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mattke MDR 2000 Handbuch

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Servopositionierregler MDR 2000
MATTKE AG
Leinenweberstraße 12
D-79108 Freiburg
Germany
PROFIBUS-Handbuch
Telefon: +49 (0)761-15234-0
Fax: +49 (0)761-15234-56
E-Mail: info@mattke.de
http://www.mattke.de
Ausgabe 2.0

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Verwandte Anleitungen für mattke MDR 2000

Inhaltszusammenfassung für mattke MDR 2000

  • Seite 1 PROFIBUS-Handbuch Ausgabe 2.0 Servopositionierregler MDR 2000 MATTKE AG Telefon: +49 (0)761-15234-0 Leinenweberstraße 12 Fax: +49 (0)761-15234-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...

  • Seite 2: Seite

    übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Pro- dukten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Mattke behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu än- dern, zu ergänzen oder zu verbessern.
  • Seite 3 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Verzeichnis der Revisionen Autor: Mattke AG Handbuchname: PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler MDR 2000“ Dateiname: Profibus_Handbuch_MDR2000_A20_DE.odt Lfd. Nr. Beschreibung Revisions- Datum der Ände- index rung Erstellung 29.07.2004 Anpassung an die Produktstufe 3.2 02.06.2005 Ergänzung der PNU 1004 und 1060, 06.01.2006...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines........................8 1.1 Dokumentation......................... 8 1.2 Dokumentation über PROFIBUS....................9 2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen.........10 2.1 Verwendete Symbole......................10 2.2 Allgemeine Hinweise......................11 2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch..................12 2.4 Sicherheitshinweise........................ 13 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise..................13...
  • Seite 5 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung................47 9.4.1 Zustandsdiagramm....................... 48 9.4.2 Gerätesteuerung......................49 9.4.3 Kommandoübersicht..................... 51 10 Herstellerspezifische Parameternummern..............53 10.1 Übersicht..........................53 10.2 PNUs zur Betriebsart Positionieren..................56 10.2.1 PNU 1000: Position Set Number ................56 10.2.2 PNU 1002: Start Set Number..................57 10.2.3 PNU 1001: Position Data ...................
  • Seite 6 12.2.4 PNU 971: Transfer into a non-volatile memory............85 13 Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7............87 13.1 Übersicht..........................87 13.2 Funktions- und Datenbausteine für die Servopositionierregler MDR 2000......88 13.2.1 Übersicht der Funktionsbausteine (FBs)..............88 13.2.2 FBs der Servopositionierregler MDR 2000..............89 13.2.2.1 FB_position (FB 41 Positionierbetrieb)................89 13.2.2.2 FB_velocity (FB 43 Drehzahlregelung)................92...
  • Seite 7 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildungsverzeichnis Abbildung 3.1: PROFIBUS-Steckverbinder für MDR 2000..........20 Abbildung 5.2: Beispiel für das Telegrammformat beim MDR 2000.......26 Abbildung 5.3: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7...........29 Abbildung 6.4: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms........31 Abbildung 6.5: Eingabe einer PNU (links) oder eines CAN-Objektes (rechts)....32 Abbildung 6.6: Zusammenstellung eines Antworttelegramms........33...

  • Seite 8: Allgemeines

    Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie die Feldbus-Anschaltung der Servopositionierregler der Gerätefamilie MDR 2000 unter PROFIBUS-DP erfolgt. Es wird die Einstellung der physikalischen Para- meter, die Aktivierung der PROFIBUS-Kommunikation, die Einbindung in die Master-Anschaltung und die Kommunikation mit dem Servopositionierregler beschrieben. Es richtet sich an Personen, die be- reits mit dieser Servopositionierregler-Familie vertraut sind.

  • Seite 9: Dokumentation Über Profibus

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Dokumentation über PROFIBUS PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) ist ein von der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. erarbeiteter Stan- dard. Die vollständige Beschreibung des Feldbussystems ist in der folgenden Norm zu finden: IEC 61158 „Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in in - dustrial control systems“: Diese Norm gliedert sich in mehrere Teile und definiert 10 „Fieldbus Pro-...

  • Seite 10: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Sicherheitshinweise für elektri- sche Antriebe und Steuerungen Verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise. Vorsicht! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR ! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben.

  • Seite 11: Allgemeine Hinweise

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Mattke AG - Servotechnik keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 10 durchzulesen.

  • Seite 12: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 sicheren Betrieb des Servopositionierreglers. Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben. Ein Öffnen des Servopositionierreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits- und Ge- währleistungsgründen nicht zulässig. Die Voraussetzung für eine einwandfreie Funktion des Servopositionierreglers ist eine...

  • Seite 13: Sicherheitshinweise

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Sicherheitshinweise 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servopositionierregler entspricht der Schutzklasse IP20, sowie der Verschmutzungs- klasse 1. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung dieser Schutz- bzw. Verschmut- zungsklasse entspricht. Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden.

  • Seite 14: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften: VDE 0100 Bestimmung für das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen EN 50178 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 292 Sicherheit von Maschinen –...

  • Seite 15: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen, dass die Stromversor- gung abgeschaltet, verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist. Der externe oder interne Bremswiderstand führt im Betrieb und kann bis ca. 5 Minuten nach dem Abschalten des Servopositionierreglers gefährliche Zwischenkreisspannung führen, diese kann bei Berührung den Tod oder schwere Körperverletzungen hervorru-...

