Kapitel
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric FR-A7NC
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric FR-A7NC
- Seite 1 FREQUENZUMRICHTER Optionseinheit FR-A7NC BEDIENHINWEISE BEDIENUNGSANLEITUNG INSTALLATION ANSCHLUSS CC-Link-Kommunikation FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN FUNKTIONEN E/A-SIGNALE DETAILLIERTE BESCHREIBUNG PROGRAMMBEISPIELE FEHLERDIAGNOSE...
- Seite 2 REVISION Datum Artikelnr. Revision April 2005 159498 —...
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Seite 3: Abschnitt Über Sicherheitshinweise
Danke, dass Sie sich für die Mitsubishi-Optionseinheit für den Frequenzumrichter entschieden haben. Diese Bedienungsanleitung beschreibt die Handha- bung und die Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung dieser Optionseinheit. Fehlerhafte Handhabung kann zu unvorhersehbaren Fehlern führen. Für eine optimale Nutzung dieser Optionseinheit lesen Sie diese Bedienungsanleitung vor der ersten Inbetriebnahme aufmerksam. Bitte geben Sie diese Anlei- tung an den Endverbraucher weiter. - Seite 4 Schutz vor Beschädigungen ACHTUNG Die Spannung an den einzelnen Klemmen darf die im Handbuch angegebenen Werte nicht übersteigen. Andernfalls können Beschädigungen auftreten. Stellen Sie sicher, dass alle Leitungen an den korrekten Klemmen angeschlossen sind. Andernfalls können Beschädigungen auftreten. Stellen Sie bei allen Anschlüssen sicher, dass die Polarität korrekt ist. Andernfalls können Beschädigungen auftreten. Berühren Sie den Frequenzumrichter weder wenn er eingeschaltet ist noch kurz nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung.
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Seite 5: Wartung, Inspektion Und Teileaustausch
Wartung, Inspektion und Teileaustausch ACHTUNG In der Optionseinheit darf keine Isolationsprüfung (Isolationswiderstand) mit einem Isolationsprüfgerät durchgeführt werden. Entsorgung des Frequenzumrichters ACHTUNG Behandeln Sie den Frequenzumrichter als Industrieabfall. Allgemeine Anmerkung Alle Diagramme und Abbildungen zeigen den Frequenzumrichter ohne Abdeckungen oder zum Teil geöffnet. Betreiben Sie den Frequenzumrichter nie- mals im geöffneten Zustand. -
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
— INHALT — BEDIENHINWEISE 1.1 Auspacken ............. . 1 Lieferumfang . - Seite 8 FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN 4.1 Parameterliste ............15 4.2 Betriebsarten .
- Seite 9 7.1 Dezentrale Ein- und Ausgänge ..........45 Ausgangssignale (Master-Modul Frequenzumricher (FR-A7NC)) ......45 Eingangssignale (Frequenzumricher (FR-A7NC) Master-Modul) .
- Seite 10 PROGRAMMBEISPIELE 8.1 Frequenzumrichterstatus lesen ..........64 8.2 Betriebsart umschalten .
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Seite 11: Bedienhinweise
Sie deshalb vor dem Einbau darauf, dass die Ihnen vorliegende Optionseinheit auch zu dem von Ihnen verwendeten Frequen- zumrichter passt. 1.1.1 Lieferumfang Überprüfen Sie den Packungsinhalt auf Vollständigkeit. Zum Lieferumfang gehören folgende Komponenten: Lieferumfang Anzahl Abbildung Optionseinheit FR-A7NC Befestigungsschrauben (M3 × 6 mm) Abstandsbolzen (5,5 mm) 5,5 mm Abdeckung für LED-Anzeige Klemmenblock... -
Seite 12: Optionskomponenten
BEDIENHINWEISE Optionskomponenten Ansicht von unten Ansicht von oben DIP-Schalter zur Einstellung des Abschlusswiderstands (Einstellung des Widerstandwerts siehe Seite 8) Steckverbindung Montage- für Klemmenblock bohrung (siehe Seite 12) Montagebohrung DIP-Schalter für Hersteller Anschlussstecker Montagebohrung (Darf nicht verändert werden.) Steckverbindung mit Klemmenlayout dem Frequenzumrichter LED-Anzeige Anzeige des Betriebszustands durch... -
Seite 13: 1.2.1 Led Anzeige
BEDIENHINWEISE 1.2.1 LED Anzeige Bedeutung L.RUN Leuchtet, wenn aktualisierte Daten empfangen werden. Stoppt die Datenübertragung für eine gewisse Zeitspanne, erlischt die LED. L.ERR Leuchtet, wenn ein Kommunikationsfehler erkannt wird. Blinkt, wenn Schalterstellungen usw. während die Spannungsversorgung eingeschaltet ist, geändert werden. Blinkt, wenn die Einstellungen von Parameter 542 oder 543 geändert wird. -
Seite 14: Cc-Link-Version
Kabellänge sowie die maximale Kabellänge zwischen benachbarten Stationen der der CC-Link-Version 1.00. 1.4.2 CC-Link-Version 2 Die Optionseinheit FR-A7NC ist CC-Link-Ver.-2-kompatibel. Möchten Sie die Einstellungen entsprechend CC-Link-Version 2 zu- sammen mit der Option verwenden, muss die CC-Link-Master-Station ebenfalls CC-Link-Ver.-2-kompatibel sein. -
Seite 15: Installation
Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung des Frequenzumrichters ausgeschaltet ist. Der Frequenzumrichter steht auch nach Abschal- ten der Versorgungsspannung noch unter lebensgefährlicher Spannung. Bevor Sie die Optionseinheit FR-A7NC einsetzen oder herausnehmen, bzw. eine der Klemmen berühren, warten Sie nach dem Abschalten mind. 10 Minuten, bis die Kondensatoren entladen sind. -
Seite 16: Einbau
INSTALLATION Einbau Entfernen Sie die Frontabdeckung des Frequenzum- richters. Anschließend wird der Steckplatz sichtbar. Montieren Sie den mitgelieferten Abstandsbolzen. Frontabdeckung Ziehen Sie dabei den Abstandsbolzen mit einem Anzugs- moment von 0,56–0,75 Nm an. Setzen Sie die Optionseinheit vorsichtig in den Steckplatz des Frequenzumrichters. -
Seite 17: Anschluss
