Verwandte Anleitungen für mattke EtherCAT mdr 2000
Inhaltszusammenfassung für mattke EtherCAT mdr 2000
- Seite 1 EtherCAT-Handbuch Ausgabe 2.0 Servopositionierregler MDR 2000 MATTKE AG Telefon: +49 (0)761-15234-0 Leinenweberstraße 12 Fax: +49 (0)761-15234-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...
- Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Mattke behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
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Seite 3: Seite
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Verzeichnis der Revisionen Ersteller: Mattke AG - Servotechnik Handbuchname: EtherCAT-Handbuch für die Servopositionierregler MDR 2000 Dateiname: EtherCAT_Handbuch_MDR2000_A10_A20_deu.odt Speicherort der Datei: Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Erstellung 28.10.2008 Corporate Identity aktualisiert – keine 13.04.2011... -
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Inhaltsverzeichnis ALLGEMEINES....................8 In diesem Handbuch verwendete Symbole..........8 Abkürzungen....................8 Dokumentation...................9 Lieferumfang....................10 SICHERHEITSHINWEISE FÜR ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN....................11 Allgemeine Hinweise................11 Gefahren durch falschen Gebrauch............12 Sicherheitshinweise.................13 2.3.1 Allgemeine Sicherheitshinweise............13 2.3.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung........14 2.3.3 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile..........15 2.3.4... - Seite 5 Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO........46 6.7.3 Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO.........48 6.7.4 Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox“.......48 Synchronisation (Distributed Clocks)............50 PARAMETRIERUNG MIT DEM MATTKE SERVOCOMMANDER™....51 MECHANISCHE INSTALLATION..............53 ELEKTRISCHE INSTALLATION...............54 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen..........54 9.1.1 Ausführung am Gerät [X1], [X2]............54 9.1.2...
- Seite 6 EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: Multiprotokollfähiges Feldbussystem EtherCAT...............23 Abbildung 2: EtherCAT-Telegrammaufbau................... 24 Abbildung 3: Beispiel einer XML Beschreibungsdatei................25 Abbildung 4: Beispielmapping der SDOs und PDOs auf die Sync-Kanäle..........28 Abbildung 5: Statemachine der Kommunikation...................38 Abbildung 6: SDO Frame: Telegrammaufbau..................40 Abbildung 7: PDO Frame: Telegrammaufbau..................41 Abbildung 8: PDO-Mapping........................
- Seite 7 EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Tabellenverzeichnis Tabelle 1: Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation...........20 Tabelle 2: Anzeigeelemente........................20 Tabelle 3: Signalpegel und Differenzspannung..................20 Tabelle 4: Vergleichsübersicht ESC10, ESC20 und ASIC..............21 Tabelle 5: Neue und geänderte Objekte für CANopen over EtherCAT (CoE)........29 Tabelle 6: Nicht unterstützte Objekte für CANopen over EtherCAT (CoE)..........36 Tabelle 7: Zustände der EhterCAT Statemachine für die Kommunikation..........37 Tabelle 8: Statusübergänge der Kommunikations-Statemachine............38...