  • Seite 16: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Für den Betrieb gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw. der Betreiber hat für die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen: Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen für...

  • Seite 17: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! An alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 V dürfen nur Geräte, elektrische Kom- ponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine Schutzkleinspannung (PELV = Protective Extra Low Voltage) aufweisen.

  • Seite 18: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese werden nach den spezifischen Gegeben- heiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anla- ge geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen.
  • Seite 19 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Hierfür gelten allgemeine Sicherheitshinweise: Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen verwenden. Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen. Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benut- zen.

  • Seite 20: Verkabelung Und Steckerbelegung

    Ausgabe 2.0 Verkabelung und Steckerbelegung Anschlussbelegungen Das PROFIBUS-Interface ist bei der Gerätefamilie MDR 2000 durch ein optionales Technologie-Steck- modul realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet wer- den. Der PROFIBUS-Bus-Anschluss ist gemäß EN 50170 als 9-polige DSUB-Buchse (am Technologie- Steckmodul) ausgeführt.

  • Seite 21: Terminierung Und Busabschlusswiderstände

    Ruhepotential auf der Leitung einzustellen. Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments. Das PROFIBUS-Modul der Gerätefamilie MDR 2000 hat diese Abschlusswiderstände auf dem Modul integriert, so dass keine externe Beschaltung (spezielle Stecker) notwendig ist. Diese können über die zwei DIP-Schalter auf dem Modul zugeschaltet werden (Schalter auf ON).

  • Seite 22: Profibus-Dp Und Profidrive

    Diese Leistungsstufe erfordert eine entsprechende Hardware. Die Steuerungen der Zielanwendungen der Gerätefamilie MDR 2000 verfügen derzeit nicht über diese Hardware. Eine Unterstützung von DP-V2 ist daher nicht vorgesehen. Die Leistungsstufen von DP sind in der IEC 61158 (1.2) ausführlich spezifiziert.

  • Seite 23: Grundfunktionen Dp-V0

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Jedes DP-System besteht aus unterschiedlichen Gerätetypen, wobei drei Arten unterschieden werden: DP-Master Klasse 1, DP-Master Klasse 2 und DP-Slaves. Mit DP können Mono- und Multi-Master Sys- teme realisiert werden. Dadurch wird ein hohes Maß an Flexibilität bei der Systemkonfiguration ermög- licht.

  • Seite 24: Übersicht Profidrive

    Kapitel dokumentiert und entsprechend gekennzeichnet sind. Die Gerätefamilie MDR 2000 deckt einen Teil der in der PROFIdrive-Spezifikation definierten Applikati- onsklassen ab. PROFIBUS-DP spezifiziert nicht Form und Bedeutung der Nutzdaten selbst. Daher wird für eine PRO- FIBUS-Anschaltung das Konzept der Parameternummern (PNU) übernommen.

  • Seite 25: Profibus-Anschaltung

    Abbildung 5.2: Beispiel für das Telegrammformat beim MDR 2000 Abbildung 5 .2 illustriert ein Beispiel eines Standard-Telegramms für die Gerätefamilie MDR 2000 vom Master zum Slave. Neben der Kennung in Byte 0 erfordert dieser Telegrammtyp in den Bytes 2 und 3 das PROFIdrive Control word 1 zur Gerätesteuerung.

  • Seite 26: Übersicht Slave

    3. Konfiguration und Aktivierung der Betriebsparameter, Kapitel 8 Die Festlegung der Bedeutung der Daten erfolgt auf Seiten des Slaves durch Eingabe der Parameter - nummern (PNU). Dies erfolgt mittels des Telegrammeditors des Parametrierprogramms Mattke Ser- voCommander . Die Anzahl der Bytes für die jeweilige PNU wird automatisch angezeigt. Im Tele- grammeditor wird zur Kontrolle die Gesamtlänge des Telegramms mit angezeigt.

  • Seite 27: Übersicht Master

    Nachfolgend wird dies beispielhaft für die Einbindung unter SIEMENS SIMATIC S7 dargestellt. Zur Einbindung des Servopositionierreglers in das PROFIBUS-Netzwerk muss dieser im Hardware-Ka- talog selektiert werden. Der Ordner MDR 2000 ist per Drag & Drop auf das PROFIBUS-DP-Mastersys- tem zu ziehen. Unmittelbar darauf wird die Slave-Adresse erfragt.

  • Seite 28: Abbildung 5.3: Hardware-Konfiguration Unter Siemens S7

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildung 5.3: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 Um eine einwandfreie Funktion zu erhalten, empfehlen wir, nur jeweils einen Bereich für Eingangs- und Ausgangsdaten festzulegen (s. obiges Beispiel). Weitere Hinweise zum Aufbau der Hardware-Konfiguration entnehmen Sie bitte Kapitel 6 Telegrammeditor bzw.

  • Seite 29: Telegrammeditor

    Diese Parametrierungen sollten vor der Aktivierung der Kommunikation durchgeführt werden. Empfangstelegramme Die Produktstufe 3.0 der Firmware der Servopositionierregler MDR 2000 unterstützt 4 Empfangstele- gramme. Einige dieser Telegramme sind fest an eine Betriebsart gebunden. Dies erleichtert dem An- wender den Wechsel zwischen verschiedenen Betriebsarten. Ein zusätzlicher Parameter für die Be- triebsart muss nicht mit übertragen werden.