CC-Link auf einem Haupt- oder Erweiterungs-Baugruppenträger mit einer SPS-CPU als Master-Station. Anschluss am Frequenzumrichter Installieren Sie die Optionseinheit FR-A7NC. Verbinden Sie das SPS-Master-Modul für CC-Link und den bei der Optionseinheit mitgelieferte Klemmenblock mit einer abge- schirmten, paarig verdrillten Leitung. Anschließend montieren Sie den Klemmenblock auf der Optionseinheit und befestigen die Frontabdeckung des Frequenzumrichters. -
Seite 18: Anschluss Mehrerer Frequenzumrichter
ANSCHLUSS Anschluss mehrerer Frequenzumrichter Das CC-Link-Netzwerk ermöglicht die Steuerung und Überwachung mehrerer Frequenzumrichter über ein SPS-Anwenderpro- gramm. FR-A7NC Master-Modul FR-A7NC blau blau Abschluss- DIP-Schalter zur Einstellung weiß weiß widerstand des Abschlusswiderstands gelb gelb abgeschirmte, abgeschirmte, verdrillte Leitung verdrillte Leitung Verwenden Sie die Abschlusswiderstände der SPS. - Seite 19 HINWEIS Beim Online-Modulaustausch Wenn Sie die FR-A7NC online austauschen, verwenden Sie nicht den eingebauten Abschlusswiderstand sondern einen, der beim Master-Modul mitgeliefert wird. Dieser muss noch modifiziert werden. Der eingebaute Abschlusswiderstand kann nicht online ausgetauscht werden, da bei der Deinstallation des Klemmenblocks der eingebaute Abschlusswiderstand der Optionseinheit nicht mehr angeschlossen ist.
- Seite 20 ANSCHLUSS Es dürfen maximal 42 Einheiten (bei Anschluss von ausschließlich Frequenzumrichtern) an eine Master-Station (CC-Link Ver. 2.00) angeschlossen werden. Bei Anschluss anderer Einheiten hängt die maximale Anzahl von der Einheit ab. Daher müssen folgende Ungleichungen erfüllt sein: (a + a2 + a4 + a8) + (b + b2 + b4 + b8) × 2 + (c + c2 + c4 + c8) × 3 +(d + d2 + d4 + d8) × 4 ≤ 64 ((a ×...
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Seite 21: Verbindungsleitungen
ANSCHLUSS Verbindungsleitungen Für den Datenaustausch wird eine abgeschirmte, paarig verdrillte Leitung empfohlen. Bei anderen Leitungen kann keine einwand- freie Übertragung der Daten garantiert werden. Die technischen Daten der abgeschirmten, paarig verdrillten Leitung entnehmen Sie bitte der Web-Seite des CC-Link-Partner-Ver- bands: http://www.cc-link.org... -
Seite 22: Verdrahtung
ANSCHLUSS Verdrahtung Zum Anschluss der Leitungen isolieren Sie diese auf einer Länge von 6,5 mm ab. Abisoliertes Ende 6,5 mm HINWEIS Achten Sie darauf, dass Sie die Leitungen nur auf einer Länge von 6,5 mm abisolieren. Bei länger abisolierten Leitungen, kann es zu einem Kurzschluss zwischen benachbarten Leitungen kommen. - Seite 23 ANSCHLUSS Lösen Sie die Schrauben und legen das Kabelende in die Klemme. Ziehen Sie die M2-Schrauben der Anschlussklemmen mit dem in der Tabelle angegebenen Anzugsmoment an. Schraube Anzugsmoment Kabelquerschnitt Schraubendreher 0,22–0,25 Nm 0,3–0,75 mm² Schlitzschraubendreher ACHTUNG Ist das Anzugsmoment zu groß, kann der Klemmenblock oder die Schraube zerstört werden. Es besteht Kurzschlussgefahr. Zu loses Anziehen kann eine fehlerhafte Verbindung oder Fehlfunktionen verursachen.
- Seite 24 ANSCHLUSS Kabelführung seitlich durch die Frontab- Modelle ab 00770 (37K) deckung des Frequenzumrichters paarig verdrillte Leitung paarig verdrillte Leitung Modelle bis 00620 (30K) Entfernen der ausbrechbaren Klemmenleiste des Durchführungsabdeckung seit- Steuerkreises lich an der Frontabdeckung (entfernen Sie die Nasen restlos) HINWEIS Wenn Sie die Durchführungsabdeckung seitlich an der Frontabdeckung entfernen, ändert sich die Schutzart des Frequenzumrichters zu IP10.
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Seite 25: Frequenzumrichter-Einstellungen
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Parameterliste Für die Optionseinheit FR-A7NC können die folgenden Parameter eingestellt werden. Stellen Sie die Werte auf ihre Anwendung abgestimmt ein. Parameter Bezeichnung Einstellbereich Werkseinstellung Schrittweite Siehe Betriebsartenwahl 0–4, 6, 7 Seite 17 0–5, 7, 8, 10–19, 25, 26, 45–... -
Seite 26: Betriebsarten
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Betriebsarten Ist eine Optionseinheit im Frequenzumrichter eingebaut, können die drei nachstehenden Betriebsarten eingestellt werden: Betrieb über die Bedieneinheit......Der Frequenzumrichter wird über die Tastatur der Bedieneinheit FR-DU07 gesteuert. Externer Betrieb ..........Der Frequenzumrichter wird über das Ein- und Ausschalten externer Signale an den Steuereingängen des Frequenzumrichters gesteuert. -
Seite 27: 4.2.2 Umschalten Zwischen Den Betriebsarten Sowie Betriebsart Beim Hochfahren
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN 4.2.2 Umschalten zwischen den Betriebsarten sowie Betriebsart beim Hochfahren Bedingungen zum Umschalten der Betriebsart Vor dem Umschalten der Betriebsart müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: Frequenzumrichter müssen stillstehen (Ausgangsfrequenz = 0 Hz). Die beiden Signale zum Vorwärts- bzw. Rückwärtslauf STF und STR dürfen nicht anliegen. Die Einstellung von Parameter 79 muss korrekt sein. - Seite 28 FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Betriebsart beim Einschalten der Netzspannung Pr. 340 Pr. 79 Betriebsart bzw. Wiederhochfahren Betrieb über CC-Link-Netzwerk Betrieb über Bedieneinheit Betrieb über CC-Link-Netzwerk 1, 2 3, 4 Kombination: Externer Betrieb/Betrieb über Bedieneinheit Siehe Betriebsart, wenn Pr. 340 = 0 Betrieb über CC-Link-Netzwerk X12-Signal (MRS) EIN ...