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Seite 8: Allgemeines
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1 Allgemeines 1.1 In diesem Handbuch verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise. Vorsicht! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR ! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben. Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. -
Seite 9: Dokumentation
Hersteller kontinuierlich weiterentwickelt und erweitert, um einer möglichst breiten Palette von Kundenanforderungen gerecht zu werden. Die in diesem Handbuch aufgeführten Informationen beziehen sich auf folgende Hardwarevariante und Firmwareversion des Servopositionierregler MDR 2000 und der Version des Parametriersoftware Mattke ServoCommander™: Firmware: ab Version 3.5 KM-Release 1.7 Parametriersoftware: ab Version 2.8... -
Seite 10: Lieferumfang
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1.4 Lieferumfang Der Master konfiguriert jeden Slave mittels einer XML-Datei (EtherCAT Device Description). Diese XML-Datei könne Sie per Email bei uns Anfordern info@mattke.de. Dateiname: MDR2000_XML_Vxpy.xml Vxpy gibt die Versionsnummer der XML-Datei an. Seite 10... -
Seite 11: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Antriebe und Steuerungen 2.1 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Mattke AG keine Haftung. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren. -
Seite 12: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für den Servopositionierregler zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Servopositionierregler MDR 2000. Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierregler MDR 2000 sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben. -
Seite 13: Sicherheitshinweise
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 2.3 Sicherheitshinweise 2.3.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Servopositionierregler entspricht Schutzklasse IP54, sowie Verschmutzungsklasse 1. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung dieser Schutz- bzw. Verschmutzungsklasse entspricht. Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. Servopositionierregler verwendeten Stromversorgungen... -
Seite 14: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften: VDE 0100 Bestimmung für das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen EN 50178 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln 2.3.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung Für die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. -
Seite 15: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom- bzw. Gleichstromversorgung durchzuführen. Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen. Hier kann es im Störungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen. Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchführen, um mechanische Beschädigungen, z.B. -
Seite 16: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht berühren. Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen größer 50 Volt das Gerät vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen. Gegen Wiedereinschalten sichern. Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzmaßnahmen die Höhe der Zwischenkreisspannung zu berücksichtigen. -
Seite 17: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Überwachungen Antriebskomponenten schließen eine Fehlfunktion angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß... -
Seite 18: Schutz Bei Handhabung Und Montage
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 2.3.7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. -
Seite 19: Produktbeschreibung
Service Speichermodul und dem EA88 Modul dann nicht mehr möglich. 3.2 Kenndaten des Technologiemodul EtherCAT Das Technologiemodul EtherCAT besitzt folgende Leistungsmerkmale: Mechanisch voll integrierbar in die Mattke Servopositionierregler der Serie MDR 2000 EtherCAT entsprechend IEEE-802.3u (100Base-TX) mit 100 Mbps (vollduplex) Stern- und Linientopologie ... -
Seite 20: Technische Daten
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 4 Technische Daten Tabelle 1: Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation Bereich Werte Lagertemperaturbereich -25 °C bis +75 °C Betriebstemperaturbereich 0 °C bis 50 °C Luftfeuchtigkeit 0..90 %, nicht betauend Aufstellhöhe bis 1000 m über NN Außenabmessungen (LxBxH): ca. -
Seite 21: Funktionsübersicht
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 5 Funktionsübersicht Das Feldbussystem EtherCAT bedeutet „Ethernet for Controller and Automation Technology“ und wurde von der Fa. Beckhof Industrie entwickelt. Es wird von der internationalen Organisation EtherCAT Technology Group (ETG) betreut und unterstützt und ist als offene Technologie konzeptioniert, die durch die International Electrotechnical Commission (IEC) genormt ist. - Seite 22 EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Protokoll zu übertragen (Tunnelung). Folgende Anwender- und Geräteprotokolle werden von EtherCAT unterstützt: CANopen over EtherCAT (CoE) (wird vom MDR 2000 unterstützt) Servodrive-Profil nach IEC 61491 over EtherCAT (SoE) (entspricht dem SERCOS 2 Protokoll) ...
