automatische Referenzfahrt

    • Über die Tastatur; dazu muß Speicherplatz 3/9 mit 2 (»Ref.such«) oder 3 (»Maß/such«) programmiert sein. Start mit bzw. (GEL 8610) und Eingabe der Achsen-Nummer. Bei Eingabe einer 0 wird gleichzeitig für alle Achsen, bei denen Speicherplatz 3/9 entsprechend programmiert ist, die Referenzfahrt ausgelöst.
  • Seite 59 4-23 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.6 Referenzmaß mechanische Fahrweg Begrenzung Wendeschalter Referenz grob Referenz fein D1750038 Nach dem Auslösen wird der Antrieb so angesteuert, daß er entgegengesetzt der auf Speicherplatz 3/11 festgelegten Fahrtrichtung läuft. Die zugehörige Ge- schwindigkeit enthält Speicherplatz 3/16. Mit Erreichen des Wendeschalters (Signal Wendeschalter, Logikpegel auf Speicherplatz 3/14) wird die Fahrtrichtung umgekehrt und die Geschwindigkeit auf die in Speicherplatz 3/17 festgelegte Größe reduziert.

  • Seite 60: Korrekturwert

    Speicherplatz 3/7 mit 1 (»aktiv«) programmiert ist. Der Wert wird in Speicher- platz 3/6 abgelegt. Direkteingabe eines Korrekturwertes: 1. Tastenkombination bzw. Taste (GEL 8610) drücken. 2. Nummer der Achse eingeben und mit bestätigen. 3. Korrekturwert eingeben (in Anzeige A) und mit bestätigen. Der Wert wird mit dem nächsten Startsignal übernommen.

  • Seite 61: Rundtisch

    4-25 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.8 Rundtisch 4.8 Rundtisch Die Rundtisch-Positionierung wird durch Programmierung eines Wertes auf Speicherplatz 3/8 aktiviert. Das Besondere an dieser Positionierart ist neben der Einschränkung des Zähl- bereichs für inkrementale Geber die Wegoptimierung. Hierbei wählt der Controller selbst die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von der aktuellen Position und der nächsten Sollposition, so daß...
  • Seite 62 4-26 4.8 Rundtisch UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Beispiel für einen inkrementalen Geber mit 10000 Impulsen/Umdrehung: Rundtisch-Betriebszählbereich in Istmaßeinheiten: 360.0 Flankenauswertung (3/1): 1fach (Faktor 1) mechanische Übersetzung: Multiplikator (3/3): 0.3600 zu programmierender Wert (3/8) = (360.0 / 0.3600) (4 / 1) = 4000.0 Bei der Sollwertvorgabe von Längen können nur positive Werte eingegeben werden.

  • Seite 63: Parken

    4-27 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.9 Parken 4.9 Parken Die Parkposition ist eine zusätzliche Sollposition, deren Wert auf Speicherplatz 3/58 festzulegen ist. Dies kann entweder im Programmierbetrieb für Maschinenparameter geschehen oder direkt im rückgestellten Zustand des Automatikbetriebs. Voraussetzung für die zweite Möglichkeit ist: Speicherplatz 3/57 = 1 und 3/56 ≠...

  • Seite 64: Externe Daten-Ein-/Ausgabe

    4-28 4.10 Externe Daten-Ein-/Ausgabe UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.10 Externe Daten-Ein-/Ausgabe (Option) Die verwendeten Datenmodule müssen mit der korrekten Adresse kodiert sein, damit die gewünschten Daten auch an dem programmierten Modul ausgegeben werden. Die Adreßkodierung erfolgt mittels Brückenstecker auf den Platinen; Informationen liefern die Anschlußbelegungen in Anhang B.

  • Seite 65: Datenausgabe

    4-29 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.10 Externe Daten-Ein-/Ausgabe Kombinationen von Datengruppen sind möglich. So kann ein Modul effektiver genutzt werden. Es können zum Beispiel bei entsprechender Programmierung die Programmnummern für drei Einheiten oder die Signale zum manuellen Verfahren für 6 Achsen an einem einzelnen Modul vorgegeben werden (ein ausführlicheres Beispiel zu diesem Sachverhalt finden Sie am Ende des näch- sten Abschnitts, für die Datenausgabe).
  • Seite 66 4-30 4.10 Externe Daten-Ein-/Ausgabe UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Werden bei verschiedenen Einheiten oder Achsen identische Ausgabemodule oder -positionen (Dekaden) programmiert, so werden die entsprechenden Daten bitweise ODER-verknüpft ausgegeben. Folgende Daten bzw. Signale können ausgegeben werden: • Maschinenfunktionen (Speicherplatz 2/2: »M.-Fkt.«) • Programm- und Satznummer (Speicherplatz 2/8: »Satz-Aus«) •...
  • Seite 67 4-31 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.10 Externe Daten-Ein-/Ausgabe a) Satz- und Programmnummer an Dekaden 0 + 1 und 4 + 5; die dritte Stelle der Satznummer an Programm- Dekade 2 muß 0 sein nummer b) untere 4 Maschinenfunktionen Stopp M1...M4 an Dekade 2; die Programmende Blockende oberen 4 Maschinenfunktionen...

  • Seite 68: Endschalter

    4-32 4.11 Endschalter UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.11 Endschalter 4.11.1 Software-Endschalter und Eingabeüberwachung Der Positionierbereich kann durch Programmierung von zwei Positionen beliebig eingeschränkt werden. Die entsprechenden Werte werden bei den Achsen-Parametern festgelegt: • Unterer Grenzwert: »Pos. min« (3/71) • Oberer Grenzwert: »Pos. max« (3/72) Die Bedingung »Pos.

  • Seite 69: Hardware-Endschalter (Option)

    4-33 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.11 Endschalter Grenzwerte wurden nach Programmierung der Sollpositionen neu festgelegt). Ist dies der Fall, wird der Endschalter ausgelöst, mit den zuvor beschriebenen Auswirkungen. Unabhängig von der Programmierung des Speicherplatzes 3/73 wird die End- schalterfunktion immer deaktiviert − bei »Pos. min« = »Pos. max« = 0, −...
  • Seite 70 4-34 4.11 Endschalter UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Die Achse mit der ungeraden Nummer muß immer die niederwertigeren An- schlüsse der Dekade belegen (2 und 2 ), wobei das Signal für den unteren Zählbereich (MIN) an 2 bzw. 2 liegt und das für den oberen Zählbereich (MAX) an 2 bzw.

  • Seite 71: Lineare Bahnregelung

    Achsen zusätzlich eine Kreisbahnregelung aktiviert werden. Die lineare Bahnregelung kann für folgende Einheiten/Achsen aktiviert werden: • Einheit 1: Achsen 1 bis 3 bzw. 6 (GEL 8610) • Einheit 2: Achsen 2 und 3 Hierzu ist auf Speicherplatz 2/5 der betreffenden Einheit die Variante »linear«...

  • Seite 72: Eckenverrundung („Spline")

    4-36 4.12 Lineare Bahnregelung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Bahn Bahn Soll Soll > s > s D180093A Auch bei der Regelung werden die Parameter der Achse mit dem längeren Weg für alle an der linearen Bahnregelung beteiligten Achsen zugrunde gelegt. Deshalb sollten die Parameter –...
  • Seite 73 4-37 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.12 Lineare Bahnregelung Bahnänderung und von der Arbeitsgeschwindigkeit sowie den programmierten Maximalwerten für Beschleunigung und Geschwindigkeit der beteiligten Ach- sen. Für diese Funktion gilt die in Abschnitt 4.3 beschriebene Einschränkung nicht mehr. Die folgende Abbildung zeigt einige typische Bahnverläufe: A, B, C = programmierte Sollwerte;...
  • Seite 74 4-38 4.13 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.13 Programmablauf-Befehle Innerhalb des Programmierbetrieb für Sollwerte stehen folgende zusätzliche Eingabemöglichkeiten zur Verfügung: Steuerbefehl Tastenkombination Bedeutung anderes Programm abarbeiten CALL Pr. mit einem anderen Programm JUMP Pr. weiterarbeiten bei einem anderen Satz weiter- JMP Satz arbeiten Programmfortsetzung abhän- IF E/A gig vom Zustand an einem be-...
  • Seite 75 4-39 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.13 Programmablauf-Befehle ♦ Bei einer seriellen Datenübertragung mittels Prozedur LB2 müssen nach dem Code für den jeweiligen Befehl (siehe dort) „Dummy“-Werte für alle Sollwerttypen übertragen werden, die in einem ‘normalen’ Satz enthalten sind (z. B. Stückzahl, festgelegt durch die programmierte Satzstruktur der Einheit), auch wenn sie in diesem Fall keine Bedeutung haben (sie sind un- definiert).

  • Seite 76: Programmablauf-Befehle

    4-40 4.13 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.13.2 Sprungbefehle (JUMP Pr., JMP Satz) Trifft der Controller beim Abarbeiten eines Programms auf den Befehl JUMP Pr., so verzweigt er direkt zu dem Programm mit der angegebenen Nummer (Beginn mit Satz 1). Bei JMP Satz arbeitet er bei dem angegebenen Satz weiter, es können also bestimmte Sätze übersprungen werden.

  • Seite 77: Signalabhängige Verzweigung (If E/A)

    4-41 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.13 Programmablauf-Befehle 4.13.3 Signalabhängige Verzweigung (IF E/A) Die Fortsetzung des Programmablaufs kann vom Signalzustand an bestimm- ten Ein- und Ausgängen (E/A) des Controllers abhängig gemacht werden. Wenn die Bedingung wahr ist, d. h. der Signalzustand am abgefragten Ein- /Ausgang ist logisch 1 (High-Pegel), so erfolgt die Programmfortsetzung mit dem Satz unmittelbar nach dem IF-Befehl.

  • Seite 78: Beispiele

    Signal Referenz erreicht x = 1 ... 3 / 6 Achse 1 ... 3 (GEL 8310) / 6 (GEL 8610) Es erfolgt eine Eingabeüberwachung in Bezug auf den erlaubten Werte- bereich. Im Fehlerfall wird die Meldung "Eingabe ungültig" in Anzeige B/C ausgegeben (Bestätigung mit jeder beliebigen Taste).
  • Seite 79 4-43 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.13 Programmablauf-Befehle 2. UND-Verknüpfung Nur wenn an den Positionen 2 und 2 der 2. Dateneingabe High-Pegel anliegt, soll Programm 2 abgearbeitet werden, andernfalls Programm 3. Programm 1 (Steuerprogramm): Anfangsposition Satz 1 Pos. A 1 Satz 2 IF E/A = 1? ja (⇒...
  • Seite 80 4-44 4.13 Programmablauf-Befehle UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 3. Einfacher Positionierablauf (Prinzip) Es soll Material mit wechselnder Länge in einem Schlitten vorgeschoben und dabei mit Bohrungen im Abstand von wahlweise 1000 oder 2000 versehen werden, abhängig von einem Signal an der 2. Dateneingabe, Position 2 (1 = Länge 2000).

