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mattke MDR 2310 Handbuch (132 Seiten)
Servopositionierregler
Marke:
mattke
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 2.14 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
1 Allgemeines
14
Dokumentation
14
Lieferumfang
15
Steckersatz: DSUB- und POWER-Connector
15
2 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
16
Verwendete Symbole
16
Allgemeine Hinweise
16
Gefahren durch Falschen Gebrauch
18
Sicherheitshinweise
18
Allgemeine Sicherheitshinweise
18
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
20
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
21
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
22
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
23
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
24
Schutz bei Handhabung und Montage
24
3 Produktbeschreibung
26
Allgemeines
26
Abbildung 1: Typenschlüssel
26
Stromversorgung
28
AC Einspeisung Dreiphasig
28
Zwischenkreiskopplung, DC Einspeisung
28
Netzabsicherung
29
Bremschopper
29
Kommunikationsschnittstellen
29
RS232-Schnittstelle
30
CAN-Bus
30
Profibus
30
I/O-Funktionen und Gerätesteuerung
30
4 Technische Daten
32
Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation
32
Technische Daten: Abmessung und Gewicht
32
Bedien- und Anzeigeelemente
33
Technische Daten: Kabeldaten
33
Technische Daten: Motortemperaturüberwachung
33
Anzeigeelemente und RESET-Taster
33
Versorgung [X9]
34
Technische Daten: Leistungsdaten [X9]
34
Technische Daten: Interner Bremswiderstand [X9]
34
Tabelle 10: Technische Daten: Externer Bremswiderstand [X9]
34
Motoranschluss [X6]
35
Stromderating Beim MDR 2310
35
Abbildung 2: Stromderating-Diagramm Beim MDR 2310
35
Tabelle 11: Technische Daten: Motoranschlussdaten [X6]
35
Winkelgeberanschluss [X2A] und [X2B]
36
Resolveranschluss [X2A]
36
Encoderanschluss [X2B]
37
Tabelle 12: Technische Daten: Resolver [X2A]
37
Tabelle 13: Technische Daten: Resolverinterface [X2A]
37
Tabelle 14: Technische Daten: Geberauswertung [X2B]
38
Kommunikationsschnittstellen
39
Rs232 [X5]
39
CAN-Bus [X4]
39
Tabelle 15: Technische Daten: RS232 [X5]
39
Tabelle 16: Technische Daten: CAN-Bus [X4]
39
I/O-Schnittstelle [X1]
40
Tabelle 17: Technische Daten: Digitale Ein- und Ausgänge [X1]
40
Tabelle 18: Technische Daten: Analoge Ein- und Ausgänge [X1]
40
Inkrementalgebereingang [X10]
41
Inkrementalgeberausgang [X11]
41
Tabelle 19: Technische Daten: Inkrementalgebereingang [X10]
41
Tabelle 20: Technische Daten: Inkrementalgeberausgang [X11]
41
5 Funktionsübersicht
42
Motoren
42
Synchronservomotoren
42
Linearmotoren
42
Funktionen des Servopositionierreglers MDR 2300
42
Kompatibilität
42
Abbildung 3: Regelstruktur des MDR 2300
42
Pulsweitenmodulation (PWM)
43
Sollwertmanagement
43
Tabelle 21: Ausgangsspannung an den Motorklemmen bei UZK = 560V
43
Drehmomentengeregelter Betrieb
44
Drehzahlgeregelter Betrieb
44
Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung
45
Synchronisierung auf Externe Taktquellen
45
Lastmomentkompensation bei Vertikalachsen
45
Positionierung und Lageregelung
45
Synchronisation, Elektrisches Getriebe
46
Bremsenmanagement
46
Positioniersteuerung
47
Übersicht
47
Relative Positionierung
48
Absolute Positionierung
48
Fahrprofilgenerator
48
Abbildung 4: Fahrprofile Beim Servopositionierregler MDR 2300
48
Referenzfahrt
49
Positioniersequenzen
49
Abbildung 5: Wegprogramm
49
Anfahrtverzögerungszeit
50
Über Feldbus
50
Halt-Eingang IM Positionierbetrieb
50
Bahnsteuerung mit Linearinterpolation
50
Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung
51
Abbildung 6: Lineare Interpolation zwischen Zwei Datenwerten
51
6 Funktionale Sicherheitstechnik
52
Allgemeines, Bestimmungsgemäße Verwendung
52
Integrierte Funktion „Safe Torque-Off (STO)
53
Allgemeines / Beschreibung „Safe Torque-Off
53
Tabelle 22: Stoppkategorien
