Roboterprogrammierung Zum Anfahren Der Spannposition - Abicor Binzel BRS-FPi Betriebsanleitung

BRS-FP/BRS-FPi

6.5.4 Roboterprogrammierung zum Anfahren der Spannposition

 Abb. 9 Ablaufdiagramm auf Seite DE-18
Eine exakte Roboterprogrammierung ist erforderlich, damit durch das Spannen der Gasdüse keine
Reaktionskräfte über den Brenner auf die Roboterachsen übertragen werden, die eventuell zu
Störmeldungen oder Achsabschaltungen führen können. Die nachfolgend beschriebenen Anfahrpunkte sind
im Roboterprogramm abzuspeichern.
A
Abb. 13
1 Roboter in Wartestellung A fahren.
 Abb. 13 Roboterprogrammierung auf Seite DE-21 (A)
2 Warten auf das „READY" Signal der BRS-FP/BRS-FPi.
3 Wenn „READY" =1, den Brenner in die Spannvorrichtung B einfahren. In dieser Position hat die Gasdüse
noch Abstand zu den Anlagestücken; Stellung und Ausrichtung des Brenners entsprechen bereits der
späteren Spannposition.
4 Startsignal vom Roboter erfolgt. Die Spannvorrichtung schließt und der Druckluftmotor beginnt zu
drehen. Die Anlagestücke liegen gleichmäßig am zylindrischen Teil der Gasdüse.
Brenner- und Fräserachse liegen jetzt koaxial zueinander.
Diese Stellung ist die gleiche, wie sie zum Einrichten der Spannposition des Druckluftmotors erforderlich ist.
BAL.0028 • 2017-03-10
Anfahren der Spannposition
Roboterprogrammierung
A
B
B Spannposition
6 Inbetriebnahme
DE - 21