  • Seite 81: Koordinatenverschiebung

    4-45 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.14 Koordinatenverschiebung 4.14 Koordinatenverschiebung Bei Einheiten, die nur ‘reine’ Positionierachsen enthalten, kann der Koordi- naten-Nullpunkt satzweise verschoben werden, und zwar entweder − absolut bezüglich des Maschinennullpunktes (Winkelkodierer-Null oder Referenzpunkt bei inkrementalen Systemen) oder − relativ zu dem gerade gültigen Nullpunkt. Die folgende Grafik demonstriert diese Möglichkeiten.
  • Seite 82 4-46 4.14 Koordinatenverschiebung UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Für die Achse x die gewünschte absolute oder relative Nullkoordinate eingeben (Anzeige A). Die Eingabemerkmale für die Koordinatenverschiebung entsprechen denen der Programmablauf-Befehle (siehe Abschnitt 4.13, „Allgemeine Merkmale“). Positionierbeispiel für eine aus zwei Achsen bestehende Einheit: Koordinaten = Satz 1 Pos.
  • Seite 83 4-47 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN 4.14 Koordinatenverschiebung 1. Programmierte Positionen für Software-Endschalter (Speicher- plätze 3/71...73) beziehen sich auf die Istpositionen im aktuellen Koordinatensystem. Im ungünstigen Fall kann so bei einer Nullpunktverschiebung die Überwachung unwirksam werden! 2. Bei Verwendung von absoluten Gebern kann durch eine oder mehrere ungünstige Nullpunktverschiebungen das Ende des Zählbereichs erreicht werden, wodurch beim Positionieren ein unerlaubter Istwertsprung auftreten kann.
  • Seite 84 4-48 UNKTIONSERLÄUTERUNGEN Notizen: 8310/8610-11...

  • Seite 85: Inbetriebnahme

    NBETRIEBNAHME 5 Inbetriebnahme Die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme der Controller GEL 8310 / 8610 dient lediglich als Vorschlag und zeigt nur eine von verschiedenen Möglichkeiten auf. Nutzen Sie Ihre Erfahrungen, um den Vor- gang für Ihren speziellen Anwendungsfall zu optimieren. Die Inbetriebnahme umfaßt im wesentlichen folgende Punkte: Grundeinstellungen (Abschnitt 5.1) Istwertanpassung (Abschnitt 5.2)

  • Seite 86: Grundeinstellungen

    5.1 Grundeinstellungen '9228' Programmierbetrieb für Maschinenparameter aktivieren: (siehe Abschnitt 3.3). System-Parameter Speicherplätze 1/3 bis 1/5 bzw. 1/8 (GEL 8610): Einheiten Vorhandene Achsen zu Einheiten zusammenfassen entsprechend den Anlagevorgaben. Die beim Neuprogrammieren erfolgende Sicherheits- abfrage "Einheit löschen?" mit bestätigen. Bei der Inbetriebnahme der einzelnen Achsen innerhalb des Automatik- betriebs müssen diese jeweils in die Anzeige gebracht werden:...

  • Seite 87: Istwertanpassung

    NBETRIEBNAHME 5.2 Istwertanpassung 5.2 Istwertanpassung 5.2.1 Inkrementale Geber Speicherplatz 3/1: Flankenauswertung Die Art der Flankenauswertung für die Geberimpulse richtet sich nach der in der Anlage verwendeten Istmaßeinheit (siehe Abschnitt 4.1.1). Beispiel: Geber-Ist = 250 Impulse/Umdrehung, Geber-Soll = 1000 Inkre- mente/Umdrehung ⇒ 4fach-Flankenauswertung: »Inkr. x4« Speicherplatz 3/2: Zählrichtung Die korrekte Zählrichtung des Gebers wird zu einem späteren Zeitpunkt eingestellt, sobald der Antrieb verfahren werden kann (Abschnitt 5.4).
  • Seite 88 5.2 Istwertanpassung NBETRIEBNAHME Speicherplatz 3/3: Multiplikator Mit diesem Wert wird die vom Geber übermittelte Position multipliziert, be- vor sie in Istwertanzeige A dargestellt wird. Beispiel: Bei einer Umdrehung ändert sich der Positionswert um 1024, es soll sich jedoch ein Wert von 1000 ergeben ⇒ Multiplikator = 0.9766, aufgerundet;...
  • Seite 89 NBETRIEBNAHME 5.2 Istwertanpassung Zählerstand max. falsch min. Maschinen-Nullpunkt mechan. Nullpunkt Verfahrweg Zählerstand max. richtig Nullpunktverschiebung (3/53) min. D180039A Beispiel: WK mit einer Auflösung von 1024×512 (19 Bit), Zählbereich: 524 288 AnzE (Multiplikator = 0, kein Dezimalpunkt) Mechanischer Verfahrweg: 307 200 AnzE  300 Umdrehungen (1024 AnzE ∗...

  • Seite 90: Vorbereitungen Zum Verfahren Des Antriebs

    5.3 Vorbereitungen zum Verfahren des Antriebs NBETRIEBNAHME 5.3 Vorbereitungen zum Verfahren des Antriebs Speicherplatz 3/19: Manuelle Antriebssteuerung Hier ist festzulegen, ob der Antrieb über die Tastatur oder eine externe Dateneingabe gesteuert werden soll. Im zweiten Fall müssen das Modul und die Position bestimmt werden, an der die Steuersignale gelesen werden sollen.
  • Seite 91 NBETRIEBNAHME 5.3 Vorbereitungen zum Verfahren des Antriebs Speicherplatz 3/34: Arbeitsgeschwindigkeit Zunächst einen Wert programmieren, der nahe bei v liegt (ca. 95%). Speicherplätze 3/35 bis 3/38: Werte für das Beschleunigen und Bremsen Diese Daten müßten schon aus der Anpassung des Antriebs an die Ma- schine zur Verfügung stehen.

  • Seite 92: Zählrichtung Und Spannungspolarität

    5.4 Zählrichtung und Spannungspolarität NBETRIEBNAHME Zählrichtung und Spannungspolarität Einzustellende Achse in die Anzeige bringen (siehe Abschnitt 5.1), falls sie nicht bereits angezeigt wird. Antrieb manuell verfahren: Schleichfahrt in Vorwärtsrichtung (">"). Der Istwert in Anzeige A muß aufwärts zählen. Überprüfen Sie auch, in welche Richtung sich die Maschine dabei bewegt.
  • Seite 93 NBETRIEBNAHME 5.4 Zählrichtung und Spannungspolarität Achsen nicht über eine gemeinsame Masseleitung untereinander ver- bunden wurden, siehe Klemmleiste D in Anhang B) oder − Polarität des Analogausgangs umkehren (Speicherplatz 3/25). Sollte sich der Istwert sprunghaft ändern (nur möglich bei absoluten Gebern im BCD- oder Gray-Code), auf Speicherplatz 3/1 ent- sprechende Code-Art mit Logikumkehr wählen.

  • Seite 94: Minimale Spannungen

    5-10 5.5 Minimale Spannungen NBETRIEBNAHME 5.5 Minimale Spannungen Bei der folgenden experimentellen Ermittlung wird davon ausgegangen, daß für den verwendeten Verstärker Schwellspannungen U > 1 mV vorhanden und deren exakte Werte nicht bekannt sind. Der controllerspezifischen Vor- wärtsrichtung (">") ist hierbei eine positive Spannung zugeordnet. Diese Zuordnung kann gemäß...

  • Seite 95: Optimierung Von Regelparametern

    5-11 NBETRIEBNAHME 5.6 Optimierung von Regelparametern 5.6 Optimierung von Regelparametern 5.6.1 Maximalgeschwindigkeit Für die Kontrolle/Optimierung von v muß der Antrieb über eine ausreichend lange Zeit (z. B. 5 Sekunden) verfahren werden können, damit die Ausgangs- spannung für die eingestellte (Arbeits-) Geschwindigkeit und auch der Schleppabstand (»Delta_s«) in Anzeige C abgelesen werden können.

  • Seite 96: Regelfaktor

    5-12 5.6 Optimierung von Regelparametern NBETRIEBNAHME (Eine weitere Reduzierung kann über den Regelfaktor K erreicht werden, siehe folgenden Abschnitt.) 5.6.2 Regelfaktor Ziel dieser Einstellung ist es, die Regeldynamik über den Faktor K so groß wie möglich, aber nicht zu empfindlich zu machen. Für den Optimiervorgang wird zweckmäßigerweise ein Oszilloskop verwendet, mit dem die Spannung am Analogausgang (Klemmleiste D) betrachtet wird.
  • Seite 97 5-13 NBETRIEBNAHME 5.6 Optimierung von Regelparametern Zu kleine Zeiten wirken sich negativ auf das Regelverhalten aus und führen eventuell zu unerlaubten mechanischen und elektrischen Belastungen für das Antriebssystem. Die nachfolgend dargestellten Oszillogramme zeigen das Ver- halten der Ausgangsspannung bei zu kleinen und bei korrekt eingestellten Zeiten.

  • Seite 98: Ruckzeit

    5-14 5.6 Optimierung von Regelparametern NBETRIEBNAHME trollieren, ob die Zeiten zu klein sind oder eventuell noch verringert werden können (höhere mechanische Beanspruchung!). Wenn nötig, andere Werte programmieren (Speicherplätze 3/35...38) und das Antriebsverhalten mit diesen erneut kontrollieren. 5.6.4 Ruckzeit Die leichten Überschwinger am Ende des Beschleunigungs- und Bremsvor- gangs (siehe Oszillogramme weiter oben) können durch Programmieren einer Ruckzeit t minimiert werden, allerdings auf Kosten einer etwas höheren...

  • Seite 99: Controller-Konfiguration

    5-15 NBETRIEBNAHME 5.7 Controller-Konfiguration 5.7 Controller-Konfiguration Da die vorzunehmende Programmierung von weiteren Maschinenparametern sehr individuell ist, können an dieser Stelle weder ein konkreter Ablauf noch irgendwelche Werte vorgegeben werden. Es wird empfohlen, anhand der Übersicht zu Beginn des Anhangs A und der anschließend aufgeführten Tabellen zu entscheiden, welche Parameter noch festzulegen sind.
  • Seite 100 5-16 5.7 Controller-Konfiguration NBETRIEBNAHME ♦ Speicherplätze 3/47...50: Regelfunktionen für die verschiedenen Betriebsmodi und -zustände ♦ Speicherplätze 3/56...60: Funktionen und Werte für eine Parkposition ♦ Speicherplätze 3/61...70: Funktionen und Werte für Bereichssignale ♦ Speicherplätze 3/71...74: Eingabeüberwachung und Endschalter-Funk- tionen ♦ ... Damit ist die (Erst-)Inbetriebnahme abgeschlossen.