53
Abbildung 7: Blockschaltbild „STO" nach DIN en ISO 13849-1, Performance Level D
54
Sichere Haltebremsenansteuerung
55
Funktionsweise / Timing
56
Abbildung 8: Timing „Safe Torque-Off (STO)" nach DIN en ISO 13849
57
Anwendungsbeispiele
59
6.2.4.1 Not-Halt-Schaltung
59
Abbildung 9: Not-Halt-Schaltung nach DIN en ISO 13849-1, Performance Level D und
59
6.2.4.2 Schutztürüberwachung
61
Abbildung 10: Schutztürüberwachung nach DIN en ISO 13849-1, Performance Level D und
61
7 Mechanische Installation
63
Wichtige Hinweise
63
Einbaufreiräume
63
Abbildung 11: Servopositionierregler MDR 2310: Einbaufreiraum
64
Geräteansicht
65
Abbildung 12: Servopositionierregler MDR 2310: Ansicht Vorne
65
Abbildung 13: Servopositionierregler MDR 2310: Ansicht Oben
66
Abbildung 14: Servopositionierregler MDR 2310: Ansicht Unten
67
Montage
68
Abbildung 15: Servopositionierregler MDR 2300: Befestigungsplatte
68
8 Elektrische Installation
69
Belegung der Steckverbinder
69
Abbildung 16: Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor
69
MDR 2300 Gesamtsystem
70
Abbildung 17: Gesamtaufbau MDR 2300 mit Motor und PC
71
Anschluss: Spannungsversorgung [X9]
72
Ausführung am Gerät [X9]
72
Gegenstecker [X9]
72
Steckerbelegung [X9]
72
Tabelle 23: Steckerbelegung [X9]
72
Art und Ausführung des Kabels [X9]
73
Anschlusshinweise [X9]
73
Abbildung 18: Versorgung [X9]
73
Tabelle 24: Steckverbinder [X9]: Externer Bremswiderstand
73
Anschluss: Motor [X6]
74
Ausführung am Gerät [X6]
74
Gegenstecker [X6]
74
Steckerbelegung [X6]
74
Tabelle 25: Steckerbelegung [X6]
74
Art und Ausführung des Kabels [X6] am MDR 2302 und MDR 2305
75
Art und Ausführung des Kabels [X6] am MDR 2310
75
Anschlusshinweise [X6]
76
Abbildung 19: Motoranschluss [X6]
76
Anschluss: I/O-Kommunikation [X1]
77
Abbildung 20: Anschalten einer Feststellbremse mit Hohem Strombedarf (> 2A) an das Gerät
77
Abbildung 21: Prinzipschaltbild Anschluss [X1]
78
Ausführung am Gerät [X1]
79
Gegenstecker [X1]
79
Steckerbelegung [X1]
80
Tabelle 26: Steckerbelegung: I/O-Kommunikation [X1]
80
Anschlusshinweise [X1]
81
Art und Ausführung des Kabels [X1]
81
Anschluss: Safe Standstill [X3]
82
Ausführung am Gerät [X3]
82
Gegenstecker [X3]
82
Steckerbelegung [X3]
82
Tabelle 27: Steckerbelegung [X3]
82
Anschlusshinweise [X3]
83
Anschluss: Resolver [X2A]
83
Ausführung am Gerät [X2A]
83
Gegenstecker [X2A]
83
Abbildung 22: Steckerbelegung [X3]: ohne Sicherheitstechnik
83
Steckerbelegung [X2A]
84
Art und Ausführung des Kabels [X2A]
84
Tabelle 28: Steckerbelegung [X2A]
84
Anschlusshinweise [X2A]
85
Anschluss: Encoder [X2B]
85
Ausführung am Gerät [X2B]
85
Gegenstecker [X2B]
85
Abbildung 23: Steckerbelegung: Resolveranschluss [X2A]
85
Steckerbelegung [X2B]
86
Tabelle 29: Steckerbelegung: Analoger Inkrementalgeber - Optional [X2B]
86
Tabelle 30: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit Serieller Schnittstelle
87
Art und Ausführung des Kabels [X2B]
88
Tabelle 31: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber - Option [X2B]
88
Anschlusshinweise [X2B]
89
Abbildung 24: Steckerbelegung: Analoger Inkrementalgeber - Optional [X2B]
89
Abbildung 25: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit Serieller Schnittstelle
89
Anschluss: Inkrementalgebereingang [X10]
90
Ausführung am Gerät [X10]
90
Gegenstecker [X10]
90
Abbildung 26: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber - Option [X2B]
90
Steckerbelegung [X10]
91
Art und Ausführung des Kabels [X10]
91
Anschlusshinweise [X10]
91
Tabelle 32: Steckerbelegung X10: Inkrementalgebereingang
91
Anschluss: Inkrementalgeberausgang [X11]
92
Ausführung am Gerät [X11]
92
Gegenstecker [X11]
92
Abbildung 27: Steckerbelegung [X10]: Inkrementalgebereingang
92
Steckerbelegung [X11]
93
Art und Ausführung des Kabels [X11]
93
Anschlusshinweise [X11]
93
Abbildung 28: Steckerbelegung [X11]: Inkrementalgeberausgang
