SICK Flexi Soft Betriebsanleitung Seite 111

Betriebsanleitung
Flexi Soft Hardware
Vorkommen
Generell
Generell
Wenn Ein-Aus-Filter aktiv
Wenn I1 ... I8 mit
Testausgang X1 ... X8
verbunden
a) Sicherheits-Trittmatten
und Bumper
b) Testbare Sensoren
Typ 4 (z. B. L41)
c) Alle anderen Sensoren
Wenn einkanalige
Ausgänge genutzt werden
Auswertung
1. Eingänge
2. Logik
3. Ausgänge
Gesamtansprechzeit
Tab. 78: Beispiel für die Berechnung der Ansprechzeiten von Pfad 1 eines Flexi-Soft-Systems
Vorkommen
Wenn EFI-Funktionen über
EFI-fähige Geräte genutzt
werden
Auswertung
1. Eingänge
2. Logik
3. Ausgänge
Gesamtansprechzeit
Tab. 79: Beispiel für die Berechnung der Ansprechzeiten von Pfad 2 eines Flexi-Soft-Systems
8012477/YHQ0/2014-12-05
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Technische Daten
E1: Digitale Eingänge
Ansprechzeit C4000
Verarbeitungszeit Eingang
26)
+ Min. Filterzeit
27)
+ Max. Aus-Ein-Verzögerung
Testausgangs
+ Testperiode 27) des Testausgangs. Höheren
Wert der beiden Testausgänge benutzen.
27)
+ Testperiode des Testausgangs
27)
+ Testlücke des Testausgangs
(wenn Testlücke 27) > 1 ms)
Summe E1
Ansprechzeit des betrachteten Eingangs in Pfad 1
Ansprechzeit der Logik
Ansprechzeit des betrachteten Ausgangs in Pfad 1
E2: Input von EFI-Gerät
Ansprechzeit der EFI-
Datenquelle (C4000
Empfänger (Standalone))
Konstante (C4000)
Summe E2
Ansprechzeit des betrachteten Eingangs in Pfad 2
Ansprechzeit der Logik
Ansprechzeit des betrachteten Ausgangs in Pfad 2
26)
Das Abschalten wird verzögert, bis das Signal für mindestens die gewählte Filterzeit auf Low war. Für FX3-XTIO
und FX3-XTDI Firmwareversion < V3.00.0 ist die Filterzeit fest 8 ms.
27) Entnehmen Sie die Werte dem Report im Flexi Soft Designer.
28)
Siehe Abschnitt 3.9.5 und Abschnitt 3.9.6.
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A1: Digitale Ausgänge
14,0 ms Ansprechzeit des Roboters
6,5 ms Verarbeitungszeit Ausgang
–
des benutzten –
–
–
–
– Potenzielle Ausschaltverzögerung bei
internem Fehler, abhängig von der Option
Schalten von kapazitiven Lasten: + 10 ms, +
50 ms, + 100 ms oder + 200 ms
20,5 ms Summe A1
E1
2 × Logik-Ausführungszeit
Verzögerung durch Logikapplikation
A1
Vorkommen
12,0 ms Generell
1,5 ms Generell
13,5 ms
E2
2 × Logik-Ausführungszeit
Verzögerung durch Logikapplikation
A1
28)
A1: Digitale Ausgänge
Ansprechzeit des Roboters
Verarbeitungszeit Ausgang
Summe A1
Kapitel 12
40,0 ms
4,5 ms
44,5 ms
20,5 ms
8,0 ms
–
44,5 ms
73,0 ms
40,0 ms
4,5 ms
44,5 ms
13,5 ms
8,0 ms
–
44,5 ms
66,0 ms
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