  • Seite 101: Störungsbeseitigung

    TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.1 Warn- und Fehlermeldungen 6 Störungsbeseitigung 6.1 Warn- und Fehlermeldungen Neben diversen betriebsmäßigen Zustandsmeldungen gibt der Controller bei bestimmten Bediensituationen eine entsprechende Warn- oder Fehlermeldung aus. Dies geschieht mittels der Anzeigen B und C. Jede Meldung muß durch Betätigen einer beliebigen Taste quittiert werden. Bei Warnmeldungen, die eine Entscheidung erwarten, hat die Taste eine zustimmende Bedeutung, jede andere Taste bricht die entsprechende Funktion ab.
  • Seite 102 6.1 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung im Automatikbetrieb wurde Programmwahl- oder Eingabe inaktiv versucht, Direkteingabemöglichkeit bei den entsprechenden − ein Programm anzuwählen Einheiten-Parametern  oder (Speicherplatz 2/6) oder − einen Referenzwert, Achsen-Parametern akti- einen Korrekturwert oder vieren (Speicherplatz eine Parkposition 3 / 7/9/57)
  • Seite 103 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.1 Warn- und Fehlermeldungen Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung • im Sollwert-Programmier- Einheit löschen? Sicherheitsabfrage mit betrieb wurden nach An- bestätigen oder Funktion wahl der Einheit die Tasten mit einer anderen Taste abbrechen bzw. gedrückt (anstelle der Programm- nummerneingabe) •...
  • Seite 104 6.1 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung es wurde ein Sollwert für die kleineren Wert eingeben Geschw. zu groß Geschwindigkeit einge- Geschwindigkeit zu groß geben, der größer ist als der programmierte Maximalwert (Speicherplatz 3/32), unter Berücksichtigung eines pro- grammierten Multiplikators und Dezimalpunktes für die...
  • Seite 105 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.1 Warn- und Fehlermeldungen Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung • Memory Card defekt oder andere Karte verwenden Mem.Card Fehler bisher mit einen anderen Memory-Card-Fehler Controllertyp verwendet (GEL 8310 bzw. GEL 8610) • es wird versucht, eine Karte wechseln oder ‘Schreiben’...
  • Seite 106 6.1 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung es wird versucht, Controller für alle Einheiten Nur in Rückst.  in Rückstellung bringen − Sätze zu kopieren Nur in Rückstellung bzw. − einen Satz zu löschen  bzw.
  • Seite 107 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.1 Warn- und Fehlermeldungen Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung Eingabeüberwachung: größeren Wert eingeben Parkpos. zu klein Wert für die Parkposition oder »Pos. min« neu fest- Parkposition zu klein unterschreitet den als »Pos. legen min« festgelegten Wert (Speicherplatz 3/71) Eingabeüberwachung: Wert kleineren Wert eingeben Position zu groß...
  • Seite 108 6.1 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung • beim Kopieren von Sätzen korrekte Programmnummer Programm ungültig  eingeben bzw. wurde als Quelle ein nicht existie- rendes Programm ange- geben • beim Einschalten des alle Sollwert-Speicher- plätze löschen (d.
  • Seite 109 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.1 Warn- und Fehlermeldungen Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung • es wird versucht, bei einem erst Sollwerte eingeben ProgEnde ungültig oder Programm verlassen noch leeren Programm das Programmende ungültig Programmende zu definie-  bzw. • während der Anzeige des zurückblättern bis zu dem Satz, hinter dem ein neuer Programmendes wird ver-...
  • Seite 110 6-10 6.1 Warn- und Fehlermeldungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung • beim Kopieren von Sätzen korrekte Satznummer ein- Satz ungültig  geben bzw. wurde als Quelle ein nicht existie- render Satz angegeben • beim überschreibenden Nummer des letzten zu kopierenden Satzes ver- Kopieren (Satznummer bei ringern oder einfügend...
  • Seite 111 6-11 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.1 Warn- und Fehlermeldungen Warn- oder Ursache, Situation Abhilfe, Reaktion Fehlermeldung alle Sollwert-Speicherplätze Programmende im aktuel- Speicher voll sind aufgebraucht; tritt auf len Programm definieren  bzw. − nach der Eingabe des bei Bedarf Sätze in einem letztmöglichen Sollwertes anderen Programm beim Versuch, einen löschen, um so neue...

  • Seite 112: Abruf Von Störungen

    6-12 6.2 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.2 Abruf von Störungen Es werden bis zu 20 betriebsmäßig auftretende Störungen nacheinander und netzausfallsicher im Speicher des Controllers abgelegt. Jede darüber hinaus auftretende Störung „schiebt“ die zuunterst stehende aus dem Speicher heraus. Die Störungsmeldungen können in jedem Betriebszustand des Automatik- betriebs nach Drücken der Tasten bzw.
  • Seite 113 6-13 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.2 Abruf von Störungen Wird bei Anzeige der letzten Störung die Taste betätigt, so können alle Störungen aus dem Speicher entfernt werden, wenn die anschließende Sicher- heitsabfrage "Alle löschen?" mit bestätigt wird; Abbruch mit . Die Anzeigen werden dann wieder auf den normalen Betriebszustand umge- schaltet, d.
  • Seite 114 6-14 6.2 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Ein- Ach- Anzeige Beschreibung heit Absolutwert der negativen Regelabwei- Delta_s< S max - chung ist größer als der programmierte Maximalwert »S max –«; siehe Speicher- platz 3/43 Signal Referenz suchen wurde vorge- Stopp & Ref.such geben bei Low-Pegel am Stopp-Eingang oder im Stopp-Zustand der Einheit Signal Referenz suchen wurde vorge-...
  • Seite 115 6-15 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.2 Abruf von Störungen Ein- Ach- Anzeige Beschreibung heit Signal Start wurde während einer Pro- MemEdit& Start grammstruktur-Änderung vorgegeben (Einfügen oder Löschen von Sollwert- sätzen/-programmen, Lesen der Memory sowie serielle Übertragung von Card bereits existierenden Programmen und von Maschinenparametern) Signal Start wurde vorgegeben, obwohl Start Eichen...
  • Seite 116 6-16 6.2 Abruf von Störungen TÖRUNGSBESEITIGUNG Ein- Ach- Anzeige Beschreibung heit Es wurden mehr als 5 aufeinander- Mehr als 5 JUMPs folgende Sprunganweisungen im Pro- grammablauf vorgegeben (über ‘JUMP Pr.’ und/oder ‘JMP Satz’, siehe Abschnitt 4.13.2 Es wurden mehr als 20 ineinander ver- Zu viele CALLs schachtelte Unterprogrammaufrufe (‘CALL Pr.’) im Programmablauf vorgegeben...
  • Seite 117 6-17 TÖRUNGSBESEITIGUNG 6.2 Abruf von Störungen die manuelle Fahrt wurde aber nur für den rückgestellten Zustand erlaubt (Speicherplatz 3/18) • Maschinenparameter werden nach einer Änderung oder Übertragung gerade neu berechnet In diesen Fällen erfolgt keine Störungsmeldung! 8310/8610-11...
  • Seite 118 6-18 TÖRUNGSBESEITIGUNG Notizen: 8310/8610-11...

  • Seite 119: Montagehinweise

    ONTAGEHINWEISE 7.1 Kabelanschlüsse 7 Montagehinweise 7.1 Kabelanschlüsse Die kompakte Bauweise des Controllers und die Vielfalt der einsetzbaren Module und Anschlußmöglichkeiten führte konsequenter Weise zur Verwen- dung von relativ klein dimensionierten Klemmleisten. Dies erfordert einen „sauberen“ Anschluß der Kabel, d. h. es ist für einen guten elektrischen Kontakt und mechanischen Halt der Kabel in den Klemmen sowie für eine sichere Isolierung zu sorgen.

  • Seite 120: Emv-Maßnahmen

    7.2 EMV-Maßnahmen ONTAGEHINWEISE 7.2 EMV-Maßnahmen Zur Erzielung einer möglichst hohen elektromagnetischen Verträglichkeit (EMV) bzw. zur Erhaltung der bescheinigten EMV ist besonders auf eine gute Schirmung und Erdung zu achten. Hier gelten folgende Grundsätze: Erdungsverbindungen möglichst kurz und mit großem Querschnitt aus- führen (z.
  • Seite 121 ONTAGEHINWEISE 7.2 EMV-Maßnahmen Bei induktiven Lasten (Relais, Schütze) an den Logikausgängen Maßnah- men zur Funkenlöschung vorsehen (Freilaufdiode oder RC-Glied parallel und in unmittelbarer Nähe zur Spule) Controller-Erdung Jedes der eingesetzten Module ist über spezielle Kontakthülsen oben im Me- tallrahmen geerdet. Als Erdstützpunkt dient der Doppelflachstecker auf dem Metallrahmen, über den die Erdverbindung zum Schaltschrank (Tür) auszufüh- ren ist.

  • Seite 122: Austausch Von Modulen

    7.2 EMV-Maßnahmen ONTAGEHINWEISE Den Netz-Schutzleiter bzw. den Schirm der vom Filter kommenden Netz- leitungen an der mit ‘PE’ gekennzeichneten Klemme auflegen. Den Schirm der Controllerversorgung am Doppelflachstecker des Trafos an- schließen. 7.3 Austausch von Modulen Bevor Sie irgendwelche Servicearbeiten am Controller ausführen, sorgen Sie bitte dafür, daß...

  • Seite 123: Einbau

    ONTAGEHINWEISE 7.3 Austausch von Modulen 4 Kreuzschlitzschrauben an den Ecken des Metallrahmens auf der Rückseite entfernen (beim GEL 8610 jeweils 2 weitere Schrauben in der Mitte oben und unten) Metallrahmen mit daran befestigter Netzteilkarte abziehen Gewünschtes Modul herausziehen Aufgrund der kompakten Bauweise kann es vor- kommen, daß...

  • Seite 124: Wechseln Eines Eproms

    – die zuvor gesicherten Daten zurückgeladen werden. Für den EPROM-Wechsel müssen alle Module und Blindplatten aus dem Controller entfernt werden (GEL 8610: nur rechte Hälfte), eventuell bis auf das P-Modul bei Geräten mit Schacht für eine Memory Card.
  • Seite 125 Bügel gleichzeitig leicht zusammen- drücken und nach oben abziehen X186003C GEL 8610 Beim Einsetzen des Bausteins auf die korrekte Aus- richtung gegenüber dem Sockel achten. Dazu be- sitzen beide Teile entsprechende Markierungen (in nebenstehender Abbildung durch schwarze Pfeile besonders gekennzeichnet): •...
  • Seite 126 7.4 Wechseln eines EPROMs ONTAGEHINWEISE Notizen: 8310/8610-11...