93
Tabelle 33: Steckerbelegung [X11]: Inkrementalgeberausgang
93
Anschluss: CAN-Bus [X4]
94
Ausführung am Gerät [X4]
94
Gegenstecker [X4]
94
Steckerbelegung [X4]
94
Tabelle 34: Steckerbelegung CAN-Bus [X4]
94
Art und Ausführung des Kabels [X4]
95
Anschlusshinweise [X4]
95
Abbildung 29: Verkabelungsbeispiel für CAN-Bus
95
Anschluss: RS232/COM [X5]
96
Ausführung am Gerät [X5]
96
Gegenstecker [X5]
96
Steckerbelegung [X5]
97
Art und Ausführung des Kabels [X5]
97
Anschlusshinweise [X5]
97
Abbildung 30: Steckerbelegung RS232-Nullmodemkabel [X5]
97
Tabelle 35: Steckerbelegung RS232-Schnittstelle [X5]
97
Hinweise zur Sicheren und EMV-Gerechten Installation
98
Erläuterungen und Begriffe
98
Allgemeines zur EMV
98
Überlagerte Steuerung
98
EMV-Bereiche: Erste und Zweite Umgebung
99
EMV-Gerechte Verkabelung
99
Tabelle 36: EMV-Anforderungen: Erste und Zweite Umgebung
99
Betrieb mit Langen Motorkabeln
100
ESD-Schutz
100
9 Inbetriebnahme
101
Generelle Anschlusshinweise
101
Werkzeug / Material
101
Motor Anschließen
101
Servopositionierregler MDR 2300 an die Stromversorgung Anschließen
102
PC Anschließen
102
Betriebsbereitschaft Überprüfen
102
10 Servicefunktionen und Störungsmeldungen
103
Schutz- und Servicefunktionen
103
Übersicht
103
Phasen- und Netzausfallerkennung
103
Überstrom- und Kurzschlussüberwachung
104
Überspannungsüberwachung für den Zwischenkreis
104
Temperaturüberwachung für den Kühlkörper
104
Überwachung des Motors
104
I²T-Überwachung
105
Leistungsüberwachung für den Internen Bremschopper
105
Inbetriebnahme-Status
105
Schnellentladung des Zwischenkreises
105
Betriebsart- und Störungsmeldungen
106
Betriebsart- und Fehleranzeige
106
Tabelle 37: Betriebsart- und Fehleranzeige
106
Fehlermeldungen
107
Tabelle 38: Fehlermeldungen
107
11 Technologiemodule
119
PROFIBUS-DP-Interface
119
Produktbeschreibung
119
Technische Daten
119
Tabelle 39: Technische Daten: PROFIBUS-DP-Interface: Umgebungsbedingungen, Abmessungen und Gewicht
119
Abbildung 31: PROFIBUS-DP-Interface: Ansicht Vorne
120
Tabelle 40: Technische Daten: PROFIBUS-DB-Interface: Schnittstellen und Kommunikation
120
Steckerbelegung und Kabelspezifikationen
121
Steckerbelegung
121
Gegenstecker
121
Art und Ausführung des Kabels
121
Tabelle 41: Steckerbelegung: PROFIBUS-DP-Interface
121
Terminierung und Busabschlusswiderstände
122
Abbildung 32: PROFIBUS-DP-Interface: Beschaltung mit Externen Abschlusswiderständen
122
Sercos-Modul
123
Produktbeschreibung
123
Technische Daten
123
Tabelle 42: Technische Daten: Sercos-Modul: Umgebungsbedingungen, Abmessungen und Gewicht
123
Lichtwellenleiterspezifikation
124
Abbildung 33: Sercos-Modul: Ansicht Vorne
124
IO-Erweiterung EA88-Interface
125
Produktbeschreibung
125
Technische Daten
125
Allgemeine Daten
125
Tabelle 43: Technische Daten: EA88-Interface
125
Digitale Eingänge
126
Digitale Ausgänge
126
Tabelle 44: Digitale Eingänge [X21]: EA88-Interface
126
Tabelle 45: Digitale Ausgänge [X22]: EA88-Interface
126
Steckerbelegung und Kabelspezifikationen
127
Spannungsversorgung
127
Steckerbelegungen
127
Tabelle 46: EA88: Connector [X21] für 8 Digitale Eingänge
127
Tabelle 47: EA88: Connector [X22] für 8 Digitale Ausgänge
127
Gegenstecker
128
Anschlusshinweise
128
Abbildung 34: EA88: Lage der Steckverbinder [X21] und [X22] an der Frontplatte
128
MC 2000 „Drive-In" 4-Achs Motion Coordinator
129
Produktbeschreibung
129
Abbildung 35: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator
129
Besondere Eigenschaften
130
Kompakt
130
Schnell
130
Einfach
130
Abbildung 36: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator IM Vollausbau
130
Technische Daten
131
Tabelle 48: Technische Daten: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator
131
Allgemeine Installationshinweise für Technologiemodule
132
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