  • Seite 30: Abbildung 6.4: Zusammenstellung Eines Empfangstelegramms

    Empfangstelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das sog. Control word eingetragen ist bzw. wird (Länge: 2 Byte). Diese einheitliche Festlegung erleichtert die Erstellung von Applikationen bzw. die Anwendung der von Mattke erstellten Beispielprojekte für SIEMENS SIMATIC S7. Die weite- ren Einträge können beliebig aus dem Objektverzeichnis der Parameternummern ausgewählt werden.

  • Seite 31: Abbildung 6.5: Eingabe Einer Pnu (Links) Oder Eines Can-Objektes (Rechts)

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildung 6.5: Eingabe einer PNU (links) oder eines CAN-Objektes (rechts) Zur Eingabe von PNUs werden die Nummer dezimal eingegeben (Kontrollkästchen „hex“ nicht mar- kiert). Falls Objekte aus dem CANopen Objektverzeichnis genutzt werden, so wird das Kontrollkäst- chen „hex“...

  • Seite 32: Antworttelegramme

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Antworttelegramme Die Produktstufe 3.0 der Firmware der Servopositionierregler MDR 2000 unterstützt 4 Antworttele- gramme. Für jedes Antworttelegramm sind die Parameternummern einzutragen. Damit ist die Information über die Bedeutung der Daten im Telegramm im Servopositionierregler hinterlegt. Es ist zu beachten, dass bei den Antworttelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das sog.
  • Seite 33 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 In dem in Abbildung 6 .6 dargestellten Beispiel werden folgende Parameter übertragen: Adresse Inhalt (Parameternummer) Beschreibung Kennung (= 0xF0) Fest eingestellte Kennung Betriebsart (PNU 1500 0) Aktuelle Betriebsart des Servopositionierreglers Status word 1 (PNU 968 0) Statuswort zur Gerätesteuerung, muss fest an dieser...

  • Seite 34: Physikalische Einheiten

    Bei Auswahl der Einheiten werden intern entsprechende Faktoren berechnet, so dass der Anwender die gewünschte Einheit nur noch selektieren muss. Getriebefaktor und Vorschubkonstante werden als separate Parameter angegeben. Abbildung 7 .7 zeigt das Fenster des Programms Mattke ServoCommander zur Einstellung der phy- sikalischen Einheiten.
  • Seite 35 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Es ist zu beachten, dass einige Größen nicht immer sinnvoll genutzt werden können. In einem rein ro- tatorischen System wird z.B. keine Vorschubkonstante benötigt. Darüber hinaus verfügt die Vorschub- konstante über eine physikalische Einheit. Ist diese nicht passend parametriert, dann wird die Vor- schubkonstante nicht berücksichtigt.

  • Seite 36: Abbildung 7.8: Getriebefaktor

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildung 7.8: Getriebefaktor Beispiel: Wenn der Motor 10 Umdrehungen ausführt und ein angeschlossenes Getriebe am Aus- gang 1 Umdrehung ausführt, dann entspricht das folgendem Eintrag: Antrieb: 10 Abtrieb: 1 Jetzt kann in den Einheiten des Abtriebs parametriert werden.

  • Seite 37: Betriebsparameter

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Betriebsparameter Dieses Kapitel beschreibt alle notwendigen Maßnahmen, um eine Kommunikation über PROFIBUS- DP herzustellen. Die Einstellung der im Folgenden beschriebenen Parameter erfolgt über die serielle Schnittstelle mit dem Programm Mattke ServoCommander Betriebsparameter PROFIBUS Zur Konfiguration der Kommunikation auf Seiten des Servopositionierreglers ist lediglich die Angabe der Slave-Adresse erforderlich.

  • Seite 38: Anpassung Der Zykluszeiten

    12,0 MBaud Anpassung der Zykluszeiten Bei der Gerätefamilie MDR 2000 sind die Zykluszeiten der Reglerstruktur variabel einstellbar. Bei Akti- vierung der Feldbuskommunikation über PROFIBUS ist eine Zykluszeit des Stromreglers von 125 µs zu empfehlen. Öffnen Sie zur Parametrierung das Fenster Parameter - Reglerparameter - Zykluszei- ten..

  • Seite 39: Abbildung 8.10: Parametrierung Der Zykluszeiten Der Regler

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Abbildung 8.10: Parametrierung der Zykluszeiten der Regler Seite 39...