  • Seite 127: Anhang A: Speicherplätze Für Maschinenparameter

    2: Netzausfallsicherheit 3: Konfiguration Einheit 1 4: Konfiguration Einheit 2 5: Konfiguration Einheit 3 / 6: Konfiguration Einheit 4 nur GEL 8610 / 7: Konfiguration Einheit 5 nur GEL 8610 / 8: Konfiguration Einheit 6 nur GEL 8610 6 / 9: Memory Card GEL 8310 / 8610 7 / 10: Spezialfunktion für Memory Card...
  • Seite 128 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER 7: Direkteingabe Korrekturwert 8: Rundtisch 9: Kalibrier-Handfunktionen 10: Referenzmaß setzen 11: Referenz suchen 12: Signal ‘Referenz fein’ 13: Signal ‘Referenz grob’ 14: Signal ‘Wendeschalter’ 15: Erstes Referenzmaß 16: Referenzfahrt-Geschwindigkeit 17: Wende-Geschwindigkeit 18: Betriebszustand für manuelles Verfahren 19: Ausführung des manuellen Verfahrens 20: Polarität für manuelle Antriebssteuerung 21: Schleichfahrt-Geschwindigkeit, vorwärts 22: Eilfahrt-Geschwindigkeit, vorwärts...
  • Seite 129 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER 58: Wert der Parkposition 59: Park-Geschwindigkeit 60: Park-Maschinenfunktionen 61: Ausgabe von Bereichssignalen 62: Funktion für Bereichssignale 63:   Anfangs- und Endwerte für die Bereiche B1 bis B4 70:  71: Minimalwert für Positionen 72: Maximalwert für Positionen 73: Software-Endschalter 74: Hardware-Endschalter 75: Ext.

  • Seite 130: Anzeigenformat

    PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Anzeigenformat a) Parameter mit Variantenauswahl b) Parameter mit Werteingabe Unterebene Varianten- (hier: Achse 1) Nummer Parameterebene Parameter- keine Varianten- (hier: Achsen) Nummer wie vor Nummer Parameter Variante Parameter Eingabewert Nähere Angaben finden Sie im Abschnitt 3.3. Aktivierung des Programmierbetriebs bzw.

  • Seite 131: System-Parameter (Ebene 1)

    Einheit1 Konfiguration Einheit 1 Zuordnung von einer bis drei Achsen (GEL 8310) bzw. sechs Achsen (GEL 8610) zur 1. Einheit; es können nur Achsen mit aufeinanderfolgenden Nummern zusam- mengefaßt werden, beginnend mit der Achse, die auf die letzte der jeweils vor- herigen Einheit folgt Eingabe der Achsenanzahl mit folgenden Möglichkeiten:...
  • Seite 132 X = 2: zwei Achsen (Achse 2 und 3: Bahnregelung möglich) X = 3: Achse 2 bis 4, 3 bis 5 oder 4 bis 6 (nur GEL 8610) X = 4: Achse 2 bis 5 oder Achse 3 bis 6 (nur GEL 8610)
  • Seite 133 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Einheit5 Konfiguration Einheit 5 GEL 8610 Zuordnung von einer oder zwei Achsen zur 5. Einheit Eingabe der Achsenanzahl mit folgenden Möglichkeiten: X = 0: keine Achse (dann auch keine Zuordnung zu den nachfolgenden Einheiten möglich) X = 1: Achse 5 oder 6...
  • Seite 134 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER GEL 8310 Paßwortabfrage für Sollwert- Paßwort Programmierung GEL 8610 Festlegung, ob der Programmierbetrieb für Sollwerte nur über ein Paßwort zugäng- lich sein soll inaktiv Keine Paßwortabfrage aktiv Mit Paßwortabfrage (Festlegung des Paßwortes im folgen- den Speicherplatz) GEL 8310 Paßwort:...
  • Seite 135 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER GEL 8310 Gerätenr Gerätenummer GEL 8610 Festlegung der Gerätenummer für den Controller; nur in Verbindung mit der seriellen Schnittstelle RS 422 / RS 485 und mehreren Geräten Eingabe von 1 oder 2 Ziffern (0 ... 31) GEL 8310...

  • Seite 136: Einheiten-Parameter (Ebene 2)

    A-10 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER 2. Einheiten-Parameter (Ebene 2) Stück./t Stückzahl und Autostart Festlegung, ob der Sollwerttyp 'Stückzahl' Bestandteil eines Satzes sein soll und/- oder ob individuelle Zeiten zur Erzeugung eines automatischen Startsignals im Satz vorgegeben werden sollen. Ist eine der Varianten 2 oder 3 aktiviert, wird die Zeitvorgabe des Einheiten-Para- meters 2/10 ignoriert.
  • Seite 137 A-11 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Geschw. Geschwindigkeit Festlegung, ob der Sollwerttyp 'Geschwindigkeit' (für jede zugeschaltete Achse) Bestandteil eines Satzes sein soll (siehe auch Abschnitt 4.2) nein Keine Geschwindigkeitsvorgabe im Satz (Wert aus 3/34) ja ( 1) Mit Geschwindigkeitsvorgabe im Satz, und Modus 1 bei fließender Satzverarbeitung (siehe Abschnitt 4.3) ja ( 2) Mit Geschwindigkeitsvorgabe im Satz, und Modus 2 bei...
  • Seite 138 Abarbeitung des aktuellen Satzes (Stückzahl!) übernommen Programm Keine Satzanwahl; die Satzverarbeitung ist durch den normalen Programmablauf bestimmt (Programmanwahl gemäß Speicherplatz 2/6) Eingabe1 Satz-/Programmanwahl über die 1. Dateneingabe E Eingabe4 Satz-/Programmanwahl über die 4. Dateneingabe E (nur GEL 8610) 8310/8610-11...
  • Seite 139 A-13 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Satz-Aus Satz- und Programmnummer an Datenausgabe Festlegung, an welchem der optionalen Datenausgabe-Module (siehe Abschnitt 4.10.2) die Nummern des aktuellen Satzes und Programms ausgegeben werden sollen inaktiv Keine Ausgabe der Satz-/Programmnummer Ausgabe1 Satz-/Programmnummer an der 1. Datenausgabe Ausgabe4 Satz-/Programmnummer an der 4.
  • Seite 140 A-14 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ausg.Fkt Modus für Signalausgabe Festlegung, ob die Maschinenfunktionen und/oder Programmablauf-Signale (Satz-, Block- und Programmende) mit dem Startsignal des Satzes ausgegeben werden sollen (Standard) oder erst dann, wenn für alle Achsen innerhalb der Einheit das Signal Ist=Soll ansteht inaktiv Standardausgabe (mit Start ) M.-Fkt.

  • Seite 141: Achsen-Parameter (Ebene 3)

