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PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000
Nr. Wird durchgeführt wenn
Enable Operation
Kommando
4
Disable Operation
11
Kommando OFF
7
Kommando Coast Stop
1)
: Nach Beendigung des Zustandsübergangs, Maske für die relevanten Bits ist 0x0277
Tabelle 9.7: Wichtigste Zustandsübergänge des Servopositionierreglers
Nachfolgend ist ein Beispiel angegeben, um z.B. den Servopositionierregler freizugeben, d.h. die Reg -
lerfreigabe über den Feldbus PROFIBUS zu erteilen:
Der Servopositionierregler soll „freigegeben", d.h. Endstufen- und Reg-
lerfreigabe über PROFIBUS aktiviert werden:
1.)
Servopositionierregler
Der
2.)
Servopositionierregler
Der
3.)
Laut Zustandsdiagramm (Abbildung
führen.
4.)
Aus Tabelle
9 .7 folgt:
Übergang 1: Control word 1 = 0406
Übergang 2: Control word 1 = 0407
Übergang 3: Control word 1 = 040F
Hinweise:
1.)
Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im
gesetzt sind. Bit 10 muss gesetzt sein, sonst sind für die Übergänge
nur die Bits 0..3 relevant.
*
1)
Der Master muss warten, bis der Zustand im
(Maske = 0x0277) zurückgelesen werden kann. Dieses wird weiter unten noch aus-
führlich erläutert.
Bitkombination Control word 1 Aktion
Bit 3 2 1 0
Disable Operation
0 1 1 1
=
OFF
= x 1 1 0
Coast Stop
= x x 0 x
BEISPIEL
ist im Zustand SWITCH_ON_INHIBITED
soll in den Zustand OPERATION wechseln
9 .11) sind die Übergänge 1, 2 und 3 auszu-
Neuer Zustand: READY_FOR_SWITCHING_ON *
h
Status word 1 = 0x0201
Neuer Zustand: SWITCHED_ON *
h
Status word 1 = 0x0203
Neuer Zustand: OPERATION *
h
Status word 1 = 0x0207
eingestellter Be-
triebsart
Wegnahme der
Reglerfreigabe
Wegnahme der
Reglerfreigabe
Endstufe wird ge-
sperrt. Motor tru-
delt aus und ist frei
drehbar.
1)
Status word 1
in den relevanten Bits
Ausgabe 2.0
Status
word 1
1)
0x0203
0x0201
0x0250
bzw.
0x0270
1)
1)
Control word 1
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