  • Seite 40: Gerätesteuerung

    Das Profil PROFIdrive legt dabei fest, in welcher Reihenfolge beispielsweise be- stimmte Bits gesetzt werden müssen, um die Endstufe des Servoreglers freigeben zu können. Die Gerätesteuerung der Servopositionierregler der Gerätefamilie MDR 2000 erfolgt in Anlehnung an das im Profil PROFIdrive spezifizierte Zustandsdiagramm. Die Umsetzung und eventuelle hersteller- spezifische Abweichungen sind in Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung detaillierter...
  • Seite 41 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 In den Empfangstelegrammen 0..2 ist das Control word 1 an einer festen Position enthalten. Es wird jeweils als letztes Datum ausgewertet. dadurch wird z.B. neue Zielpositionen zuerst geschrieben. Ein gleichzeitig übertragenes Kommando zum Starten einer Positionierung bezieht sich daher immer auf die Daten, die im gleichen Telegramm übertragen worden sind.
  • Seite 42 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Bedeutung Verhalten ON / OFF (OFF 1) siehe Abschnitt Gerätesteuerung, Kapitel 9.4 No coast stop (no OFF 2) / coast stop (OFF 2) No quick stop (no OFF 3) / quick stop (OFF 3)

  • Seite 43: Status Word 1

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Hinweise zu Tabelle 9 .2: Das Kommando “Fahrauftrag aktivieren” startet den über PNU 1002 0 selektierten Positi- onssatz. Wird der PROFIBUS-Positionssatz gestartet, dann werden die aktuellen Optionen des Control word 1 übernommen. Andernfalls werden die Optionen des jeweiligen Positi- onssatzes wirksam.
  • Seite 44 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name Status word 1 Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert In den Antworttelegrammen 0..2 ist das Status word 1 an einer festen Position enthalten. Eine Reihe von Bits hat in Abhängigkeit von der Betriebsart unterschiedliche Bedeutung. Die beiden nachfolgenden Tabellen listen die Bedeutung für die beiden Betriebsarten auf.
  • Seite 45 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 : Dieser Vergleich erfolgt immer unter Berücksichtigung des Vorzeichens, also nicht auf den Betrag von Istdrehzahl bzw. Vergleichsdrehzahl. Bedeutung Verhalten 1: Ready To Switch On siehe Abschnitt Gerätesteuerung, Kapitel 9.4 0: Not Ready To Switch On...

  • Seite 46: Zustandsdiagramm Und Gerätesteuerung

    Maske ausgeblendet. Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servopositionierregler der Gerätefamilie MDR 2000 mit Hilfe der bei- den Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des Pro- fils PROFIdrive.

  • Seite 47: Abbildung 9.11: Vereinfachtes Zustandsdiagramm

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 9.4.1 Zustandsdiagramm Die Zustände sind aus der PROFIdrive-Spezifikation weitgehend übernommen. PROFIdrive unter- scheidet zwischen Ramp stop und Quick stop. In Firmware 3.0 wird hier einheitlich die Reglerfreigabe ausgeschaltet, so dass sich das vereinfachte Zustandsdiagramm gemäß Abbildung 9 .11 ergibt.
  • Seite 48 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Name Bedeutung Einschalten Der Servopositionierregler führt einen Selbsttest durch. Die PROFIBUS-Kommunikation arbeitet noch nicht. SWITCHING_ON_INHIBITED Der Servopositionierregler hat seinen Selbsttest abge- schlossen. PROFIBUS-Kommunikation ist möglich. READY_FOR_SWITCHING_ON Der Servopositionierregler wartet bis die digitalen Eingänge „Endstufen-“...
  • Seite 49 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Nr. Wird durchgeführt wenn Bitkombination Control word 1 Aktion Status word 1 Bit 3 2 1 0 eingestellter Be- Enable Operation triebsart Kommando Disable Operation Wegnahme der 0 1 1 1 0x0203 Disable Operation...

  • Seite 50: Kommandoübersicht

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 9.4.3 Kommandoübersicht Die nachfolgende Tabelle listet alle Kommandos entsprechend den in Kapitel 9.4.1 aufgeführten Zu- standsübergänge auf: Nr. Wird durchgeführt Bitkombination Control word 1 Aktion Status wenn word 1 Bit 3 2 1 0 Endstufen- u.
  • Seite 51 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Es ist zu beachten, dass einige Größen nicht immer sinnvoll genutzt werden können. In einem rein ro- tatorischen System wird z.B. keine Vorschubkonstante benötigt. Darüber hinaus verfügt die Vorschub- konstante über eine physikalische Einheit. Ist diese nicht passend parametriert, dann wird die Vor- schubkonstante nicht berücksichtigt.

  • Seite 52: Herstellerspezifische Parameternummern

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Herstellerspezifische Parameter- nummern 10.1 Übersicht Die folgende Tabelle liefert eine Übersicht über die aktuell implementierten PNUs: Seite 52...
  • Seite 53 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Sub- Beschreibung Zugriff Produkt- index stufe 1000 Positionssatznummer (Lesen/Schreiben) UINT16 1001 (Position Data) Zielposition INT32 Fahrgeschwindigkeit INT32 Endgeschwindigkeit INT32 Beschleunigung (Positionieren) UINT32 Bremsbeschleunigung (Positionieren) UINT32 Beschleunigung und Brems-beschleuni- UINT32 gung (Positionieren) 1002 Zu startende Positionssatznummer...

  • Seite 54: Typ Zugriff Produktstufe

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Sub- Beschreibung Zugriff Produkt- index stufe 1050 Referenzfahrtmethode INT8 1051 Offset Referenzposition INT32 1060 Einrichtdrehzahl INT32 1100 Istposition INT32 1101 Drehzahlistwert INT32 1102 Wirkstrom-Istwert INT32 1110 (Sampling positions) Gespeicherte Istposition auf steigender INT32...