    A-15 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER 3. Achsen-Parameter (Ebene 3) Geber Istwertanpassung Festlegung des verwendeten Gebers und Einstellung der Flankenauswertung der 0°- und 90°-Spuren am Zähleingang bzw. der Kodierung des angeschlossenen Gebers; siehe Abschnitt 5.2 Inkr. x1 Inkrementaler Geber mit einfacher Flankenauswertung (Nennimpulszahl) Inkr.
  • Seite 142 A-16 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Mult.Anz Multiplikator für Istwertanzeige Multiplikator für die Anzeige aller Werte in Istmaßeinheiten (Anzeigen A und C); die Einstellung wird nur wirksam, wenn mindestens 1 Dezimalstelle programmiert ist (3/5 > 0) Anzeige unverändert x0.1 Anzeige um eine Stelle nach rechts verschoben, d. h. die letzte Stelle wird ausgeblendet (Beispiel: mit »x1«...
  • Seite 143 A-17 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ru.Tisch Rundtisch Einschränkung des Zählbereiches für Rundtisch-Anwendungen XXXXXXXX Max. 8 Eingabestellen inklusive Dezimalpunkt, nur positiv; bei der Angabe des Wertes sind einige Besonderheiten zu beachten: siehe Abschnitt 4.8 Ref.Hand Kalibrier-Handfunktionen Bestimmte Kalibrierfunktionen können über die Tastatur im Automatikbetrieb aus- geführt werden;...
  • Seite 144 A-18 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ref.such Referenz suchen Festlegen der Fahrtrichtung, in der das Referenzmaß bei der automatischen Re- ferenzfahrt gesetzt werden soll; diese kann nur im rückgestellten Zustand und bei High-Pegel am Stopp-Eingang (P4/P7/P10) ausgelöst werden; siehe Abschnitt 4.6.2 inaktiv Es kann kein Suchlauf ausgelöst werden AutoVorw Setzen in Vorwärtsrichtung...
  • Seite 145 A-19 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ref.Wert Wert des ersten Referenzmaßes Unter der Voraussetzung, daß Referenz2/1 nicht aktiv ist (Low-Pegel an Klemme P22), wird die Istwertanzeige (Anzeige A) mit diesem Wert geladen, sobald der Antrieb den Referenzpunkt überfährt; der hier festgelegte Wert kann unter obiger Voraussetzung auch über Direkteingabe im Automatikbetrieb geändert werden (Speicherplatz 3/9);...
  • Seite 146 A-20 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER ManFahrt Ausführung des manuellen Verfahrens Festlegung, über welches Dateneingabe-Modul (siehe Abschnitt 4.10.1) und an welcher Position dort die Steuersignale für das manuelle Verfahren des Antriebs vorgegeben werden sollen, oder ob die Steuerung über Tastatur erfolgen soll inaktiv Kein manuelles Verfahren möglich Eing 1.0...
  • Seite 147 A-21 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Polar. A Polarität des Analogausgangs Zuordnung der Spannungspolarität zur Fahrtrichtung Eine Änderung der Polarität darf nur vorgenommen werden, wenn bei elektrisch korrektem Anschluß der Antriebseinheit (Verstärker, Motor, Tacho) der Antrieb mechanisch nicht die gewünschte Fahrtrichtung aufweist (s. Abschn. 4.1.3 u. 5.4). + = Vorw Positive Spannung für Vorwärtsfahrt −...
  • Seite 148 A-22 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Umin + Minimaler positiver Spannungswert Umin – Minimaler negativer Spannungswert Kleinste positive/negative Spannung für den Antriebsverstärker, mit der dieser den Antrieb gerade noch ansteuern kann (jeweils in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung); siehe Abschnitt 5.5 XX.XXX Wertebereich: 0...(+)10,000 V, Auflösung 1 mV Umax Maximaler Spannungswert Größte Spannung für den Antriebsverstärker zur Erzielung der erlaubten Höchst-...
  • Seite 149 A-23 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Geschw. Arbeitsgeschwindigkeit Vorgabe der Arbeitsgeschwindigkeit für Positioniervorgänge; dieser Wert wird ver- wendet, wenn der Sollwerttyp 'Geschwindigkeit' nicht Bestandteil eines Satzes für die zugehörige Einheit ist, also keine Sollwerte für die Geschwindigkeit pro Satz vorgegeben werden. Aus internen Berechnungsgründen muß auch bei Geschwindigkeitsvorgabe im Satz an dieser Stelle ein Wert programmiert werden, der größer oder gleich dem maximal vorkommenden Sollwert ist, andernfalls könnten die Beschleunigungs- und Bremsphasen unerwartet verlängert werden.
  • Seite 150 A-24 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER t Ruck Ruck Der Ruck bestimmt die Positioniercharakteristik des Antriebs; er wird über die Zeit festgelegt, in der die maximale Beschleunigung erreicht wird (Ruck = a Ruck Ruck ∗t )); je größer t , desto sanfter das Anfahren und Abbremsen; Besch+ Ruck Ruck...
  • Seite 151 A-25 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Maßsys. Maßsystem Festlegung, in welchem Maßsystem der Controller arbeiten soll Bezug Bezugsmaßsystem, eingegebene Positionswerte sind ab- solute Positionen; wird innerhalb des Programmierbetriebs für Sollwerte auf Längen umgeschaltet ( bzw. ), so kann für einzelne Sätze eine Kettenmaßverarbeitung erzielt werden Ketten Kettenmaßsystem, eingegebene Positionswerte sind rela-...
  • Seite 152 A-26 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER RegStopp Lageregelung im unterbrochenen/rückgestellten Zustand Festlegung, ob die Lageregelung im unterbrochenen (Stopp-) oder rückgestellten Zustand des Controllers aktiv sein soll inaktiv Lageregelung nicht aktiv, die Signale Bremse lösen und Reglersperre aufheben werden zurückgesetzt aktiv Lageregelung aktiv, die Signale Bremse lösen und Regler- sperre aufheben bleiben gesetzt;...
  • Seite 153 A-27 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER tB auf Zeit für das Öffnen der Bremse tB zu Zeit für das Schließen der Bremse Gemessene Stellzeit der Bremse ab dem Signal Bremse lösen bis zur endgültigen Freigabe (3/51) bzw. ab Rücksetzen des Signals bis zum endgültigen Greifen der Bremse (3/52);...
  • Seite 154 A-28 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Parkfkt Parkfunktion Festlegung des Modus' für das Anfahren der Parkposition; siehe Abschnitt 4.9 inaktiv Die Parkposition wird nicht angefahren; Direkteingabe einer Position ist nicht möglich Stück Anfahren der Parkposition mit einem Startsignal jeweils vor Erhöhung der Stückzahl (1., 3., 5., ... Start) Stück Anfahren der Parkposition mit einem Startsignal jeweils nach Erhöhung der Stückzahl (2., 4., 6., ...
  • Seite 155 A-29 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER ParkMFkt Park-Maschinenfunktionen Die hier festgelegten Maschinenfunktionen stehen während des Anfahrens der Parkposition und des Verbleibs dort zur Verfügung (solange sich der Controller im gestarteten Zustand befindet); die Ausgabe erfolgt wie bei Einheiten-Parameter 2/2 festgelegt (siehe dort). Da die Maschinenfunktionen einheitenbezogen sind, werden für die Ausgabe die programmierten Park-Maschinenfunktionen aller Achsen, die zu einer Einheit zusammengefaßt sind, ODER-verknüpft.
  • Seite 156 A-30 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Ber.Fkt. Funktion für Bereichssignale Festlegung, ob die programmierten Werte für die Bereiche B1 bis B4 (Anfang, Ende) absolute oder relative Positionen sein sollen, oder ob die Bereichssignale zur Steuerung von Eil-/Schleichgang-Antrieben verwendet werden sollen (Erläute- rung der einzelnen Funktionen in Abschnitt 4.5.6) absolut Die Werte kennzeichnen absolute (Ist-)Positionen;...
  • Seite 157 A-31 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER B2: Anf. Anfangswert für Bereich B2 B2: Ende Endwert für Bereich B2 Festlegen der Position für den 2. Bereich B2 (absolut oder relativ zur Sollposition, siehe Speicherplatz 3/62). Signalausgabe: siehe Speicherplätze 3/63/64 Bei Antriebssteuerung (3/62 = 2): B2 = Signal Eilfahrt Der Signalzustand von B2 wird invertiert (siehe Abschnitt 4.5.6).
  • Seite 158 A-32 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Pos. min Minimalwert für Positionen Pos. max Maximalwert für Positionen Diese beiden Werte bilden die Grenzen für die Eingabeüberwachung innerhalb des Programmierbetriebs für Sollwerte oder bei der Direkteingabe (z. B. Referenz- maß); sie legen aber auch den maximalen Positionierbereich fest, wenn die Funk- tion Software-Endschalter aktiviert ist (siehe Speicherplatz 3/73).
  • Seite 159 A-33 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER HW-End. Hardware-Endschalter Festlegung, an welchem Dateneingabe-Modul (siehe Abschnitt 4.10.1) und an welcher Position dort die Signale von den Hardware-Endschaltern eingelesen werden sollen; dabei bedeutet: • Low-Pegel = Endschalter hat ausgelöst (entspricht offenem Eingang) • High-Pegel = Betriebsbereitschaft (siehe Abschnitt 4.11.2) inaktiv Keine Abfrage der Hardware-Endschalter...
  • Seite 160 A-34 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Korr.Ein Ext. Dateneingabe Korrekturwert Festlegung, an welchem der optionalen Dateneingabe-Module der Korrekturwert vorgegeben werden soll (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Vorzeichen (siehe auch Abschnitt 4.10.1) Programm Keine externe Datenvorgabe Datenvorgabe ohne Vorzeichen am 1. Eingabemodul E (Wertebereich: 0 ...
  • Seite 161 A-35 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER !Pos.Aus Datenausgabe Sollposition =Pos.Aus Datenausgabe Istposition Korr.Aus Datenausgabe Korrekturwert Festlegung, an welchem der optionalen Datenausgabe-Module die Sollposition, die Istposition und/oder der Korrekturwert ausgegeben werden sollen (im BCD-Code, max. 6 Stellen), wahlweise mit Vorzeichen und Signal Daten gültig (DG); siehe auch Abschnitt 4.10.2 inaktiv Keine Datenausgabe...
  • Seite 162 A-36 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Reserve • nicht verwendet • in der • Standardausführung Reserve -------- DeltaS=0 Delta_s nullen Festlegung, ob das Signal Delta_s nullen an Klemme P23 zum Rücksetzen eines im Stopp- oder rückgestellten Zustand entstandenen Schleppabstands wirksam sein soll (siehe Abschnitt 4.5.3) inaktiv Signal hat keine Wirkung aktiv...
  • Seite 163 A-37 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER SSI Anz Anzahl von SSI-Fehlern Anzahl der erlaubten aufeinanderfolgenden Geschwindigkeitsfehler (3/92); bei Überschreitung wird der Ausgang /Störung auf Low-Pegel geschaltet und der Ist- wert ausgegeben; Reaktionszeit in ms = Achsenzahl ∗ Fehlerzahl Wertebereich: 0…99 &+0 Beenden des Programmierbetriebs und Rückk ehr zum Automatikbetrieb mittels bzw.
  • Seite 164 A-38 PEICHERPLÄTZE FÜR ASCHINENPARAMETER Notizen: 8310/8610-13...

  • Seite 165: Anhang B: Anschlussbelegung

    NSCHLUSSBELEGUNG Anhang B: Anschlussbelegung Klemmleistenbezeichnungen Klemm- D-Sub- Modul / Funktion leiste Stecker Datenausgabe: Logikausgänge 1 bis 3 Zähleingänge für inkrementale Geber 5/24 V 1 bis 3 Analogausgänge 0...±10 V Dateneingabe (plusschaltend) Datenausgabe: Leistungsausgänge Spannungsversorgung (Netzteil) Steuer-Ein-/Ausgänge Datenausgabe: Relaisausgänge 3 Eingänge für absolute Geber mit seriellem Datenausgang (SSI) Intelligente Schnittstelle RS 422 für Sonderprotokolle Intelligente Schnittstelle RS 485 für Profibusanwendungen...

  • Seite 166: Klemmleistenkodierung

    NSCHLUSSBELEGUNG Klemmleistenkodierung X186003A Hinweis: Module, die mehrfach möglich sind (z. B. P), werden durch einen entsprechenden Index gekennzeichnet (1 bis max. 4, z. B. P Jedem Index ist eine bestimmte Adreßkodierung zugeordnet. Sie wird über spezifische Brückenpositionen auf den Modulkarten erzielt, die in den nachfolgenden Anschlußbildern jeweils unten dargestellt sind.

  • Seite 167: Modul-Anordnung Gel 8310 (Rückseite Des Geräts)

    NSCHLUSSBELEGUNG Modul-Anordnung GEL 8310 (Rückseite des Geräts) Beispielkonfiguration: Positioniercontroller für 3 Achsen mit inkrementalen Gebern, ohne zusätzliche Module C / Z X1830003 Steck- Klemmleiste, Belegung Modul platz Stecker fest Spannungsversorgung variabel Istwerteingänge; Analogausgänge; Daten- C/Z, W, Y, S; D; Ein-/Ausgaben; serielle Schnittstelle E, A, L, R;...

  • Seite 168: Modul-Anordnung Gel 8610 (Rückseite Des Geräts)

    NSCHLUSSBELEGUNG Modul-Anordnung GEL 8610 (Rückseite des Geräts) Beispielkonfiguration: Positioniercontroller für 6 Achsen mit inkrementalen Gebern, ohne zusätzliche Module C / Z C / Z X1860003 Steck- Klemmleiste, Belegung Modul platz Stecker 1 + 2 fest Spannungsversorgung 3…6 variabel Istwerteingänge; Analogausgänge; Daten- C/Z, W, Y, S;...

  • Seite 169: Anschlußbilder

    NSCHLUSSBELEGUNG Anschlußbilder Hinweis: Bei den folgenden Anschlußbildern ist jeweils auf der linken Seite die interne Verschaltung der Modulkarten angedeutet. Auf der rechten Seite sind die vorzunehmenden Anschlüsse dargestellt, d. h. die Signale, deren Richtung und sonstige Angaben. Bei den Modulen P, E, A, W, Y ist mittels Brücken festzulegen, ob mit der internen Hilfs-/Versorgungsspannung oder mit einer externen Spannung gearbeitet werden soll.
  • Seite 170 NSCHLUSSBELEGUNG Steuer-Ein-/Ausgänge Klemmleiste mit Hilfsspannung 20 V, I = 20 mA (pro Ausgang) − 20 V (Versorgung Signale) INT EXT Start Stopp Einheit 1 / 4 +20V INT EXT Rückstellung (0,9 A) Start Stopp Einheit 2 / 5 Rückstellung Start Stopp Einheit 3 / 6 Rückstellung...
  • Seite 171 NSCHLUSSBELEGUNG Zähleingang für 1…3 inkrementale Geber Klemmleiste mit Versorgungsspannung für 5/24V-Geber (C), umschaltbar, bzw. für 24V-Geber (Z) Version 5 V (TTL-Pegel) (Modul 1) Zähleingang für Achse (Modul 2) +20V (0,9 A) ST7/8/9 5 V (Geberversorgung) OFF ON Sense 0° 0° 90°...
  • Seite 172 NSCHLUSSBELEGUNG Istwerteingang für 1…3 absolute Geber mit parallelen, plusschaltenden Datenausgängen (W) bzw. Klemmleiste masseschaltenden Ausgängen (Y); mit Hilfsspannung 20 V (Geberversorgung und Daten) +20V (Versorgung Geber, 20 V INT EXT − (0,9 A) Signale und Daten) Latch (WK1...WK3) Enable 1 (WK 1, Achse 1/4) INT EXT Enable 2 (WK 2, Achse 2/5) Enable 3 (WK 3, Achse 3/6)

  • Seite 173: Istwerteingang Für 1...3 Ssi-Geber

    NSCHLUSSBELEGUNG Istwerteingang für 1…3 SSI-Geber Klemmleiste = absolute Geber mit synchron-seriellem Datenausgang; mit Hilfsspannung 20 V (Geberversorgung) (Modul 1) SSI-Eingang für Achse (Modul 2) (0,9 A) +20 V 20 V (Geber- − versorgung) 91 Ω Daten− (5 V) Daten + 91 Ω...