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Seite 23: Abbildung 1: Multiprotokollfähiges Feldbussystem Ethercat
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildung 1: Multiprotokollfähiges Feldbussystem EtherCAT Im Kapitel 5.1 „EtherCAT-Protokoll“ wird das EtherCAT Protokoll näher beschrieben. Folgende Fehlererkennungen und Diagnosefunktionen stehen dem Feldbussystem EtherCAT zur Verfügung: Kabelbruch bzw. fehlende Antwort Falsche Reaktion im Durchlauf (nicht alle Slaves haben geantwortet) ... -
Seite 24: Ethercat-Protokoll
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 5.1 EtherCAT-Protokoll Das EtherCAT-Protokoll ist für Prozessdaten optimiert und wird über das Ethernet übertragen. Für das EtherCAT Protokoll wurde ein eigener EtherType (88A4h) definiert. Dadurch können EtherCAT Daten direkt in Standard Ethernet Frames transportiert werden. Diese Übertragungsart wird immer dann gewählt, wenn sich alle Busteilnehmer im gleichen Ethernet Subnetz befinden. -
Seite 25: Abbildung 3: Beispiel Einer Xml Beschreibungsdatei
</Groups> <Devices> <Device Physics="YY"> <Type ProductCode="#x264860d2" RevisionNo="#x20000"> Mattke ECAT </Type> <Name>Mattke ECAT</Name Abbildung 3: Beispiel einer XML Beschreibungsdatei Bei Verwendung des EtherCAT Protokolls kann über die XML Beschreibungsdatei die komplette Parametrierung der Kommunikationsparameter für das verwendete Gerät festgelegt werden. Das beinhaltet z.B. -
Seite 26: Canopen Over Ethercat (Coe)
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 6 CANopen over EtherCAT (CoE) 6.1 CANopen- Kommunikationsschnittstelle Wie bereits in den vorherigen Kapiteln beschrieben, werden die Anwenderprotokolle über EtherCAT getunnelt. Für das vom MDR 2000 unterstützte CANopen over EtherCAT (CoE) Protokoll werden für die Kommunikationsschicht die meisten Objekte nach der CANopen Norm DS301 der CiA von EtherCAT unterstützt. -
Seite 27: Konfiguration Der Kommunikationsschnittstelle
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Außerdem werden einige CANopen Objekte des MDR 2000, die unter einer normalen CANopen Anbindung verfügbar sind, über eine CoE Anbindung über EtherCAT nicht unterstützt. Eine Liste der unter CoE nicht unterstützten CANopen Objekte ist in Kapitel 6.1.3 „Nicht unterstützte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE“... -
Seite 28: Abbildung 4: Beispielmapping Der Sdos Und Pdos Auf Die Sync-Kanäle
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 ESC20 Receive SDO Transmit SDO Receive SDO (1/2/3/4) Transmit SDO (1/2/3/4) Abbildung 4: Beispielmapping der SDOs und PDOs auf die Sync-Kanäle Alle Objekte werden über so genannte Sync-Kanäle verschickt. Die Daten dieser Kanäle werden automatisch EtherCAT Datenstrom... -
Seite 29: Neue Und Geänderte Canopen Kommunikationsobjekte Unter Coe
Gerätebeschreibungsdateien erfolgen. Zu diesem Zweck sind die für den Anwender wichtigen Sektionen der Gerätebeschreibungsdateien in Kapitel 6.7 Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei näher beschrieben. Für viele Anwendungsfälle stellt Mattke fertige Gerätebeschreibungsdateien für den MDR 2000 zur Verfügung. Die hier beschriebenen Sync-Kanäle entsprechen nicht den von CANopen bekannten Sync-Telegrammen. -
Seite 30: Objekt 1100H - Ethercat Fixed Station Address
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 0x1C00 Sync Manager Communication Type Objekt zur Konfiguration der einzelnen Sync- Kanäle (SDO oder PDO Transfer) 0x1C10 Sync Manager PDO Mapping for Sync Zuordnung des Sync-Kanal 0 zu einem PDO/SDO channel 0 (Kanal 0 ist immer reserviert für den Mailbox Receive SDO Transfer) 0x1C11... -
Seite 31: Objekt 1C00H - Sync Manager Communication Type
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 6.1.2.2 Objekt 1C00 - Sync Manager Communication Type Über dieses Objekt kann die Transferart für die verschiedenen Kanäle des EtherCAT Sync Managers ausgelesen werden. Da der MDR 2000 unter dem EtherCAT CoE Protokoll nur die ersten vier Sync- Kanäle unterstützt, sind die folgenden Objekte nur lesbar (vom Typ „read only“). -
Seite 32: Objekt 1C10H - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 PDO Mapping 0: unused Value Range 4: Process Data Input (RxPDO / Master ← Slave) Default Value 6.1.2.3 Objekt 1C10 - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive) Über dieses Objekt kann ein PDO für den Sync-Kanal 0 konfiguriert werden. Da der Sync-Kanal 0 immer durch das Mailbox-Telegrammprotokoll belegt ist, kann dieses Objekt vom Anwender nicht geändert werden. -