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Seite 29: 4.2.3 Methode Zum Umschalten Der Betriebsart
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN 4.2.3 Methode zum Umschalten der Betriebsart Im Pr. 340 sind die Werte „0“, „1“ oder „2“ eingestellt. Externer Betrieb Über Bedieneinheit umschalten Übers Netzwerk umschalten der PU betätigen, Über das Netzwerk in den externen Betrieb umschalten damit leuchtet. Über das Netzwerk in den der PU betätigen, Betrieb über CC-Link- damit... -
Seite 30: Betriebs- Und Drehzahlanweisungen
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Betriebs- und Drehzahlanweisungen Auswahl der Steuerung im Netzwerkbetrieb (Pr. 550) Im Netzwerkbetrieb kann die Steuerung entweder über die RS485-Schnittstelle des Frequenzumrichters oder die Optionseinheit erfolgen. Bei einer Steuerung über die Optionseinheit stellen Sie im Pr. 550 entweder den Wert „0“ oder „9999“ ein. Werks- Einstell- Parameter Bezeichnung... -
Seite 31: 338 Betriebsanweisung Schreiben 0
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Auswahl der Steuerung im Netzwerkbetrieb (Pr. 338, Pr. 339) Die Steuerung des Frequenzumrichters erfolgt durch die Vorgabe von Betriebsanweisungen, die als Startsignale und zur Funkti- onsauswahl dienen, und durch die Vorgabe von Drehzahlanweisungen, die zur Frequenzeinstellung dienen. Im Netzwerkbetrieb werden die Anweisungen über externe Klemmen und über das Netzwerk (siehe Tabelle) vorgegeben: Betriebsanweisung schreiben (Pr. - Seite 32 FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Betriebsanweisung schreiben (Pr. 338) 0: NET 1: Extern Auswahl der Bemerkungen Steuerung Drehzahlanweisung schreiben (Pr.339) 0: NET 1: Extern 2: Extern 0: NET 1: Extern 2: Extern Freigabe der PID-Regelung Extern Extern Umschaltung Betrieb über Bedien- Extern einheit/externer Betrieb Pr.
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Seite 33: Anwahl E²Prom-Zugriff
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Speicherzugriff E²PROM (Pr. 342) Wenn der Scheibzugriff von der Optionseinheit ausgeht, ist der Schreibzugriff auf das RAM freigegeben. Muss der Parameter häu- fig geändert werden stellen Sie diesen Parameter entsprechend ein. Werks- Einstell- Parameter Bezeichnung Beschreibung einstellung bereich Die Parameterwerte werden ins E²PROM und RAM geschrieben. -
Seite 34: Erkennung Von Kommunikationsfehlern
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Erkennung von Kommunikationsfehlern 4.4.1 Betriebsverhalten bei Erkennung von Kommunikationsfehlern (Pr. 500–Pr. 502) Sie können durch Einstellung der Parameter 500 bis 502 im CC-Link-Betrieb das Verhalten beim Auftritt eines Kommunikations- fehlers beeinflussen. Wartezeit bis zur Erkennung von Kommunikationsfehlern Mit Parameter 500 kann die Zeit festgelegt werden die vergeht, bis ein Fehler der Kommunikationsleitung als Kommunikations- fehler registriert wird. -
Seite 35: Anzeige Und Löschung Der Anzahl Von Kommunikationsfehler
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Anzeige und Löschung der Anzahl von Kommunikationsfehler Die Anzahl der aufgetretenen Kommunikationsfehler kann angezeigt werden. Zum Löschen muss Pr. 501 auf „0“ gesetzt werden. Parameter Bezeichnung Einstellbereich Schrittweite Werkseinstellung Abzahl der Kommunikationsfehler Normal Fehler Normal Fehler Zähler abhängig vom Status der Komunikationsleitung Erhöhung um 1 Erhöhung um 1... -
Seite 36: Betriebsverhalten Beim Auftreten Eines Kommunikationsfehlers
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Betriebsverhalten beim Auftreten eines Kommunikationsfehlers Über Parameter 502 kann das Betriebsverhalten beim Auftreten eines Fehlers der Übertragungsleitung oder der Optionseinheit eingestellt werden. Parameter Bezeichnung Einstellbereich Schrittweite Werkseinstellung Betriebsverhalten beim Auftreten eines 0, 1, 2, 3 Kommunikationsfehlers Einstellungen Beim Auftreten des Fehlers Fehler Pr. - Seite 37 FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Nach Behebung des Fehlers Fehler Pr. 502 Betrieb Meldung Alarmausgabe Bleibt gestoppt E.OP1 bleibt Bleibt aktiv Kommunikationsleitung Wiederanlauf Keine Nein Betrieb fortsetzen 0, 3 Optionseinheit Bleibt gestoppt E. 1 bleibt Bleibt aktiv 1, 2 ACHTUNG Ein Kommunikationsfehler kann auf der Übertragungsleitung [E.OP1 (Fehlercode: HA1)] oder im Kommunikationsschaltkreis der Einbauoption selbst auftreten [E.