  • Seite 174: Analogausgänge

    B-10 NSCHLUSSBELEGUNG Analogausgänge 0…±10 V/+10V, 10 mA, potentialfrei, Auflösung 1,22 mV, Klemmleiste dauerkurzschlußfest; mit Hilfsspannung 20 V; Steuerausgänge: max. 20 mA (Modul 1) Analogausgang für Achse (Modul 2) Analogausgang +10 V / ±10 V − (0,9 A) 20 V (Versorgung Signale) + 20 V + 10...30 V (Versorgung Signale) Vorwärts...

  • Seite 175: Dateneingabe Mit Hilfsspannung

    B-11 NSCHLUSSBELEGUNG Dateneingabe Stecker mit Hilfsspannung 20 V > >> < << ≈ 4,4 kΩ (bei 24 V) 3,3 k INT EXT 2/7 2/6 3/19 3/74f +20VE siehe Tabelle Speicherplatz +20 V Stiftteil INT EXT Signalspannung Pin 13 intern 20 V + 20 V +20VE (Standard)
  • Seite 176 B-12 NSCHLUSSBELEGUNG Datenausgabe (Logikausgänge) Stecker mit Hilfsspannung 20 V, I = 10 mA (pro Ausgang) siehe Tabelle INT EXT ST10 +20VE +20 V INT EXT Stopp Programmende Blockende Satzende 3/80f 3/61 Buchsenteil Speicherplatz Signalspannung Pin 13 ST10 intern 20 V (Standard) extern U +20VE...
  • Seite 177 B-13 NSCHLUSSBELEGUNG Datenausgabe (Leistungsausgänge) Klemmleiste plusschaltend, kurzschlußfest, I = 500 mA pro Ausgang − 18...35 V (Versorgung Signale) − 18...35 V (Versorgung Signale) Belegung wie Datenausgabe-Modul A (siehe dort) − 18...35 V (Versorgung Signale) Adreßkodierung (Daten-Ein-/Ausgaben) Erstes Modul L Zweites Modul L Drittes Modul L Viertes Modul L (nur für GEL 86xx)
  • Seite 178 B-14 NSCHLUSSBELEGUNG Datenausgabe (Relaisausgänge) Klemmleiste Kontakte max. 240 V~, 1 A Schaltspannung Maschinenfunktionen Bereichssignale Schaltspannung Schaltspannung M9 (M1) M10 (M2) M11 (M3) M12 (M4) 3/61 Speicherplatz Maßnahmen zur Funkenlöschung für die Relaiskontakte vorsehen! Adreßkodierung (Daten-Ein-/Ausgaben) Erstes Modul R Zweites Modul R Drittes Modul R Viertes Modul R (nur für GEL 86xx)
  • Seite 179 B-15 NSCHLUSSBELEGUNG Serielle Schnittstelle RS 422 / RS 485 Klemmleiste Serielle Schnittstelle RS 232 C / V.24 Stecker RS 422 / RS 485 Not-Aus 1 Not-Aus 2 nur für Handterminal GEL 131 (Option) NA2b Not-Aus 2 NA2a NA1b Not-Aus 1 NA1a Zustimmtaster +20 V...

  • Seite 180: Intelligente Schnittstelle Rs 485 Für Profibus-Anwendungen

    B-16 NSCHLUSSBELEGUNG Intelligente Schnittstelle RS 485 Stecker für Profibus-Anwendungen RxTx- RxTx+ Buchsenteil Brücken für Abschluß- widerstände (bei End- gerät) Buchsenteil D180047C Falls das Modul eingesetzt ist, liefert die Beschreibung zur Option Op3 weitere Infor- mationen. Intelligente Schnittstelle RS 422 Stecker für Sonderprotokolle Buchsenteil Abschlußwider-...

  • Seite 181: Anhang C: Technische Daten

    18 ... 30 V oder 16 ... 22 V GEL 8310 Stromaufnahme max. 1,2 A (Feinsicherung 2,0 A träge) GEL 8610 Stromaufnahme max. 2,0 A (Feinsicherung 3,15 A träge) – für Signale, Geber und 23 ... 30 V oder 23 ... 28 V...
  • Seite 182 0,20 mV / 10 K, max. 1,00 mV / 10 K koeffizient Zählbereich –2 ... +2 Anzeigebereich –9 999 999 ... 99 999 999 Anzahl der Achsen GEL 8310 max. 3 (1 ... 3 Einheiten) GEL 8610 max. 6 (1 ... 6 Einheiten) 8310/8610-12...

  • Seite 183: Klemmleiste N (Spannungsversorgung)

    ECHNISCHE ATEN Sollwert-Speicherplätze GEL 8310 7168 GEL 8610 6416 Aufteilung max. 99 Programme pro Einheit max. 999 Sätze pro Programm Regelabtastzeit typ. 1 ms pro zugeschalteter Achse Netzausfallsichere EEPROM mit einer Lebensdauer von 10 000 Speicherung Schreibvorgängen pro Byte oder 10 Jahren...

  • Seite 184: Abmessungen

    ECHNISCHE ATEN Abmessungen Controller GEL 8310 Schalttafelausschnitt: Maße in mm X/D183036D..F 8310/8610-11...
  • Seite 185 ECHNISCHE ATEN Controller GEL 8610 Schalttafelausschnitt: 281,5 Maße in mm X/D186036D..F 8310/8610-11...
  • Seite 186 ECHNISCHE ATEN Netztransformator GEL 89033 » Maße in mm D183036G Netztransformator GEL 89036 » Maße in mm D186036G 8310/8610-11...
  • Seite 187 ECHNISCHE ATEN Klemmplatte GEL 7922 zum Netztransformator GEL 89033/36 Maße in mm D6101CH Netzfilter GEL 7925 für netzseitige Spannungsspitzen > 2,5 kV 250 V ≅ , 50/60 Hz, 2 A Bauhöhe 32 Maße in mm D6101AH 8310/8610-11...

  • Seite 188: Ausführungen / Typenschlüssel

    Jedes "X" im Typenschlüssel ab Stelle 7 steht für genau 1 zu spezifizierendes Modul; die Gesamtzahl der frei wählbaren Steckmodule (ab Stelle 6) ist auf 5 (GEL 8310) bzw. 10 (GEL 8610) begrenzt. Eine "0" im Typenschlüssel bedeu- tet, daß für diese Stelle keine Auswahl zu treffen ist.
  • Seite 189 (2 / –) (3 / –) (3 / 1) (3 / 2) (3 / 3) (2 / 1) (2 / 2) nur GEL 8610 – (2 / 3) (1 / 1) (1 / 2) (1 / 3) Istwerteingänge Stellen 7…9 Modul 1 Zähleingang 24 V...
  • Seite 190 C-10 ECHNISCHE ATEN Daten-Ein-/Aus- gaben Stellen 10...14 Modul — Daten-Ein-/Ausgabe, plusschaltende Eingänge Daten-Ausgabe Daten-Eingabe, plusschaltend Serielle Schnittstelle RS232C/V.24 und serieller Bus RS422/RS485 (nur 1mal möglich) Intelligente Schnittstelle RS422 für Sonder- protokolle Intelligente Schnittstelle RS485 für PROFIBUS- Anwendungen (erfordert Option GEL 8910.0103) Leistungsausgänge Relaisausgänge Beispiel: GEL 8 3 1 0 J C F 0 0 7 R R 0 0...

  • Seite 191: Zubehör

    C-11 ECHNISCHE ATEN Zubehör Bezeichnung Bestellnummer Netztransformator 115/230 V, 50...60 Hz GEL 89033 sek.: 20 V, 25 VA und 27 V, 70 VA Netztransformator 115/230 V, 50...60 Hz GEL 89036 sek.: 20 V, 35 VA und 27 V, 120 VA Klemmplatte zum Netztransformator GEL 89033 GEL 7922 Netzfilter mit stromkompensierten Drosseln, 250 V~...
  • Seite 192 C-12 ECHNISCHE ATEN Notizen: 8310/8610-11...

  • Seite 193: Anhang Op1: Prozedur Lb2 (Für Serielle Schnittstelle V)

    ROZEDUR Inhalt Anhang Op1: Prozedur LB2 (für serielle Schnittstelle V) Inhalt Op1- Op1.1 Hardware ....................2 Op1.1.1 V.24 / RS 232 C ..................3 Op1.1.2 RS 422 .....................3 Op1.1.2.1 Einzelbetrieb ....................4 Op1.1.2.2 Busbetrieb....................5 Op1.1.3 RS 485 .....................5 Op1.1.4 Spezifikationen..................7 Op1.1.5 Peripherie-Empfehlungen ................7 Op1.2 Protokoll ....................9 Op1.2.1...

  • Seite 194: Op1.1 Hardware

    Die Übertragungsrate (Baudrate) für die verwendete Schnittstelle wird bei den System-Parametern eingetragen (Speicherplatz 1/11 beim GEL 8310 bzw. 1/14 beim GEL 8610). Falls mit mehreren Controllern an einer RS 422 / RS 485 gearbeitet werden soll, muß auf Speicherplatz 1/12 bzw. 1/15 eine Gerätenummer (> 0 und < 32) festgelegt werden.

  • Seite 195: Op1.1.1 V.24 / Rs 232 C

    ROZEDUR Op1.1 Hardware Op1.1.1 V.24 / RS 232 C Über diese Schnittstelle kann 1 Master (Terminal, PC, ...) mit 1 Controller kommunizieren. Beim Controller muß auf Speicherplatz 1/12 bzw. 1/15 die Gerätenummer 0 eingetragen sein. Die maximale Übertragungsrate beträgt definitionsgemäß 19 200 Baud. Die Schnittstelle wird ohne Hardware-Handshake betrieben.

  • Seite 196: Op1.1.2.1 Einzelbetrieb

    Op1.1 Hardware ROZEDUR Es können bis zu 31 Geräte an der Schnittstelle betrieben werden. Dann muß für jeden Controller auf Speicherplatz 1/12 bzw. 1/15 eine Gerätenummer (1 bis max. 31) festgelegt werden. Wird nur ein einzelner Controller eingesetzt, so ist für diesen eine 0 einzutragen. Op1.1.2.1 Einzelbetrieb MASTER (PC, SPS, ...) SLAVE (Controller)

  • Seite 197: Op1.1.2.2 Busbetrieb

    ROZEDUR Op1.1 Hardware Op1.1.2.2 Busbetrieb SLAVE (Controller 1) SLAVE (Controller n) MASTER + 5 V X180014E Aus Gründen der Datensicherheit sollten die Empfänger des Masters und des letzten Slaves (Controller n) mit einem Abschlußwiderstand (R ) beschaltet sein. Wenn der Sender des Masters im passiven Zustand den hochohmigen Tristate einnimmt, müssen die internen Widerstände PU (Pull-up) und PD (Pull-down) des letzten Slaves (Controller n) wie oben gestrichelt dargestellt verdrahtet werden.
  • Seite 198 Op1.1 Hardware ROZEDUR Auf eine separate Massenausgleichsleitung (Anschluß V2) kann verzichtet werden, wenn zwischen den Signalleitungen und Masse keine größeren dyna- mischen Potentialdifferenzen als -7 V ... +12 V auftreten. Die maximale Übertragungsrate beträgt 57600 Baud (Speicherplatz 1/11 bzw. 1/14) bei einer Leitungslänge von bis zu 1000 m; das Übertragungsprotokoll ist LB2 (siehe Abschnitt Op1.2).