Seite 33: Objekt 1C12H - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Number of assigned PDOs Description Access PDO Mapping 0 (no PDO assigned to this channel) Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 6.1.2.5 Objekt 1C12 - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) Über dieses Objekt kann ein PDO für den Sync-Kanal 2 konfiguriert werden. -
Seite 34: Objekt 1C13H - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex PDO Mapping object Number of assigned Description RxPDO Access PDO Mapping Value Range 0x1601: second Receive PDO 0x1601: second Receive PDO Default Value Subindex PDO Mapping object Number of assigned Description RxPDO Access PDO Mapping... -
Seite 35: Nicht Unterstützte Canopen Kommunikationsobjekte Unter Coe
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 PDO Mapping Value Range 0: no PDO assigned to this channel 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDO assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel 0: no PDOs assigned to this channel Default Value... -
Seite 36: Tabelle 6: Nicht Unterstützte Objekte Für Canopen Over Ethercat (Coe)
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Tabelle 6: Nicht unterstützte Objekte für CANopen over EtherCAT (CoE) Identifier Name Bedeutung 0x1008 Manufacturer Device Name (String) Gerätename (Objekt ist nicht vorhanden) 0x1009 Manufacturer Hardware Version (String) HW-Version (Objekt ist nicht vorhanden) 0x100A Manufacturer Software Version (String) SW-Version (Objekt ist nicht vorhanden) -
Seite 37: Kommunikations-Statemachine
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 6.2 Kommunikations-Statemachine Wie in fast allen Feldbusanschaltungen für Servopositionierregler muss der angeschlossene Slave (hier der Servopositionierregler MDR 2000) vom Master erst initialisiert werden, bevor er in einer Anwendung durch den Master verwendet werden kann. Zu diesem Zweck ist für die Kommunikation eine Zustandsmaschine (Statemachine) definiert, die einen festen Handlungsablauf für eine solche Initialisierung festlegt. -
Seite 38: Abbildung 5: Statemachine Der Kommunikation
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Zwischen den einzelnen Zuständen der Kommunikations-Statemachine sind nur Übergänge gemäß Abbildung 5 erlaubt: Abbildung 5: Statemachine der Kommunikation In Tabelle 8 sind die Übergänge einzeln beschrieben. Tabelle 8: Statusübergänge der Kommunikations-Statemachine Statusübergang Status Start der azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll) Stop der azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll) -
Seite 39: Unterschiede Zwischen Den Statemachines Von Canopen Und Ethercat
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Stop Input Update, Stop Mailbox Communication: Stop der zyklischen Kommunikation (Process Data-Telegrammprotokoll) und Stop der azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll). Der Slave sendet keine Istwerte mehr an den Master und der Master sendet keine Sollwerte mehr an den Slave. Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication: Stop der zyklischen Kommunikation (Process Data-Telegrammprotokoll) und Stop der azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll). -
Seite 40: Sdo Frame
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 6.3 SDO Frame Alle Daten eines SDO Transfers werden bei CoE über SDO Frames übertragen. Diese Frames haben den folgenden Aufbau: Abbildung 6: SDO Frame: Telegrammaufbau Mailbox Header Daten für die Mailbox-Kommunikation Länge, Adresse und Typ) CoE Header Kennung des CoE-Services SDO Control Byte... -
Seite 41: Pdo Frame
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Alle oben angegebenen Transferarten werden vom Servopositionierregler MDR 2000 unterstützt. Da bei Verwendung der CoE Implementierung des MDR 2000 nur die Standard CANopen Objekte angesprochen werden können, deren Größe auf 32 Bit (4 Byte) begrenzt ist, werden die Transferarten nur bis zu einer maximalen Datenlänge von 32 Bit (4 Byte) unterstützt. -
Seite 42: Abbildung 8: Pdo-Mapping
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildung 8: PDO-Mapping Durch die einfache Weitergabe der über CoE empfangenen Daten an das im MDR 2000 implementierte CANopen Protokoll, können für die zu parametrierenden PDOs neben dem Mapping der CANopen Objekte auch die für das CANopen Protokoll für den MDR 2000 verfügbaren Transmission Types der PDOs verwendet werden. -