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Seite 38: 4.4.2 Alarme Und Störungen
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN 4.4.2 Alarme und Störungen Der nachstehenden Tabelle können Sie das Verhalten des Frequenzumrichters entnehmen, nachdem ein Alarm aufgetreten ist. Betriebsart Aufteten eines Beschreibung Betrieb über Betrieb über Fehlers Externer Betrieb Bedieneinheit CC-Link-Netzwerk Frequenzumrichterbetrieb Überstromauslösung Überstromauslösung Überstromauslösung Störung im Frequenz- umrichter Netzwerkbetrieb Wird fortgesetzt... -
Seite 39: Rücksetzen Des Frequenzumrichters
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN Rücksetzen des Frequenzumrichters Ein Beispielprogramm zum Rücksetzen des Frequenzumrichters entnehmen Sie bitte Seite 73. Betriebsbedingungen beim Rücksetzen des Frequenzumrichters Der nachstehenden Tabelle können Sie entnehmen, welche Rücksetzmethode in welcher Betriebsart zulässig ist. Betriebsart Rücksetzmethode Betrieb über Betrieb über Externer Betrieb Bedieneinheit CC-Link-Netzwerk Frequenzumrichter zurücksetzen... -
Seite 40: Rücksetzmethode Bei Gestörtem Frequenzumrichter
Die Kommunikation wird während des Rücksetzvorgangs fortgesetzt. (Der Frequenzumrichter kann für die Dauer von ca. 1 s nach dem Rück- setzbefehl nicht angesprochen werden.) Rücksetzmethode bei gestörtem Frequenzumrichter Bei Verwendung der Optionseinheit FR-A7NC kann die Netzwerk-Anweisung zum Zurücksetzen eines Fehlers (RY1A) im exter- nen Betrieb oder im Betrieb über die Bedieneinheit aufgehoben werden. Parameter... -
Seite 41: Einstellungen
Beachten Sie, dass eine einmal vergebene Stationsnummer nicht ein zweites Mal für einen anderen Frequenzumrichter vergeben werden kann. Bei einer solchen Einstellung ist eine ordnungsgemäße Datenkommunikation nicht gewährleistet. Anschlussbeispiel Dezentrale Frequenzumrichter 1 Frequenzumrichter 2 Frequenzumrichter 3 CC-Link- E/A-Station (FR-A7NC) (FR-A7NC) (FR-A7NC) Master-Modul (belegt 1 Station) Dezentrale Station Dezentrale Station Dezentrale Station Station 01... -
Seite 42: 4.6.2 Einstellung Der Übertragungsgeschwindigkeit
FREQUENZUMRICHTER-EINSTELLUNGEN 4.6.2 Einstellung der Übertragungsgeschwindigkeit Parameter Bezeichnung Werkseinstellung Einstellbereich Einstellbereich 156 kBit/s 625 kBit/s Übertragungsgeschwindigkeit 2,5 MBit/s 5 MBit/s 10 MBit/s HINWEIS Wenn die Einstellung verändert wird, blinkt die L.ERR-LED. Die Änderungen werden erst übernommen, wenn die Spannungsversorgung erneut eingeschaltet oder das RES-Signal gesetzt wird. Nach Übernahme der Änderungen erlischt die LED. -
Seite 43: Funktionen
Blockdiagramm Die Übertragung von Ein- und Ausgangsdaten zwischen Frequenzumrichter und SPS erfolgt nach folgendem Schema: Die Auffrischroutine zwischen Master-Station und Frequenzumrichter wird alle 1,1 bis 141 ms ausgeführt (pro Station). Frequenzumrichter Master/lokales Modul für CC-Link FR-A7NC paarig E/A-Signale verdrillte Eingang... -
Seite 44: Ausgangsfunktionen
FUNKTIONEN Ausgangsfunktionen Die grundlegenden Funktionen, die vom Frequenzumrichter an das Master-Modul ausgegeben werden können sind in der nach- stehenden Tabelle aufgelistet: Funktion Beschreibung Siehe Der Status der Ausgangsklemmen des Frequenzumrichters kann Überwachung des Frequenzumrichterstatus Seite 47 überwacht werden. Überwachung der Ausgangsfrequenz Die Ausgangsfrequenz kann überwacht werden. -
Seite 45: Eingangsfunktionen
FUNKTIONEN Eingangsfunktionen Die grundlegenden Funktionen, die vom Master-Modul an den Frequenzumrichter ausgegeben werden können sind in der nach- stehenden Tabelle aufgelistet: Funktion Beschreibung Siehe Startsignal für Rechtslauf Startsignal für den Rechtslauf Seite 45 Startsignal für Linkslauf Startsignal für den Linkslauf Seite 45 Funktionszuweisung der Eingangsklemmen Zuweisung der Funktionen an die Eingangsklemmen... - Seite 46 FUNKTIONEN...
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Seite 47: E/A-Signale
E/A-SIGNALE Erweiterte CC-Link-Einstellungen Die dezentralen Registerfunktionen können ausgeführt werden. Werks- Einstell- CC-Link Parameter Bezeichnung Beschreibung Siehe einstellung bereich Version Belegt 1 Station Seite 38 (kompatibel zu FR-A5NC) Belegt 1 Station Seite 40 Erweiterter Zyklus Belegt 1 Station (erweiterter Zyklus: doppelt) Seite 41 (CC-Link) Belegt 1 Station (erweiterter Zyklus: vierfach) -
Seite 48: E/A-Signale
E/A-SIGNALE E/A-Signale 6.2.1 E/A Signale bei CC-Link Ver. 1 und Belegung 1 Station (kompatibel zu FR-A5NC) (Pr. 544 = 0) Dezentrale E/As (32 Adressen) Operand Bezeichnung Siehe Operand Bezeichnung Siehe RYn0 Startsignal für Rechtslauf Seite 45 RXn0 Rechtslauf Seite 47 RYn1 Startsignal für Linkslauf Seite 45... - Seite 49 E/A-SIGNALE Operand Bezeichnung Siehe Operand Bezeichnung Siehe RY(n+1)0 RX(n+1)0 Reserviert — Reserviert — RY(n+1)7 RX(n+1)7 RY(n+1)8 Nicht belegt (Initialisierung abgeschlossen) — RX(n+1)8 Nicht belegt (Flag-Anforderung Initialisierung) — RY(n+1)9 Nicht belegt (Flag-Anforderung Initialisierung) — RX(n+1)9 Nicht belegt (Initialisierung abgeschlossen) — RY(n+1)A Flag-Anforderung Alarm zurücksetzen Seite 46 RX(n+1)A Alarm-Statusflag Seite 48...