  • Seite 55: Pnus Zur Betriebsart Positionieren

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 : Parameter ist erst ab einer bestimmten Revision verfügbar, siehe ggf. Detailbeschreibung 10.2 PNUs zur Betriebsart Positionieren In diesem Abschnitt werden die Parameter beschrieben, die für die Betriebsart Positionieren benötigt werden. 10.2.1 PNU 1000: Position Set Number Über diesen Parameter kann der Positionsdatensatz ausgewählt werden, in den die über PROFIBUS...

  • Seite 56: Pnu 1002: Start Set Number

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 10.2.2 PNU 1002: Start Set Number Über diesen Parameter kann der Positionsdatensatz ausgewählt werden, der bei einem Startbefehl zur Positionierung über das Control word 1 gestartet wird. Der Servopositionierregler verfügt über 256 speicherbare Standard-Positionsdatensätze. Diese können über 8 Bit eindeutig ausgewählt werden.
  • Seite 57 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1001 Name Position Data Subindex Name Target Position (Zielposition) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Lage Wertebereich Default-Wert Subindex Name Profile Velocity (Fahrgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich...

  • Seite 58: Pnu 1003: Position Profile Type

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Wertebereich Default-Wert 10.000 (U/min)/s Der Parameter All Accelerations Positioning erlaubt den Zugriff auf Beschleunigungs- und Brems- rampe. Falls beide Parameter den gleichen Wert haben sollen, muss nur ein Datenwert übertragen werden. Intern wird dieser dann auf beide Beschleunigungen geschrieben. Es ist zu beachten, das beim Lesen immer nur der aktuelle Wert der Beschleunigungsrampe gelesen wird.

  • Seite 59: Pnu 1004: Override Factor

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Wertebereich 0 .. 1 Ruckfreie Filterzeit für Positionsdatensatz PROFIBUS = 0. Dies wird einmalig nach Reset bzw. beim Schreiben dieses Parameters ausgeführt. Wenn die ruckfreie Filterzeit anschließend verändert wird (z.B. über das Parametrierprogramm), dann bleibt die Filterzeit bis zum erneuten Schreiben dieses Parameters oder einem Reset wie eingetragen wirksam.

  • Seite 60: Pnu 1005: Software Position Limits

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 10.2.6 PNU 1005: Software Position Limits Diese Parameternummer schreibt und liest die Software-Positionsgrenzen. Diese haben die Funktion von Software-Endschaltern. Sie sind nur in der Betriebsart Positionieren wirksam. Wenn die Zielpositi - on hinter den Software-Endschaltern liegt, dann wird die Positionierung nicht gestartet. Bei entspre - chender Parametrierung wird in diesem Fall eine Meldung ausgelöst.

  • Seite 61: Pnu 1050: Homing Method

    Maximal positive Lage 10.2.8 PNU 1050: Homing Method Unter dieser Parameternummer wird die Methode der Referenzfahrt parametriert. Eine genauere Be- schreibung der Methoden sind im Softwarehandbuch Servopositionierregler MDR 2000 zu finden. Diese Parametergruppe ist ab Firmware 3.1.0.1.6 verfügbar. Seite 61...

  • Seite 62: Pnu 1051: Home Offset

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1050 Subindex Name Homing Method Datentyp INT8 Zugriff Einheit Wertebereich s. Softwarehandbuch Servopositionierregler MDR 2000 Default-Wert 10.2.9 PNU 1051: Home Offset Unter dieser Parameternummer wird der Abstand der Referenzposition (Nullposition) zu dem Bezugs- punkt einer Referenzfahrt angegeben.

  • Seite 63: Pnu 1060: Thread Speed

    Eine Bestimmung des Referenzpunktes bzw. die zusätzliche Verschiebung des Referenzpunktes über den Home Offset erfordern u.U. ein Speichern der entsprechenden Parameter im EEPROM des Win- kelgebers. Dies ist z.B. für Multiturn-Absolutwertgeber sinnvoll. Siehe hierzu auch weiterführende Do- kumentation im Softwarehandbuch Servopositionierregler MDR 2000. 10.2.10 PNU 1060: Thread Speed Mit diesem Parameter kann die Einrichtdrehzahl verändert werden.

  • Seite 64: Pnu 1271: Position Window Data

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Dieser Parameter ist ab Firmware 3.5.0.1.1 verfügbar. 1270 Name Position Control Parameters Subindex Name Position error tolerance window (Totbereich Lageregler) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Lage Wertebereich 0,001 U .. 1 U Default-Wert 0,01°...

  • Seite 65: Pnu 1272: Following Error Data

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 10.2.13 PNU 1272: Following Error Data Mit diesen Parameternummern können Einstellungen vorgenommen werden, die den Bereich für eine Schleppfehlermeldung betreffen. Hierüber kann ein Positionsfenster definiert werden, außerhalb des- sen z.B. eine Warnung erzeugt wird (je nach Parametrierung der Reaktion).