Seite 43: Error Control
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 6.5 Error Control Die EtherCAT CoE Implementierung für den Servopositionierregler MDR 2000 überwacht folgende Fehlerzustände des EtherCAT Feldbus: FPGA ist nicht bereit bei Start des Systems Es ist ein Busfehler aufgetreten ... -
Seite 44: Anpassung Der Gerätebeschreibungsdatei
Aus diesem Grund kann einer Änderung der Konfiguration des Slave über diese Datei geschehen. Für den Servopositionierregler MDR 2000 hat Mattke solch eine Gerätebeschreibungsdatei erstellt. Sie kann von der Mattke Hompepage heruntergeladen werden. Um es dem Anwender zu ermöglichen, diese Datei an seine Applikation anzupassen, wird ihr Inhalt hier genauer erklärt. -
Seite 45: Tabelle 10: Hauptgliederungspunkte Der Gerätebeschreibungsdatei
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 <chassis> <interior> </interior> </chassis> </car> Für den Aufbau einer XML Datei müssen folgende kurze Regeln eingehalten werden: Jeder Knoten hat einen eindeutigen Namen Jeder Knoten wird geöffnet mit <Knotenname> und geschlossen mit </Knotenname> Die Gerätebeschreibungsdatei für den Servopositionierregler MDR 2000 unter EtherCAT CoE gliedert sich in folgende Unterpunkte: Tabelle 10:... -
Seite 46: Tabelle 12: Wichtige Unterpunkte Des Knotens „Descriptions
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Tabelle 12: Wichtige Unterpunkte des Knotens „Descriptions“ Knotenname Bedeutung Anpassbar RxPDO Fixed=... Dieser Knoten enthält das PDO Mapping und die Zuordnung des PDOs zum Sync Manager für Receive PDOs TxPDO Fixed=... Dieser Knoten enthält das PDO Mapping und die Zuordnung des PDOs zum Sync Manager für Transmit PDOs. -
Seite 47: Tabelle 13: Knoten In Der Konfiguration Des Receive Pdos
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> Wie man in obigen Beispiel erkennen kann, wird das gesamte Mapping des Receive PDOs in einem solchen Eintrag detailliert beschrieben. Dabei gibt der erste große Block die Objektnummer des PDOs und dessen Typ an. -
Seite 48: Transmit Pdo Konfiguration Im Knoten Txpdo
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Die Reihenfolge und das Mapping der einzelnen CANopen Objekte für das PDO entspricht der Reihenfolge, in der sie über die „Entry“ Einträge in der Gerätebeschreibungsdatei angegeben sind. Die einzelnen Unterpunkte eines „Entry“ Knotens sind in der folgenden Tabelle angegeben: Tabelle 14: Unterknoten des Knotens „Entry“... -
Seite 49: Tabelle 15: Unterknoten Des Knotens „Initcmd
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Ein typischer Eintrag hat die folgende Form: <InitCmd> <Transition>PS</Transition> <Index#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> < Data >03</Data> <Comment>velocity mode</Comment> </InitCmd> In obigem Beispiel wird im Zustandsübergang „PS“ von Pre-Operational nach Safe Operational die Betriebsart im CANopen Objekt „modes_of_operation“ auf „Drehzahlregelung“ gesetzt. Die einzelnen Unterknoten haben folgende Bedeutung: Tabelle 15: Unterknoten des Knotens „InitCmd“... -
Seite 50: Synchronisation (Distributed Clocks)
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 6.8 Synchronisation (Distributed Clocks) Die zeitliche Synchronisation wird bei EtherCAT über so genannte „verteilte Uhren“ (Distributed Clocks) realisiert. Dabei enthält jeder EtherCAT Slave eine Echtzeituhr, die während der Initialisierungsphase durch den Clock-Master in allen Slaves synchronisiert wird. Anschließend werden die Uhren in allen Slaves im laufenden Betrieb nachgestellt. -
Seite 51: Parametrierung Mit Dem Mattke Servocommander
Falls ein EtherCAT Modul gesteckt ist erfolgt dies automatisch nach dem Neustart des Servos. Es ist aber teilweise sinnvoll, während der Inbetriebnahme den Bus zu deaktivieren, um die Achse manuell über Mattke ServoCommander™ zu verfahren. Basisknotennummer Die Verwendung der Knotennummer ist unter EtherCAT optional, da der Servoregler bereits über den EtherCAT Baustein seitens des Masters identifiziert wird. - Seite 52 Receive Daten übernimmt und sich ggf. mittels der PLL aufsynchronisieren kann. Setzen der Einstellung über den Mailbox Bereich der *.XML Datei. Üblicherweise können Steuerungen die XML Datei einlesen und die gewünschten Parametrierungen durchführen (s.u.). <Mailbox> <CoE DS402Channels="1" EdsFile="Mattke.eds" PdoAssign="1"> <InitCmd> <Transition>PS</Transition> <Index>#x6040</Index>...