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Seite 50: E/A Signale Bei Cc-Link Ver. 1 Und Belegung 1 Station (Pr. 544 = 1)
E/A-SIGNALE 6.2.2 E/A Signale bei CC-Link Ver. 1 und Belegung 1 Station (Pr. 544 = 1) Dezentrale E/As (32 Adressen) Siehe dezentrale E/As, wenn Pr. 544 = 0 (Seite 38) Dezentrale Register Beschreibung Beschreibung Adresse Siehe Adresse Siehe Obere 8 Bits Untere 8 Bits Obere 8 Bits Untere 8 Bits... -
Seite 51: E/A Signale Bei Cc-Link Ver. 2 Und Erweitertem Zyklus: Doppelt (Pr. 544 = 12)
E/A-SIGNALE 6.2.3 E/A Signale bei CC-Link Ver. 2 und erweitertem Zyklus: doppelt (Pr. 544 = 12) Dezentrale E/As (32 Adressen) Siehe dezentrale E/As, wenn Pr. 544 = 0 (Seite 38) Dezentrale Register Beschreibung Beschreibung Adresse Siehe Adresse Siehe Obere 8 Bits Untere 8 Bits Obere 8 Bits Untere 8 Bits... -
Seite 52: E/A Signale Bei Cc-Link Ver. 2 Und Erweitertem Zyklus: Vierfach (Pr. 544 = 14)
E/A-SIGNALE 6.2.4 E/A Signale bei CC-Link Ver. 2 und erweitertem Zyklus: vierfach (Pr. 544 = 14) Dezentrale E/As (32 Adressen) Siehe dezentrale E/As, wenn Pr. 544 = 0 (Seite 38) Dezentrale Register Beschreibung Beschreibung Adresse Siehe Adresse Siehe Obere 8 Bits Untere 8 Bits Obere 8 Bits Untere 8 Bits... -
Seite 53: E/A Signale Bei Cc-Link Ver. 2 Und Erweitertem Zyklus: Achtfach (Pr. 544 = 18)
E/A-SIGNALE 6.2.5 E/A Signale bei CC-Link Ver. 2 und erweitertem Zyklus: achtfach (Pr. 544 = 18) Dezentrale E/As (32 Adressen) Siehe dezentrale E/As, wenn Pr. 544 = 0 (Seite 38) Dezentrale Register Beschreibung Beschreibung Adresse Siehe Adresse Siehe Obere 8 Bits Untere 8 Bits Obere 8 Bits Untere 8 Bits... - Seite 54 E/A-SIGNALE Beschreibung Beschreibung Adresse Siehe Adresse Siehe Obere 8 Bits Untere 8 Bits Obere 8 Bits Untere 8 Bits RWwn+10 Bereichsumschaltung für RWrn+10 Antwortcode Seite 53 Anweisungscode Seite 51 die Parameterübertragung RWrn+11 Daten lesen Seite 53 RWwn+11 Daten schreiben Seite 51 RWrn+12 Antwortcode Seite 53...
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Seite 55: Detaillierte Beschreibung
Informationen über den Zusammenhang zwischen Operandennummer und Stationsnummer entnehmen Sie bitte der Bedienungs- anleitung des CC-Link-Master-Moduls. Dezentrale Ein- und Ausgänge 7.1.1 Ausgangssignale (Master-Modul Frequenzumricher (FR-A7NC)) Die Ausgangssignale (Eingangssignale des Frequenzumrichters) sind in der nachstehenden Tabelle aufgelistet: Operand Signal Beschreibung AUS: Stoppanweisung Das Startsignal wird durch einschaltet des Startsignal für Rechtslauf... -
Seite 56: Frequenzsollwert Schreiben (Ram)
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Operand Signal Beschreibung Beim Einschalten des RYD-Signals wird der Frequenzsollwert in den Frequenz- Frequenzsollwert schreiben (RAM) umrichter (RWw1) geschrieben. Nach Beendigung des Schreibvorgangs wird der Ausgang RXD geschaltet. Beim Einschalten des RYE-Signals wird der Frequenzsollwert ins RAM und E²PROM des Frequenzumrichters (RWw1) geschrieben. -
Seite 57: Eingangssignale (Frequenzumricher (Fr-A7Nc)
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG 7.1.2 Eingangssignale (Frequenzumricher (FR-A7NC) Master-Modul) Die Eingangssignale (Ausgangssignale des Frequenzumrichters) sind in der nachstehenden Tabelle aufgelistet: Operand Signal Beschreibung AUS: Stopp oder Linkslauf Rechtslauf EIN: Rechtslauf AUS: Stopp oder Rechtslauf Linkslauf EIN: Linkslauf Betrieb (RUN-Klemme) Frequenz-Soll-/Istwertvergleich (SU-Klemme) Überlast (OL-Klemme) Es ist die Funktion gültig, die der entsprechenden Klemme (RUN, SU, OL, IPF, FU,... -
Seite 58: Rxnd Frequenzsollwert Übertragen (Ram)
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Operand Signal Beschreibung Eingeschaltet, wenn der Frequenz-Sollwert mit der Anweisung (RYE) ins RAM und Frequenzsollwert übertragen (RAM, E²PROM) E²PROM des Frequenzumrichters übertragen wurde; ausgeschaltet, wenn das Signal RYE ausgeschaltet wird.. Eingeschaltet, wenn die Anweisung (RYF) entsprechend dem Anweisungscode Anweisungscode ausgeführt (RWw2, 10, 12, 14, 16, 18) ausgeführt worden ist;... -
Seite 59: Dezentrale Register
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Dezentrale Register 7.2.1 Dezentrale Register (Master-Modul Frequenzumricher (FR-A7NC)) Operand Signal Beschreibung Register für den Code der zu überwachenden Größe (siehe Seite 59) RWw0 Monitorcode 1/Monitorcode 2 Nach Setzen des Codes und Einschalten des Signals RYC werden die Daten der Größe in das Register RWr0/RWr1 geschrieben. -
Seite 60: Rwwn+4 Monitorcode
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Operand Signal Beschreibung RWw4 Monitorcode 3 Einstellung des zu überwachenden Monitorcodes RWw5 Monitorcode 4 Schalten Sie nach der Einstellung das RYC-Signal ein, werden die entsprechenden Überwachungsdaten im Register RWr„ gespeichert. („ steht für die Registernum- RWw6 Monitorcode 5 mer RWr4–RWr7) RWw7 Monitorcode 6... -
Seite 61: Gültig, Wenn Pr. 128
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Operand Signal Beschreibung Register für den Anweisungscode des auszuführenden Auftrags, wie z. B. Übertra- gung wiederholen, Parameter schreiben/lesen, Alarm zurücksetzen usw. (siehe Sei- RWw10, te 55) Der Auftrag wird nach Schreiben des Anweisungscodes in RWw2, 10, 12, 14, RWw12, 16, 18 und Schalten des Signals RYF ausgeführt. -