  • Seite 66: Pnus Zur Betriebsart Drehzahlregelung

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 10.3 PNUs zur Betriebsart Drehzahlregelung In diesem Abschnitt werden die Parameter beschrieben, die für die Betriebsart Drehzahlregelung be- nötigt werden. 10.3.1 PNU 1010: Target Velocity Über diesen Parameter wird der Drehzahlsollwert über den PROFIBUS eingestellt. Für diese Sollwerte ist der feste Sollwert 1 vorgesehen.
  • Seite 67 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Die Daten werden so interpretiert, wie sie als physikalische Einheit eingestellt sind. Dazu stellt die Pa - rametriersoftware Mattke ServoCommander ein entsprechendes Fenster zur Verfügung, siehe Kapi- tel 7 Physikalische Einheiten. Der Parameter mit dem Subindex 0 und 1 erlaubt den Zugriff auf die Beschleunigung für jeweils beide Drehrichtungen.

  • Seite 68: Pnus Für Verschiedene Betriebsarten

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name All Accelerations Velocity Control (Beschleunigung und Bremsbeschleunigung für Drehzahlregelung) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 14.100 (U/min)/s 10.4 PNUs für verschiedene Betriebsarten In diesem Abschnitt werden die Parameter beschrieben, die keiner speziellen Betriebsart zuzuordnen sind.

  • Seite 69: Pnu 1041: Jogging Positive

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name Symmetrical Jogging Accelerations (Tippbeschleunigungen, symmetrisch) Datentyp UINT32 Zugriff Der Lesezugriff liefert den Wert der Beschleunigung in positiver Richtung Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 1.000 (U/min)/s 10.4.2 PNU 1041: Jogging Positive Unter dieser Parameternummer werden die Parameter für das Tippen in positiver Richtung (TIPP0)

  • Seite 70: Pnu 1042: Jogging Negative

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name Jogging Deceleration Positive (Bremsbeschleunigung für Tippen positiv) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 1.000 (U/min)/s Subindex Name Symmetrical Jogging Accelerations Positive (Beschleunigungen für Tippen in po- sitiver Richtung, symmetrisch)

  • Seite 71: Istwerte

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name Jogging Acceleration Negative (Beschleunigung für Tippen negativ) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 1.000 (U/min)/s Subindex Name Jogging Deceleration Negative (Bremsbeschleunigung für Tippen negativ) Datentyp UINT32 Zugriff...

  • Seite 72: Pnu 1101: Velocity Actual Value

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1100 Subindex Name Position Actual Value Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Lage Wertebereich Default-Wert 10.5.2 PNU 1101: Velocity Actual Value Über diesen Parameter wird der Drehzahlistwert zurückgegeben. Dieser ist in der für PROFIBUS ein- gestellten physikalischen Einheit skaliert.

  • Seite 73: Pnu 1110: Sampling Positions

    PNU 1110: Sampling Positions Diese Parameternummern liefern die Positionen, die auf der steigenden bzw. fallenden Flanke des sog. Sample-Eingangs gespeichert wurden. Über das Parametrierprogramm Mattke ServoComman- kann im Fenster „Parameter – IOs – Digitale Eingänge“ der gewünschte Eingang DIN8 oder DIN9 für diesen Zweck parametriert werden.

  • Seite 74: Parameter Für Den Telegrammaufbau

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1141 Subindex Name Digital Inputs Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Wertebereich Bitbelegung: Bit 0: reserviert (= 0) Bit 1: DIN 0 Bit 2: DIN 1 Bit 3: DIN 2 Bit 4: DIN 3 Bit 5:...

  • Seite 75: Pnu 2010: Placeholder

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Der Begriff PKW resultiert aus Parameter-Kennung-Wert, wie er in einer früheren Version der PROFI- drive Norm festgelegt ist. Dort war aber der Wertebereich für die Parameternummer eingeschränkt. Hier ist der Zugriff auf höhere Parameternummern ausgeweitet.

  • Seite 76: Pnu 2011: Element 0

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name 16 Bit Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert Subindex Name 32 Bit Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert 10.6.3 PNU 2011: Element 0 Dieser Parameter verhält sich identisch zum Parameter mit der PNU 2010 2. Der Unterschied besteht...

  • Seite 77: Pnu 1510: Cam Control

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 1600 Subindex Name Last Error Code (Nummer des zuletzt ausgelösten Fehlers) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich Bit 0..3: Unterfehlernummer (0..9) Bit 4..15: Hauptfehlernummer (1..96) Default-Wert Wenn kein Fehler vorliegt, liefert die PNU „0“ und ist damit ungültig 10.7.2...

  • Seite 78: Betriebsarten

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Betriebsarten 11.1 Übersicht Die Servopositionierregler der Gerätefamilie MDR 2000 verfügen über 3 Basisbetriebsarten:  Drehmomentregelung  Drehzahlregelung  Positionieren Innerhalb der Betriebsarten ergibt sich unterschiedliches Verhalten durch verschieden parametrierbare Sollwertselektoren. In der Betriebsart Positionieren gibt es zusätzlich noch verschiedene Modi, z.B. für Punkt-zu-Punkt Positionieren oder taktsynchronen Betrieb.

  • Seite 79: Pnu 1500: Operating Mode

    Selektor im Mattke ServoCommander auch mit PROFIBUS bezeichnet.  Wenn der Sollwert für die Sollwertrampe durch das PROFIdrive Control word 1 gesperrt ist, dann ist im Addierer kein Sollwert aktiviert (im Mattke ServoCommander ist kein Kontrollkästchen mar- kiert).  Der Sollwert kann global deaktiviert werden, so dass kein Drehzahlsollwert über keinen der Funkti- onsselektoren eine Wirkung hat.