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Seite 53: Mechanische Installation
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 8 Mechanische Installation GEFAHR! Nichtbeachten der in Kapitel 2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen (Seite Produkthandbuch können Sachschaden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen. GEFAHR ! Der Antriebsregler ist vor der Montage des Moduls von jeglichen stromführenden Leitungen zu trennen. -
Seite 54: Elektrische Installation
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 9 Elektrische Installation 9.1 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 9.1.1 Ausführung am Gerät [X1], [X2] RJ45-Buchsen X1 (RJ45-Buchse oben): Uplink zum Master oder einem vorherigen Teilnehmer einer linienförmigen Verbindung (z.B. mehrere Servopositionierregler) X2 (RJ45-Buchse unten): Uplink zum Master, Ende einer linienförmigen Verbindung oder Anschluss weiterer nachgeordneter Teilnehmer 9.1.2 Belegung der Steckverbinder [X1], [X2]... -
Seite 55: Art Und Ausführung Des Kabels
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Tabelle 17: Belegung X2: RJ45-Buchse unten Pin Nr. Spezifikation Sendesignal- (TX-) Adernpaar 3 Sendesignal+ (TX+) Adernpaar 3 Empfängersignal- (RX-) Adernpaar 2 Adernpaar 1 Adernpaar 1 Empfängersignal+ (RX+) Adernpaar 2 Adernpaar 4 Adernpaar 4 9.1.3 Art und Ausführung des Kabels Die Verkabelung erfolgt mit geschirmten Twisted-Pair-Kabeln STP, Cat.5. -
Seite 56: Anschlusshinweise [X1], [X2]
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 EtherCAT Verkabelung Aufgrund der sehr hohen möglichen Baudraten empfehlen wir ausschließlich die Verwendung der standardisierten Kabel und Steckverbinder. Diese sind teilweise mit zusätzlichen Diagnosemöglichkeiten versehen und erleichtern im Störungsfall die schnelle Analyse der Feldbus-Schnittstelle. Folgen Sie bei dem Aufbau des EtherCAT Netzes unbedingt den Ratschlägen der gängigen Literatur bzw. -
Seite 57: Servicefunktionen Und Störungsmeldungen
10.1Betriebsart- und Störungsmeldungen 10.1.1 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt, zeigt der Servopositionierregler MDR 2000 eine Fehlermeldung in der Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ an. Näheres zu anderen Fehlermeldungen finden Sie im Benutzerhandbuch. In der Tabelle 19 sind die spezifischen EtherCAT-Fehlermeldungen zusammengefasst: Tabelle 19:... -
Seite 58: Tabelle 20: Warnmeldungen
EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Maßnahmen 63-2 TPDO Daten wurden nicht gelesen Die Daten werden schneller gesendet als der Servopositionierregler sie verarbeiten kann. Reduzieren Sie die Zykluszeit auf dem EtherCAT Bus. Tabelle 20: Warnmeldungen Warnmeldung Bedeutung der Warnmeldung...