Seite 62: Dezentrale Register (Frequenzumricher (Fr-A7Nc)
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG 7.2.2 Dezentrale Register (Frequenzumricher (FR-A7NC) Master-Modul) Operand Signal Beschreibung Die Daten der Größe, die durch die unteren 8 Bits des Monitorcode festgelegt wurde, RWr0 Erster überwachter Wert werden in das Register RWr0 übertragen. Ist der Wert „0“ in den oberen 8 Bits des Monitotcodes (RWw0) eingestellt, wird die aktuelle Ausgangsfrequenz ständig übertragen. -
Seite 63: Dritter Überwachter Wert
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Operand Signal Beschreibung RWr4 Dritter überwachter Wert RWr5 Vierter überwachter Wert Die Daten der Größe, die durch den Monitorcode (RWw„) festgelegt wurde, werden in das Register RWr0 übertragen. („ steht für die Registernummer RWr4–RWr7) RWr6 Fünfter überwachter Wert RWr7 Sechster überwachter Wert In den unteren 8 Bits werden die Alarmdaten der Alarmmeldungen (RWw8) gespei-... - Seite 64 DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Antwortcode Der Antwortcode wird in das Register RWr2 geschrieben. Wird der Frequenzsollwert übertragen (RYD, RYE) oder der Anwei- sungscode (RYF) ausgeführt prüfen Sie anschließend den Antwortcode (RWr2). Daten Bedeutung Alarmmeldung Bemerkung Kein Fehler (Der Auftrag wurde entsprechend H0000 Kein Fehler dem Anweisungscode erfolgreich ausgeführt.) Es wurde während des Betriebs versucht, einen...
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Seite 65: 7.2.3 Anweisungscode
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG 7.2.3 Anweisungscode Stellen Sie den Anweisungscode über ein dezentrales Register (RWw) ein (siehe Seite 49). Die Definition, die durch den Anwei- sungscode übertragen wird, wird im dezentralen Register (RWr) gespeichert (siehe Seite 52). Code- Merkmal Beschreibung nummer H0000: Betrieb über CC-Link-Netzwerk Betriebsmodus lesen H007B H0001: Externer Betrieb... - Seite 66 DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Code- Merkmal Beschreibung nummer H0000 bis HFFFF: Die letzten zwei Alarmmeldungen Vorletzte Alarm Letzter Alarm Viert letzter Alarm Dritt letzter Alarm H0074– Überwachung Alarmmeldung H0077 Sechst letzter Alarm Fünft letzter Alarm Acht letzter Alarm Siebt letzter Alarm Siehe auch Tabelle der Alarmdaten auf Seite 58 Liest den Frequenzsollwert aus dem Frequenzsollwert aus RAM lesen H006D...
- Seite 67 DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Code- Merkmal Beschreibung nummer Mit H9696, H9966, H5A5A und H55AA gibt es vier Arten Parameter zu löschen. In der nachstehenden Tabelle ist aufgelistet, wann welche Parameter gelöscht (b) oder nicht gelöscht (—) werden. Daten- Kommunikations- Kalibrierungs- Andere HEC, HF3, code parameter parameter...
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Seite 68: H00 (Frei)
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Alarmdaten Eine detaillierte Beschreibung der Fehlerbeschreibung entnehmen Sie bitte der Bedienungsanleitung des Frequenzumrichters FR-F 700. Daten Beschreibung Daten Beschreibung Daten Beschreibung Kein Alarm E.13 Anzeigebeispiel einer Alarmmeldung (Anweisungscode H74) Eingelesene Daten = H30A0 vorheriger Fehler (H30) zuletzt aufgetretener Fehler (HA0) vorheriger Fehler .. -
Seite 69: 7.2.4 Monitorcodes
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG 7.2.4 Monitorcodes Die Monitorcodes, die über die Register RWw0, RWw4–7 ausgewählt werden können, sind in der nachfolgenden Tabelle erläutert. Der ausgegebene Monitorcode (RWw0) muss in der Mitte geteilt werden. In den unteren 8 Bits wird der erste überwachte Wert (RWr0) und in den oberen 8 Bits der zweite überwachte Wert (RWr1) ausgegeben. - Seite 70 DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Bedeutung des zweiten bis sechsten Bedeutung des ersten überwachten Werts Codenummer Schrittweite überwachten Werts (obere 8 Bits) (untere 8 Bits) Einschaltdauer gesamt Einschaltdauer gesamt Keine Anzeige (Anzeigewert ist auf „0“ gesetzt) Keine Anzeige (Anzeigewert ist auf „0“ gesetzt) —...
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Seite 71: Programmbeispiele
PROGRAMMBEISPIELE In diesem Kapitel wird die Steuerung des Frequenzumrichters über ein Anwendungsprogramm anhand von Programmierbeispie- len behandelt. Beschreibung Programmierbeispiel Siehe Frequenzumrichterstatus lesen Lesen des Frequenzumrichterstatus aus dem Pufferspeicher der Master-Station Seite 64 Betriebsart umschalten Umschaltung auf CC-Link-Betrieb Seite 65 Betriebsanweisungen schreiben Rechtsdrehung mit mittlerer Drehzahl Seite 66 Überwachung der Ausgangsfrequenz... - Seite 72 PROGRAMMBEISPIELE Die Netzwerkparameter der Master-Station sind wie folgt eingestellt: Parameter Einstellung Parameter Einstellung Anfangsadresse 0000 Dezentrales Register (RWr) Verhalten bei gestörter Eingang löschen Dezentrales Register (RWw) W100 Verbindung Betrieb Verhalten beim Stopp Auffrischung Link-Sondermerker (SB) der CPU Master Link-Sonderregister (SW) Dezentralrs CC-Link-Be- Betriebsart Anzahl der Wiederholungsversuche...