  • Seite 80: Abbildung 11.13: Lückenlose Folge Von Fahraufträgen

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0  Alle globalen Optionen für die Referenzfahrt sind auch beim Start einer Referenzfahrt über das PROFIdrive Control word 1 gültig. Eine optionale Anschlusspositionierung auf die Nullposition wird ausgeführt.  Der Start einer Positionierung erfolgt aufgrund einer herstellerspezifischen Implementierung nur auf eine steigende Flanke des entsprechenden Bits im Control word 1.

  • Seite 81: Profilspezifische Parameternummern

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Profilspezifische Parameternum- mern Dieses Kapitel gibt einen Überblick über die Parameternummern (PNU), die in Anlehnung an PROFI- drive implementiert sind. 12.1 Übersicht Die folgende Tabelle liefert eine Übersicht über die PNUs, die implementiert sind.

  • Seite 82: Pnu 918: Node Address

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 12.2.1 PNU 918: Node address Dieser Parameter liefert die Slave-Adresse des Servopositionierregler zurück. Generell beginnen die Adressen bei 0. Die Adressen bis 2 sind beispielsweise aber durch den PROFIBUS-Master oder weite- re Bediengeräte belegt. Daher ist die niedrigste Adresse 3.

  • Seite 83: 12.2.3 Pnu 964: Device Identification

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 12.2.3 PNU 964: Device Identification Der Parameter Device Identification liefert unter mehreren Subindizes Informationen zum angeschlos- senen Gerät. Name Device identfication Subindex Name Inhalt: Manufacturer (Hersteller) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich 227 (0x0115)

  • Seite 84: Pnu 971: Transfer Into A Non-Volatile Memory

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Subindex Name Inhalt: Firmware date (Erstellungsdatum, Jahr) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Jahr Wertebereich Default-Wert Subindex Name Inhalt: Firmware date (Erstellungsdatum, Tag / Monat) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich ttmm: tt: Tag mm: Monat Default-Wert 12.2.4...
  • Seite 85 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Dieser Parameter ist ab Firmware 3.1.0.1.6 verfügbar. Einige Speichermechanismen lassen eine Analyse zu, ob ein Speichervorgang noch läuft bzw. erfolg- reich oder mit Fehler abgeschlossen wurde. Der aktuelle Stand der Implementierung: Ein Lesevorgang liefert „1“, solange noch das Speichern des gesamten Parametersatzes einschließ- lich der Positionsdaten aktiv ist.

  • Seite 86: Funktions- Und Datenbausteine Für Siemens S7

    SIEMENS S7 13.1 Übersicht Für die Servopositionierregler MDR 2000 wurden speziell für die Siemens SPS-Systeme (SIMATIC- S7-Steuerungen) Funktionsbausteine geschrieben, die eine Einbindung der Servopositionierregler in ein SPS-Programm mit PROFIBUS-Funktionalität erheblich erleichtern. Die Funktions- und Datenbau- steine (FB, DB) sind jeweils einer Betriebsart zugeordnet.

  • Seite 87: Funktions- Und Datenbausteine Für Die Servopositionierregler Mdr 2000

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2 Funktions- und Datenbausteine für die Servo- positionierregler MDR 2000 13.2.1 Übersicht der Funktionsbausteine (FBs) Die Funktionsbausteine (FBs) sind für die Steuerung des im Servopositionierregler implementierten Zustandsdiagramm zuständig. Den Istzustand des Servopositionierreglers symbolisiert das Status word 1 im Datenbaustein DB40 ac- tual_value, Byte 2/3.

  • Seite 88: Fbs Der Servopositionierregler Mdr 2000

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2.2 FBs der Servopositionierregler MDR 2000 13.2.2.1 FB_position (FB 41 Positionierbetrieb) • Parameter: DB_nr_position: Nummer des Datenbausteins, in dem die Daten für die Betriebsart Positionierung hinter- legt sind (INT). DB_nr_actual_value: Nummer des Datenbausteins, in dem die Istwertdaten hinterlegt sind (INT).
  • Seite 89 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Startet die Referenzfahrt, der Motor setzt sich in Bewegung. Voraussetzung ist eine akti- ve Reglerfreigabe, d.h. der Ausgang drive_enable_ok muss gesetzt sein. Ein Rücksetzen des Eingangs start_homing während der Referenzfahrt bricht diese ohne Fehler ab.
  • Seite 90 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der im Positions- satz TIPP 1 eingestellten Bremsbeschleunigung in den Stillstand ab. Während einer Referenzfahrt hat dieser Eingang keine Auswirkung. fault_reset: Bei einer steigenden Flanke an diesem Eingang werden anstehende Fehlermeldungen quittiert.

  • Seite 91: Fb_Velocity (Fb 43 Drehzahlregelung)

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2.2.2 FB_velocity (FB 43 Drehzahlregelung) • Parameter: DB_nr_velocity: Nummer des Datenbausteins, in dem die Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung hin- terlegt sind (INT) DB_nr_actual_value: Nummer des Datenbausteins, in dem die Istwertdaten hinterlegt sind (INT).