  • Seite 199: Op1.1.4 Spezifikationen

    ROZEDUR Op1.1 Hardware Op1.1.4 Spezifikationen Übertragungsrate RS 232 C 1200...19200 Baud, mit GEL 131: 9600 Baud RS 422/485 1200...57600 Baud Max. Leitungslänge Kabel: paarweise verdrillt und geschirmt RS 232 C 15 m RS 422/485 1000 m Busprinzip (LB2) RS 232 C 1 Master und 1 Slave (single-drop) RS 422/485 1 Master und bis zu 31 Slaves (single/multi-...
  • Seite 200 Op1.1 Hardware ROZEDUR RS-422/485-Interfacekarte 2 unabhängige Schnittstellen RS 422 oder RS 485 (konfigurierbar) auf einer Karte; erfordert einen freien 8-Bit-Steckplatz im PC Bezeichnung: PC-LabCard PCL-745 Vertrieb: Computersysteme GmbH, 70771 Echterdingen SPECTRA Art.-Nr.: 420-0239 Schnittstellen-Konverter RS-232 (V.24) / RS-422 (V.11) a) Stand-alone-Box Bezeichnung: CTS-V24-0300 V24/V11 PT STAND ALONE Vertrieb: F GmbH+Co., D-71366 Weinstadt...

  • Seite 201: Op1.2 Protokoll

    ROZEDUR Op1.2 Protokoll Op1.2 Protokoll Op1.2.1 Allgemeines Die Übertragung erfolgt binär mit 1 Startbit + 8 Datenbits + 1 Paritybit (even) + 1 Stoppbit. Das Protokoll arbeitet grundsätzlich ohne Hardware-Handshake. Hinweise: • Die in diesem Abschnitt gemachten Zahlenangaben sind im allgemeinen hexadezimal, gekennzeichnet durch ein nachgestelltes 'h'.
  • Seite 202 1-10 Op1.2 Protokoll ROZEDUR Wichtige Hinweise für die Programmierung: Bei Mehrbyte-Datenwörtern wird immer zuerst das niederwertigste Byte (LSB) und zum Schluß das höchstwertige Byte (MSB) übertragen. Wenn ein Data-Byte oder das Prüfbyte den Wert 82h aufweist, wird dieses Byte direkt ein zweites Mal gesendet, damit es nicht als erstes Kopf-Byte fehl- interpretiert wird.

  • Seite 203: Op1.3 Funktionen

    ♦ Gerätenummer (1 Byte) 00h ... 1Fh: Gerät 0 ... 31 Bitte beachten: Die Gerätenummer wird beim GEL 8310 auf Speicherplatz 1/12 bzw. beim GEL 8610 auf 1/15 eingetragen. Existiert kein Gerät mit der angegebenen Nummer, wird beim Master ein Timeout ausgelöst.

  • Seite 204: 1: Aktuelle Daten Lesen

    1-12 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 1 1: Aktuelle Daten lesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Anfang Zahl 82h 96h n Bytes ♦ Typ (1 Byte)  00h = Istposition (Achse)  01h = Sollposition (Achse)  02h = Iststückzahl (Einheit) ...
  • Seite 205 1-13 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 1 a) Betriebszustand Einheit (61h) 1 = Rückstellung 1 = Stopp 1 = Start 1 = Param.-Fehler, Programm ungültig 1 = Satzende 1 = Blockende 1 = Programmende 1 = Störung b) Betriebszustand Achse (62h) 1 = manuelle Fahrt 1 = Anfahrt der Parkposition 1 = Referenzsuchlauf...

  • Seite 206: 2: Betriebsdaten Schreiben

    1-14 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 2 2: Betriebsdaten schreiben Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Anfang Werte 82h 96h — ♦ Typ (1 Byte) 60h = Programmnummer (Einheit) 61h = Betriebszustand Einheit (Einheit) 62h = Betriebszustand Achse (Achse) ♦ Anfang (1 Byte) 01h = Achse 1 oder Einheit 1 02h = Achse 2 oder Einheit 2 03h = Achse 3 oder Einheit 3...
  • Seite 207 1-15 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 2 Beispiel: Programm-Anwahl für Einheiten 1, 2 und 4 Einheit 1: Programm 5 (= 05h) Einheit 2: Programm 12 (= 0Ch) Einheit 4: Programm 20 (= 14h) Da für Einheit 3 keine Vorgabe gemacht wird, muß die Übertragung in 2 Schritten erfolgen (I: Einheiten 1 + 2, II: Einheit 4).

  • Seite 208: 10-11-12: Sollwerte Eines Programms Lesen

    1-16 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 10–11–12 10–11–12: Sollwerte eines Programms lesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Einheit Progr. Satz Zahl 82h 96h – siehe folgenden Text (Punkte a … c) – ♦ Einheit (1 Byte) 01h = Einheit 1 02h = Einheit 2 03h = Einheit 3 04h = Einheit 4...
  • Seite 209 1-17 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 10–11–12 der Wert ist ungerade. Beim Lesen dieses Sollwerttyps muß also eine ent- sprechende Abfrage und Umrechnung vorgenommen werden. Sollwerttyp Geschwindigkeit: Der Wert hierfür wird vom Controller intern mit 2 multipliziert. Falls eine fließende Satzverarbeitung aktiviert wurde (in Anzeige C des Controllers durch ‘...
  • Seite 210 1-18 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 10–11–12 c) Zahl > 3Eh und das Programmende befindet sich nicht innerhalb des Datenblocks: 82h 96h 62 Sollwerte à 4 Bytes Der Controller sendet also einen Block von 62 Sollwerten. Durch die Funk- tionsnummer 11h signalisiert er dem Master, daß noch weitere Werte zu lesen sind.
  • Seite 211 1-19 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 10–11–12 Es konnten also nicht die gefor- derten 120 Sollwerte gelesen S(1) E(1) S(2) E(2) werden, weil das Programmende Ende den Lesevorgang vorzeitig be- endete (⇒ Funktion 12h!), denn Programm 3 enthält 42 Sätze ∗ 2 Sollwerte = 84 Soll- werte, danach folgt das Pro- grammende als 85.

  • Seite 212: 18-19/59-1A-1B/5B: Sollwertprogramm Erstellen/Überschreiben

    1-20 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 18–19/59–1A–1B/5B 18–19/59–1A–1B/5B: Sollwertprogramm erstellen/über- schreiben Es wird je nach Art der Speicherung der gesendeten Sollwerte zwischen den Funktionen 1xh und 5xh unterschieden: a) Funktionen 19h und 1Bh: Alle Werte werden netzausfallsicher im EEPROM gespeichert. b) Funktionen 59h und 5Bh: Alle Werte werden temporär in das RAM des Controllers geschrieben, wobei die ursprünglichen Sollwerte erhalten bleiben;...
  • Seite 213 1-21 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 18–19/59–1A–1B/5B jeweiligen Befehl (siehe dort) „Dummy“-Werte für alle Sollwerttypen über- tragen werden, die in einem ‘normalen’ Satz enthalten sind (z. B. Stückzahl, festgelegt durch die programmierte Satzstruktur der Einheit), auch wenn sie in diesem Fall keine Bedeutung haben (sie sind undefiniert). Die zu verwendende Funktionsnummer richtet sich nach der Anzahl der zu sendenden Sollwerte und der Lage des Programmendes.
  • Seite 214 1-22 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 18 Mehrfache Übertragung von Sollwertblöcken a) Funktion 18: Start der Sollwertübertragung mit den ersten max. 62 Soll- werten ohne das Programmende Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Einheit Progr. Werte 82h 96h — ♦ Einheit (1 Byte) 01h = Einheit 1 02h = Einheit 2 03h = Einheit 3...
  • Seite 215 1-23 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 1A b) Funktion 1A: Fortsetzung der Sollwertübertragung mit max. 62 weiteren Sollwerten ohne das Programmende Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h Werte 82h 96h — ♦ Werte (max. 248 Bytes ohne 82h-Wiederholungen) Anzeige B zeigt immer noch Remote. Bei einem Speicherüberlauf-Fehler (Speicher voll, Fehlercode 44h) löscht der Controller die Remote-Meldung in Anzeige B und ignoriert die Funktionen 18h und 1Ah d.
  • Seite 216 1-24 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 19/59 1Bh verwendet, so gilt dies auch für ein entsprechendes Programm im EEPROM. Einfache Übertragung von Sollwerten d) Funktion 19/59: Einmalige Sollwertübertragung von max. 62 Sollwerten einschließlich Programmende Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h 19 / 59 h Einheit Progr.
  • Seite 217 1-25 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 19/59 Senden: | 82 96 || 6E | 5B | 27 Sollwerte à 4 Bytes || ?? | (27. Sollwert = Progr.-Ende) Empfangen: | 82 96 || 02 | 5B || 59 | Mit den ersten beiden Sequenzen wurden also 124 der 150 Sollwerte übertragen.

  • Seite 218: 20/60: Sollwertprogramm Ändern

    1-26 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 20/60 20/60: Sollwertprogramm ändern Es wird je nach Art der Speicherung der gesendeten Sollwerte zwischen der Funktion 20h und 60h unterschieden: a) Funktion 20h: Werte werden netzausfallsicher im EEPROM gespeichert. b) Funktion 60h: Werte werden temporär in das RAM des Controllers geschrieben, wobei die ursprünglichen Sollwerte erhalten bleiben;...
  • Seite 219 1-27 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 20/60 Neue Sätze können nicht eingefügt werden. Jeder zu sendende Sollwert muß eine Länge von 4 Bytes aufweisen. Es können max. 62 (3Eh) Sollwerte (= 248 Bytes ohne 82h-Wieder- holungen) innerhalb eines Telegramms d. h. auf einmal gesendet werden. Satzgrenzen werden ignoriert, d.

  • Seite 220: 30: Maschinenparameter Lesen

    82h 96h Bereich Anfang Zahl 82h 96h max. 62 Parameter à 4 Bytes ♦ Bereich (1 Byte) GEL 8610: GEL 8310: 00h = System 00h = System 01h = Einheit 1 07h = Achse 1 01h = Einheit 1 02h = Einheit 2...
  • Seite 221 1-29 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 30 Sätze dieser Einheit bestehen (Einheiten-Parameter); es müssen also 2 Lesevorgänge durchgeführt werden. Annahme: Einheit 1 besteht aus 2 Achsen, Maschinenfunktionen und Geschwindigkeit sind aktiviert (In den folgenden Darstellungen wird auf den Suffix 'h' bei den Hexa- dezimalzahlen verzichtet.) Übertragung I: Bereich = 0...