- Seite 73 PROGRAMMBEISPIELE Der Zusammenhang zwischen dem SPS-CPU-Modul und den Der Zusammenhang zwischen dem SPS-CPU-Modul und den dezentralen E/As (RX, RY) der dezentralen Station ist im nach- dezentralen Registern (RWw, RWr) der dezentralen Station ist stehenden Schema verdeutlicht. Die verwendeten Operanden im nachstehenden Schema verdeutlicht. Die verwendeten Ope- sind farbig hinterlegt.
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Seite 74: Frequenzumrichterstatus Lesen
PROGRAMMBEISPIELE Frequenzumrichterstatus lesen Das folgende Programm setzt den Ausgang Y00 des Ausgangsmoduls, wenn Station 1 in Betrieb ist. Datenübertragungsstatus der Stationen auslesen Ausgangsmodul einschalten (Y00) Frequenzumrichterbetrieb (RX02) RXF–RX0 Station 1 RX1F–RX10 Frequenzumrichterstatus Frequenzumrichterstatus b0: Rechtslauf b1: Linkslauf b2: Motorlauf (RUN) b3: Frequenz-Istwert-/Sollwertvergleich (SU) b4: Überlast (OL) b5: IPF (IPF) -
Seite 75: Betriebsart Umschalten
PROGRAMMBEISPIELE Betriebsart umschalten Das folgende Programmbeispiel dient zum Schreiben verschiedener Daten in den Frequenzumrichter. Im nachstehenden Programm wird die Betriebsart von Station 1 in den CC-Link-Betrieb umgeschaltet Code zum Umschalten der Betriebsart: HFB Daten zum Umschalten auf CC-Link-Betrieb: H0000 (siehe Seite 55) Der Antwortcode für die Ausführung der Anweisung wird in D2 geschrieben. -
Seite 76: Betriebsanweisungen Schreiben
PROGRAMMBEISPIELE Betriebsanweisungen schreiben Im folgenden Programmbeispiel wird die Anweisung zur Rechtsdrehung und für eine mittlere Drehzahl an Station 1 ausgegeben. Datenübertragungsstatus der Stationen auslesen Rechtsdrehung (RY00) Mittlere Drehzahl (RY03) Station 1 Betriebsanweisung Rechtsdrehung mittlere Drehzahl 1: EIN 0: AUS Betriebsanweisung b0: Rechtsdrehung b6: Zweiter Parametersatz (RT) b7: Funktionszuweisung Klemme 4 (AU) -
Seite 77: Ausgangsfrequenz Lesen
PROGRAMMBEISPIELE Ausgangsfrequenz lesen Verwenden Sie zum Lesen von Daten aus dem Frequenzumrichter Programme, die wie folgendes Programmbeispiel aufgebaut sind. Die Ausgangsfrequenz von Station 1 wird in D1 eingelesen Monitorcode zum Lesen der Ausgangsfrequenz: H0001. (Informationen zu den Monitorcodes entnehmen Sie bitte Seite 59) Beispiel: Die gelesene Ausgangsfrequenz von 60 Hz entspricht einem Wert von H1770 (6000). -
Seite 78: Parameter Lesen
PROGRAMMBEISPIELE Parameter lesen Im nachstehende Programm werden die Daten des Parameters 7 von Station 1 in D1 eingelesen. Codenummer zum Einlesen der Beschleunigungszeit: H07 Die Codenummern der Parameter finden Sie in der Bedienungsanleitung des Frequenzumrichters. Der Antwortcode für die Ausführung der Anweisung wird in D2 geschrieben (siehe Seite 54) Datenübertragungsstatus der Stationen auslesen Schreibt den Wert von Parameter 7 (H07) in RWw2 Einschalten der Aufforderung zur Anweisungsausführung (RY0F) -
Seite 79: Parameter Schreiben
PROGRAMMBEISPIELE Parameter schreiben Die Beschleunigungszeit von Station 1 soll auf 3,0 s eingestellt werden. Code zum Schreiben der Beschleunigunszeit: H87 hexadezimal Beschleunigungszeit: K30 dezimal Die Codenummern der Parameter finden Sie im Handbuch des Frequenzumrichters. Der Antwortcode für die Ausführung der An- weisung wird in D2 geschrieben (siehe Seite 54) Datenübertragungsstatus der Stationen auslesen Schreibt die Anweisung zum Einstellen der Beschleunigungs-... -
Seite 80: Einstellung Der Ausgangsfrequenz
PROGRAMMBEISPIELE Einstellung der Ausgangsfrequenz Die Ausgangsfrequenz von Station 1 soll auf 50,00 Hz eingestellt werden Ausgangsfrequenz: K5000 dezimal Der Antwortcode für die Ausführung der Anweisung wird in D2 geschrieben (siehe Seite 54) Datenübertragungsstatus der Stationen auslesen Schreibt die Daten in RWw1 Einschalten der Aufforderung zum Einstellen der Ausgangsfrequenz im RAM (RY0D) Einlesen des Antwortcodes von RWr2 in D2, wenn... -
Seite 81: Kontinuierliche Änderung Der Ausgangsfrequenz Über Sps
PROGRAMMBEISPIELE Kontinuierliche Änderung der Ausgangsfrequenz über SPS Schaltet das Signal „Ausgangsfrequenz eingestellt (z. B. X100D)“, prüfen Sie, ob der Antwortcode im dezentralen Register 0000H ist, und ändern Sie die Daten (z. B. W101) kontinuierlich. Daten ins E²PROM schreiben Damit die Daten in das E²PROM geschrieben werden können, ist der Befehl zum Einstellen der Ausgangsfrequenz im Programm- beispiel von Y100D auf Y100E zu ändern. -
Seite 82: Alarmmeldung Lesen
PROGRAMMBEISPIELE Alarmmeldung lesen Die Alarmmeldung von Station 1 soll in D1 eingelesen werden Codenummer zum Einlesen der Alarmmeldungen 1 und 2: H74 hexadezimal. Die Codenummern der Alarmmeldungen finden Sie auf Seite 58. Der Antwortcode für die Ausführung der Anweisung wird in D2 geschrieben (siehe Seite 54). Datenübertragungsstatus der Stationen auslesen Schreibt die Anweisung zum Lesen der Alarm- meldungen 1 und 2 (H74) in RWw2... -