  • Seite 92: Einbindung Der Fbs Und Dbs

    Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. 13.2.3 Einbindung der FBs und DBs Wie in der Übersicht beschrieben, stehen die für die Servopositionierregler MDR 2000 entwickelten Funktions- und Datenbausteine zum freien Download zur Verfügung. Information Download der Funktions- und Datenbausteine unter www.Mattke.de Die Bausteine sind in zwei Beispielprojekten in der Datei FB_DB_MDR_2000_xpx.zip gepackt.
  • Seite 93 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Für den konsistenten Datenaustausch zwischen dem PROFIBUS-Master und dem PROFIBUS-Slave müssen die Systemfunktionen SFC14 (konsistentes Lesen) und SFC15 (konsistentes Schreiben) ver- wendet werden. Die Bausteine sind mit den folgenden Parametern zu beschalten: Lesen der Daten mittels SFC14:...
  • Seite 94 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Schreiben der Daten mittels SFC15: Abhängig von der Betriebsart, Positionieren oder Drehzahlregelung, werden unterschiedliche Daten zum PROFIBUS-Slave übertragen. Daraus resultiert eine unterschiedliche Telegrammlänge, die sich auf die Parametrierung des SFC15 auswirkt. Schreiben der Daten für die Betriebsart Positionieren:...

  • Seite 95: Profibus-Anschaltung Des Servopositionierreglers Mdr 2000

    Beispielprojekte müssen Master und Slave also entsprechend konfiguriert werden. Beim Laden der Beispielprojekte sind die Datenbausteine bereits wie erforderlich aufgebaut. Der Auf - bau der Telegramme ist mit dem Parametrierprogramm Mattke ServoCommander gemäß den Bei- spielprojekten vorzunehmen. Zur Handhabung des Telegrammeditors bzw. für weitere Informationen zu den jeweiligen Parametern verwenden Sie bitte die vorhergehenden Kapitel des Produkthandbu- ches PROFIBUS.
  • Seite 96 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Die folgende Tabelle beschreibt den Telegrammaufbau: Adresse Inhalt (Parameternummer) Beschreibung Kennung (= 0xE1) Fest eingestellte Kennung 8 Bit Platzhalter (PNU 2010 0) frei Control word 1 (PNU 967 0) Steuerwort zur Gerätesteuerung, muss fest an dieser...

  • Seite 97: Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2.4.2 Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren In diesem Fall ist das Empfangstelegramm 0 auf Seiten des Servopositionierreglers entsprechend zu konfigurieren. Die nachfolgende Abbildung zeigt die für das Beispielprojekt erforderliche Parametrie- rung des Empfangstelegramms. Sofern zwischen Master und Slave eine Kommunikation etabliert wer - den konnte, wird über der Schaltfläche „Eintrag ändern“...

  • Seite 98: Antworttelegramm Für Die Beispielprojekte

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2.4.3 Antworttelegramm für die Beispielprojekte In beiden Beispielprojekten sind die gleichen vom Slave zum Master übertragenen Istwertdaten ver- wendet. Daher wird für beide Empfangstelegramme 0 und 1 das gleiche Antworttelegramm 0 auf Sei- ten des Servopositionierreglers konfiguriert.

  • Seite 99: Erstellen Eines S7 Programms

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2.5 Erstellen eines S7 Programms Zunächst wird die STEP 7 Software gestartet. Nach dem Start des SIMATIC Managers wird der STEP7 Assistent geöffnet. Es wird empfohlen den STEP 7 Assistenten zu durchlaufen. Der STEP 7 Assistent führt Schritt für Schritt durch die Erstellung eines S7 Projektes.

  • Seite 100: Die Hardwarekonfiguration

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 13.2.7 Die Hardwarekonfiguration Das S7 Projekt muss anschließend wieder mit dem Befehl Station -> Öffnen... geöffnet werden. Im Fenster Öffnen unter Name wird der vergebene Projektname ausgewählt. Dieser wird selektiert und anschließend auf der rechten Fensterseite SIMATIC 300(1) angewählt. Die Hardwarekonfigurati- on Ihres Projektes wird dann mit der OK-Taste geöffnet.

  • Seite 101: Anbindung Des Servopositionierreglers

    PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Selektieren Sie mit der Maus die aus dem Hardware Katalog einzusetzenden Hardwarekomponente und ziehen Sie diese per Drag&Drop in das Stationsfenster. Information Die Bestellnummern im Projekt müssen mit den Bestellnummern der Hardware (frontseitig aufgedruckt) übereinstimmen. Steckplatz 3 wird nicht belegt, da in diesem Projekt keine Anschaltbaugruppe verwendet wird.

  • Seite 102: Übersicht Der Funktions- Und Datenbausteine

    Es können auch beide Funktionsbausteine in einem Projekt verwendet werden. In diesem Fall ist das Modul 8 Words Output zu verwenden. Die Profibusadresse des Servopositionierreglers wird im Fenster Eigenschaften eingestellt. Sie muss mit der Adresse identisch sein, die zuvor mit dem Mattke ServoCommander eingestellt wurde. Der Servopositionierregler ist nun angebunden.
  • Seite 103 PROFIBUS-Handbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 2.0 Übersicht Beispielprojekt Drehzahlregelung Istwertdaten DB40 actual_value Istwertdaten des Servopositionierreglers (für beide Beispielprojekte) Positionierung FB41 FB_position Funktionsbaustein für die Betriebsart Positionierung DB41 Instanz DB für FB41 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen...

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