  • Seite 222: 31-32: Maschinenparameter Schreiben Und Bestätigen

    1-30 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 31–32 31–32: Maschinenparameter schreiben und bestätigen Die Übertragung von Maschinenparametern besteht immer aus einer ein- oder mehrmaligen Anwendung der Funktion 31h und dem abschließenden Aufruf der Funktion 32h. Bitte beachten: Bei Aufruf dieser Funktionen muß sich der Controller für alle Einheiten im rückgestellten Zustand des Automatikbetriebs und befinden.
  • Seite 223 82h 96h ?? h Bereich Anfang Werte 82h 96h — ♦ Bereich (1 Byte) GEL 8610: GEL 8310: 00h = System 00h = System 01h = Einheit 1 07h = Achse 1 01h = Einheit 1 02h = Einheit 2...
  • Seite 224 1-32 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 32 Beispiel: Für Achse 2 (GEL 8310) sollen neue Geschwindigkeitswerte für das manuelle Verfahren vorgegeben werden (3/21 ... 3/24), und zwar − Schleichfahrt vorwärts (3/21): 15.00 Istmaßeinheiten/s − Eilfahrt vorwärts (3/22): 80.00 Istmaßeinheiten/s − Schleichfahrt rückwärts (3/23): 10.00 Istmaßeinheiten/s −...

  • Seite 225: 33: Parameterfehler Abfragen

    1-33 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 33 33: Parameterfehler abfragen Mit dieser Funktion können ungültig programmierte Speicherplätze ermittelt werden, wenn der Controller den Fehlercode 48h sendet (im Anschluß an eine Übertragung mittels Funktionen 31h/32h). Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h —...

  • Seite 226: 40: Gerätetyp Abfragen

    … ♦ Achsen (1 Byte) 01h ... 06h: max. Anzahl der Achsen Beispiel: Positioniercontroller GEL 8610 für 5 Achsen (bei der Abfrage der Softwareversion am Controller steht in Anzeige A: 8610-5) Senden: | 82h 96h || 02h | 40h || 42h |...

  • Seite 227: 41-42-43: Versionsnummern Abfragen

    1-35 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 41–42–43 41–42–43: Versionsnummern abfragen a) Funktion 41: Versionsnummer der Standardsoftware abfragen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — 82h 96h Version Revision ♦ Version (2 Bytes) Versionsnummer vor dem Trennpunkt (z. B. 13.xx) ♦ Revision (2 Bytes) Revisionsnummer hinter dem Trennpunkt (z.
  • Seite 228 1-36 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 43 c) Funktion 43: Versionsnummer der Sondersoftware abfragen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — 82h 96h Version Revision ♦ Version (2 Bytes) Versionsnummer vor dem Trennpunkt (z. B. 74.xx) ♦ Revision (2 Bytes) Revisionsnummer hinter dem Trennpunkt (z.

  • Seite 229: 50-51-52-53: Störungen Auslesen/Löschen

    1-37 ROZEDUR Op1.3 Funktionen Funktion 50 50–51–52–53: Störungen auslesen/löschen a) Funktion 50: Störungen ohne Datum/Uhrzeit auslesen Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h — 82h 96h Störungen ♦ Störungen (max. 20 ∗ 2 Bytes) Aufbau: 1. Byte = Einheit oder Achse, die die Störung verursacht hat (1…3 bzw. 1…6, 0 = System-Störung) 2.
  • Seite 230 1-38 Op1.3 Funktionen ROZEDUR Funktion 52 6. Byte = Tag des Störungsauftritts (BCD-Format) 7. Byte = Monat des Störungsauftritts (BCD-Format) 8. Byte = Jahr des Störungsauftritts (BCD-Format) Ist keine Störung im Controller gespeichert, so ist das Datenfeld leer (Anzahl = 2). Falls die verwendete Schnittstellenkarte nicht mit einer Uhr ausgestattet ist, liefert der Controller den Fehlercode 10h (falsche Funktionsnummer).

  • Seite 231: Op1.4 Fehlercodes

    1-39 ROZEDUR Op1.4 Fehlercodes Op1.4 Fehlercodes Im Fall eines Fehlers sendet der Controller anstelle der bestätigenden Funk- tionsnummer eine Fehlermeldung mit folgendem Telegrammaufbau: Kopf Anzahl Funktion Daten Prüfbyte 82h 96h xxh = Fehlercode (1 Byte) mit nachfolgend beschriebener Bedeutung Op1.4.1.1 Übertragungsfehler Bedeutung Bemerkungen Paritätsfehler...

  • Seite 232: Op1.4.1.3 Betriebsfehler

    1-40 Op1.4 Fehlercodes ROZEDUR Bedeutung Bemerkung Parameter Funktion falsche Programm- Programmwahl nicht er- Typ (60h) nummer laubt; Progr. 10h…12h, Nummer zu groß bzw. 0 1B/5Bh, … oder Programm existiert 20/60h nicht falsche Nummer zu groß oder 0 Satz 10h…12h, Satznummer oder Satz existiert nicht 20/60h falscher Bereich...
  • Seite 233 1-41 ROZEDUR Op1.4 Fehlercodes Bedeutung Bemerkung Funktion zu viele Parameter es sollen mehr Maschinenparameter 30h, 31h gelesen/gesendet werden, als für den jeweiligen Bereich erlaubt sind: − System: ≤ 30 − Einheit: ≤ 20 − Achse: ≤ 130 Parameterfehler beim Aktivieren der gesendeten Ma- schinenparameter wird festgestellt, daß...

  • Seite 234: Op1.5 Programmierbeispiele

    1-42 Op1.5 Programmierbeispiele ROZEDUR Op1.5 Programmierbeispiele Die nachfolgend aufgeführten C- und Basic-Beispielprogramme sind von ein- fachster Art und zeigen nur einen geringen Teil der Möglichkeiten, die das Protokoll LB2 bietet. Sie sollen lediglich das Prinzip verdeutlichen, wie die serielle Schnittstelle hardwarenah und ohne Interruptsteuerung programmiert werden kann und welche Schritte zur Abarbeitung einer speziellen Funktion nötig sind;...

  • Seite 235: Op1.5.1 Beispielprogramm In C

    1-43 ROZEDUR Op1.5 Programmierbeispiele (C) Op1.5.1 Beispielprogramm in C /* ----------------------------------------------------------------- C_DEMO Einfaches C-Programm zur Demonstration einer Kommunikation zwischen einem Controller GEL 8310 und einem PC nach dem Protokoll LB2 über die Schnittstelle RS 232 C. Das Programm liest in einer Endlosschleife die Istposition der Achse 1 des Controllers.
  • Seite 236 1-44 Op1.5 Programmierbeispiele (C) ROZEDUR #define config data | stp_b | parity // Statusregister Base+5: #define status_adr base+5 // Adresse des Statusregisters #define rxd_ready 1 // Bit1 = 1 ==> receive data ready #define txd_hold_empty 0x20 // Bit5 = 1 ==> transmit holding empty #define txd_shift_empty 0x40 // Bit6 = 1 ==>...
  • Seite 237 1-45 ROZEDUR Op1.5 Programmierbeispiele (C) zeit = clock(); // eine Sekunde warten while ((clock()-zeit) < sec_1) {} // empfangene Zeichen // ignorieren inportb(rxd_buff); // receive buffer register leeren /* -------------------------------------------------------------- */ main () printf(" C_DEMO ***\n"); printf("\n"); printf(" Demonstration eines C-Programms "); printf("zur Kommunikation zwischen einem\n");...
  • Seite 238 1-46 Op1.5 Programmierbeispiele (C) ROZEDUR outportb(txd_hold,1); pruefbyte ^= 1; // Typ = 00h ==> Istposition: txd_hold_ready; outportb(txd_hold,0); pruefbyte ^= 0; // Anfang = 01h ==> Istposition Achse 1: txd_hold_ready; outportb(txd_hold,1); pruefbyte ^= 1; // Zahl = 01h ==> für eine Achse: txd_hold_ready;...
  • Seite 239 1-47 ROZEDUR Op1.5 Programmierbeispiele (C) // Kontrolle auf Einhaltung des Protokolls: if (rxd_buffer[0] != 0x82) error = true; if (rxd_buffer[1] != 0x96) error = true; if (rxd_buffer[2] != 6) error = true; if (rxd_buffer[3] != 1) error = true; // Kontrolle auf Richtigkeit des Prüfbytes: pruefbyte = rxd_buffer[2] ^ rxd_buffer[3] ^ rxd_buffer[4] ^ rxd_buffer[5] ^ rxd_buffer[6] ^ rxd_buffer[7];...

  • Seite 240: Op1.5.2 Beispielprogramm In Basic

    1-48 Op1.5 Programmierbeispiele (Basic) ROZEDUR Op1.5.2 Beispielprogramm in BASIC '------------------------------------------------------------------- B_DEMO 'Einfaches BASIC-Programm zur Demonstration einer Kommunikation 'zwischen einem Controller GEL 8310 und einem PC nach dem Protokoll 'LB2 über die Schnittstelle RS 232 C. 'Das Programm liest in einer Endlosschleife die Istposition der 'Achse 1 des Controllers.
  • Seite 241 1-49 ROZEDUR Op1.5 Programmierbeispiele (Basic) CONST config = datenbits OR stoppbits OR parity 'Statusregister port+5: CONST statusadr = port + 5 ' Adresse des Statusregisters CONST rxdready = 1 ' Bit1 = 1 ==> receive data ready CONST txdholdempty = &H20 ' Bit5 = 1 ==>...
  • Seite 242 1-50 Op1.5 Programmierbeispiele (Basic) ROZEDUR status = FNtxdready OUT txdhold, 5 ' Anzahl der Bytes pruefbyte = 5 status = FNtxdready OUT txdhold, &H1 ' Funktion = 01h ==> aktuelle Daten senden pruefbyte = pruefbyte XOR &H1 status = FNtxdready OUT txdhold, 0 ' Typ = 0 ==>...
  • Seite 243 1-51 ROZEDUR Op1.5 Programmierbeispiele (Basic) rxdbuffer(7) = i IF (i = &H82) THEN receive receive ' Prüfbyte empfangen rxdbuffer(8) = i ' Kontrolle auf Einhaltung des Protokolls: IF (rxdbuffer(0) <> &H82) THEN rserror = true IF (rxdbuffer(1) <> &H96) THEN rserror = true IF (rxdbuffer(2) <>...
  • Seite 244 1-52 Op1.5 Programmierbeispiele (Basic) ROZEDUR 'Ein Kommunikationsreset erfolgt durch Senden 'von '82h' '0' '82h' '0'. SUB komreset status = FNtxdready OUT txdhold, &H82 status = FNtxdready OUT txdhold, 0 status = FNtxdready OUT txdhold, &H82 status = FNtxdready OUT txdhold, 0 zeit = TIMER + 1! WHILE (TIMER <...

Diese Anleitung auch für:

Gel 8310

Inhaltsverzeichnis