Seite 83: Frequenzumrichter Zurücksetzen
PROGRAMMBEISPIELE Frequenzumrichter zurücksetzen Im folgenden Programmbeispiel wird die Station 1 zurückgesetzt. Schaltet das Flag „Anforderung Alarm zurücksetzen (RY1A)“ ein Schaltet das Flag „Anforderung Alarm zurücksetzen (RY1A)“ aus, wenn das Alarm-Statusflag (RX1A) eingeschaltet ist Alarm-Statusflag HINWEIS Das Zurücksetzen des Frequenzumrichters unter Verwendung von RY1A kann nur nach Auftreten eines Fehlers erfolgen. Ein Zurücksetzen des Frequenzumrichters kann jedoch auch unabhängig vom Betriebszustand ausgeführt werden. -
Seite 84: 8.10 Bedienungshinweise
PROGRAMMBEISPIELE 8.10 Bedienungshinweise 8.10.1 Programmierung Zwischen dem Pufferspeicher der Master-Station und den Frequenzumrichtern findet ein ständiger Datenaustausch (Auffri- schung) statt. Deshalb muss nicht in jedem Zyklus eine TO-Anweisung als Antwort auf einen Schreibvorgang oder eine Lese- anforderung ausgeführt werden. Die Ausführung einer TO-Anweisung in jedem Zyklus ist jedoch unproblematisch. Ein periodisches Ausführen der FROM-/TO-Anweisung verhindert die zuverlässige Übertragung der Daten. -
Seite 85: 8.10.3 Fehlerbehebung
Hochfahren der Betrieb über CC-Link-Netzwerk angewählt ist (siehe Seite 17). 8.10.3 Fehlerbehebung Eine Umstellung auf den Betrieb über CC-Link-Netzwerk ist nicht möglich Sind die Verbindungsleitungen an der Optionseinheit FR-A7NC korrekt angeschlossen? Überprüfen Sie alle Komponenten auf fehlerhafte Verbindungen, Kabeldefekte usw. Ist die Stationsnummer des Frequenzumrichters richtig eingestellt? Kontrollieren Sie, ob die Einstellung mit der Einstellung im Steuerprogramm übereinstimmt, ob dieselbe Stationsnummer nicht... - Seite 86 PROGRAMMBEISPIELE...
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Seite 87: Fehlerdiagnose
Das folgende Beispiel zeigt die Fehlerursachen sowie die entsprechenden Gegenmaßnahmen bei Fehlern, die durch die Kommu- nikations-Kontroll-LEDs der Optionseinheit FR-A7NC angezeigt werden. Voraussetzung ist ein einwandfreies Funktionieren der Master-Station (LEDs SW, M/S und PRM sind AUS). In der nachstehenden Systemkonfiguration ist ein Frequenzumrichter ange- schlossen. - Seite 88 Übertragungsrate oder Stationsnummerneinstellung wurden während des Betriebs geändert. Übertragungsrate oder Stationsnummerneinstellung wurden während des Betriebs geändert. — — — — Die Master-Station ist als CC-Link Ver. 1 und die FR-A7NC als CC-Link Ver. 2 angeschlossen. : LED EIN : LED AUS : LED blinkt...
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Seite 89: Fehlerdiagnose Bei Anschluss Mehrerer Frequenzumrichter
Fehlerdiagnose bei Anschluss mehrerer Frequenzumrichter Das folgende Beispiel zeigt die Fehlerursachen sowie die entsprechenden Gegenmaßnahmen bei Fehlern, die durch die Kommu- nikations-Kontroll-LEDs der Optionseinheiten FR-A7NC angezeigt werden. Voraussetzung ist ein einwandfreies Funktionieren der Master-Station (LEDs SW, M/S und PRM sind AUS). Nachstehend die Systemkonfiguration:... - Seite 90 FEHLERDIAGNOSE LED-Status Frequenzumrichter (FR-A7NC) Bedeutung Gegenmaßnahme Master-Modul Station 1 Station 2 Station3 b RUN b Leuchten die L.RUN-LEDs der Statio- L.RUN L.RUN L.RUN nen ab Station 2 nicht, ist das Übertra- Ermitteln Sie mit Hilfe der eingeschalte- gungskabel zwischen den dezentralen ten LEDs die Unterbrechung.
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Seite 91: Kommunikationsunterbrechung Während Des Betriebs
FEHLERDIAGNOSE Kommunikationsunterbrechung während des Betriebs Sind die Verbindungsleitungen an der Optionseinheit FR-A7NC korrekt angeschlossen? Überprüfen Sie alle Komponenten auf fehlerhafte Verbindungen, Kabeldefekte usw. Arbeitet das Programm einwandfrei und läuft die SPS-CPU zuverlässig? Wurde die Kommunikation z. B. aufgrund eines kurzzeitigen Netzausfalls unterbrochen? - Seite 92 Station3 Wenn die L.ERR-LED der Station 2 L.RUN L.RUN L.RUN leuchtet, wird die Optionseinheit Achten Sie auf eine einwandfreie FR-A7NC der Station 2 durch Störein- Erdung der Frequenzumrichter und des flüsse beeinträchtigt. (Die L.RUN-LED Master-Moduls. kann erlöschen.) L.ERR L.ERR L.ERR TIME Wenn die L.ERR-LEDs der Stationen...
- Seite 94 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Gothaer Straße 8 Telefon: 02102 486-0 Fax: 02102 486-7170 www.mitsubishi-automation.de D-40880 Ratingen Hotline: 01805 000-765 megfa-mail@meg.mee.com www.mitsubishi-automation.com Printed in Germany Technische Änderungen vorbehalten...