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EtherCAT mdr 2000
MATTKE EtherCAT mdr 2000 Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für MATTKE EtherCAT mdr 2000. Wir haben
2
MATTKE EtherCAT mdr 2000 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Handbuch
MATTKE EtherCAT mdr 2000 Handbuch (103 Seiten)
Marke:
MATTKE
| Kategorie:
Positionierer
| Dateigröße: 1.57 MB
Inhaltsverzeichnis
Seite
2
Inhaltsverzeichnis
4
1 Allgemeines
8
Dokumentation
8
Dokumentation über PROFIBUS
9
2 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
10
Verwendete Symbole
10
Allgemeine Hinweise
11
Gefahren durch Falschen Gebrauch
12
Sicherheitshinweise
13
Allgemeine Sicherheitshinweise
13
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
14
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
15
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
16
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
17
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
18
Schutz bei Handhabung und Montage
18
3 Verkabelung und Steckerbelegung
20
Anschlussbelegungen
20
Abbildung 3.1: PROFIBUS-Steckverbinder für MDR 2000
20
Terminierung und Busabschlusswiderstände
21
Busleitung für PROFIBUS
21
4 PROFIBUS-DP und Profidrive
22
Übersicht über DP und dessen Leistungsstufen
22
Grundfunktionen DP-V0
23
Übersicht Profidrive
24
5 PROFIBUS-Anschaltung
25
Einleitung
25
Abbildung 5.2: Beispiel für das Telegrammformat Beim MDR 2000
25
Übersicht Slave
26
Übersicht Master
27
Abbildung 5.3: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7
28
6 Telegrammeditor
29
Einleitung
29
Empfangstelegramme
29
Abbildung 6.4: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms
30
Abbildung 6.5: Eingabe einer PNU (Links) oder eines CAN-Objektes (Rechts)
31
Antworttelegramme
32
Abbildung 6.6: Zusammenstellung eines Antworttelegramms
32
7 Physikalische Einheiten
34
Abbildung 7.7: Einstellung der Physikalischen Einheiten
34
Abbildung 7.8: Getriebefaktor
36
8 Betriebsparameter
37
Betriebsparameter PROFIBUS
37
Abbildung 8.9: Einstellung der Betriebsparameter
37
Anpassung der Zykluszeiten
38
Abbildung 8.10: Parametrierung der Zykluszeiten der Regler
39
9 Gerätesteuerung
40
Übersicht
40
Control Word 1
40
Status Word 1
43
Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung
46
Abbildung 9.11: Vereinfachtes Zustandsdiagramm
47
Kommandoübersicht
50
10 Herstellerspezifische Parameternummern
52
Typ Zugriff Produktstufe
54
Pnus zur Betriebsart Positionieren
55
PNU 1000: Position Set Number
55
PNU 1002: Start Set Number
56
PNU 1001: Position Data
56
PNU 1003: Position Profile Type
58
PNU 1004: Override Factor
59
PNU 1005: Software Position Limits
60
PNU 1006: Rotary Axis
60
PNU 1050: Homing Method
61
PNU 1051: Home Offset
62
Abbildung 10.12: Interpretation des Home Offset
62
PNU 1060: Thread Speed
63
PNU 1271: Position Window Data
64
PNU 1272: Following Error Data
65
PNU 1273: Position Error Data
65
Pnus zur Betriebsart Drehzahlregelung
66
PNU 1010: Target Velocity
66
PNU 1011: Accelerations for Velocity Control
66
Pnus für Verschiedene Betriebsarten
68
PNU 1041: Jogging Positive
69
PNU 1042: Jogging Negative
70
Istwerte
71
PNU 1101: Velocity Actual Value
72
PNU 1110: Sampling Positions
73
Parameter für den Telegrammaufbau
74
PNU 2010: Placeholder
75
PNU 2011: Element 0
76
Parameter für Verschiedene Zwecke
76
PNU 1510: CAM Control
77
11 Betriebsarten
78
Übersicht
78
PNU 1500: Operating Mode
79
Betriebsart Drehzahlregelung
79
Betriebsart Positionieren
79
Abbildung 11.13: Lückenlose Folge von Fahraufträgen
80
12 Profilspezifische Parameternummern
81
Beschreibung der Pnus
81
PNU 918: Node Address
82
12.2.3 PNU 964: Device Identification
83
PNU 971: Transfer into a Non-Volatile Memory
84
13 Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7
86
Übersicht
86
Funktions- und Datenbausteine für die Servopositionierregler MDR 2000
87
Übersicht der Funktionsbausteine (Fbs)
87
Fbs der Servopositionierregler MDR 2000
88
Fb_Position (FB 41 Positionierbetrieb)
88
Fb_Velocity (FB 43 Drehzahlregelung)
91
Einbindung der Fbs und Dbs
92
PROFIBUS-Anschaltung des Servopositionierreglers MDR 2000
95
Empfangstelegramm Beispielprojekt Drehzahlregelung
95
Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren
97
Antworttelegramm für die Beispielprojekte
98
Erstellen eines S7 Programms
99
Einbinden der GSD-Datei
99
Die Hardwarekonfiguration
100
Anbindung des Servopositionierreglers
101
Übersicht der Funktions- und Datenbausteine
102
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mattke EtherCAT mdr 2000 Handbuch (58 Seiten)
Servopositionsregler
Marke:
mattke
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 1.49 MB
Inhaltsverzeichnis
Seite
3
Inhaltsverzeichnis
4
1 Allgemeines
8
In diesem Handbuch Verwendete Symbole
8
Abkürzungen
8
Dokumentation
9
Lieferumfang
10
2 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
11
Allgemeine Hinweise
11
Gefahren durch Falschen Gebrauch
12
Sicherheitshinweise
13
Allgemeine Sicherheitshinweise
13
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
14
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
15
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
16
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
16
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
17
Schutz bei Handhabung und Montage
18
3 Produktbeschreibung
19
Allgemeines
19
Kenndaten des Technologiemodul Ethercat
19
4 Technische Daten
20
Anzeigeelemente
20
Ethercat-Interface
20
Tabelle 1: Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation
20
Tabelle 2: Anzeigeelemente
20
Tabelle 3: Signalpegel und Differenzspannung
20
5 Funktionsübersicht
21
Tabelle 4: Vergleichsübersicht ESC10, ESC20 und ASIC
21
Abbildung 1: Multiprotokollfähiges Feldbussystem Ethercat
23
Abbildung 2: Ethercat-Telegrammaufbau
24
Ethercat-Protokoll
24
XML Beschreibungsdatei
24
Abbildung 3: Beispiel einer XML Beschreibungsdatei
25
6 Canopen over Ethercat (Coe)
26
Canopen- Kommunikationsschnittstelle
26
Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle
27
Abbildung 4: Beispielmapping der Sdos und Pdos auf die Sync-Kanäle
28
Neue und Geänderte Canopen Kommunikationsobjekte unter Coe
29
Tabelle 5: Neue und Geänderte Objekte für Canopen over Ethercat (Coe)
29
Objekt 1100H - Ethercat Fixed Station Address
30
Objekt 1C00H - Sync Manager Communication Type
31
Objekt 1C10H - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
32
Objekt 1C11H - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
32
Objekt 1C12H - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
33
Objekt 1C13H - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
34
Nicht Unterstützte Canopen Kommunikationsobjekte unter Coe
35
Tabelle 6: nicht Unterstützte Objekte für Canopen over Ethercat (Coe)
36
Kommunikations-Statemachine
37
Tabelle 7: Zustände der Ehtercat Statemachine für die Kommunikation
37
Abbildung 5: Statemachine der Kommunikation
38
Tabelle 8: Statusübergänge der Kommunikations-Statemachine
38
Tabelle 9: Unterschiede in der Statemachine zwischen Canopen und Ethercat
39
Unterschiede zwischen den Statemachines von Canopen und Ethercat
39
SDO Frame
40
Abbildung 6: SDO Frame: Telegrammaufbau
40
PDO Frame
41
Abbildung 7: PDO Frame: Telegrammaufbau
41
Abbildung 8: PDO-Mapping
42
Error Control
43
Emergency Frame
43
Abbildung 9: Emergency Frame: Telegrammaufbau
43
Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei
44
Grundsätzlicher Aufbau der Gerätebeschreibungsdatei
44
Tabelle 10: Hauptgliederungspunkte der Gerätebeschreibungsdatei
45
Tabelle 11: Unterpunkte des Knotens „Descriptions
45
Tabelle 12: Wichtige Unterpunkte des Knotens „Descriptions
46
Receive PDO Konfiguration IM Knoten Rxpdo
46
Controlword
46
Tabelle 13: Knoten in der Konfiguration des Receive Pdos
47
Transmit PDO Konfiguration IM Knoten Txpdo
48
Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox
48
Tabelle 14: Unterknoten des Knotens „Entry" für die PDO Konfiguration
48
Tabelle 15: Unterknoten des Knotens „Initcmd
49
Synchronisation (Distributed Clocks)
50
7 Parametrierung mit dem Mattke Servocommander
51
Abbildung 10: Einstellung der Ethercat-Schnittstelle
51
8 Mechanische Installation
53
Abbildung 11: Lage der Elemente an der Frontplatte
53
9 Elektrische Installation
54
Steckerbelegung und Kabelspezifikationen
54
Ausführung am Gerät [X1], [X2]
54
Belegung der Steckverbinder [X1], [X2]
54
Tabelle 16: Belegung X1: RJ45-Buchse Oben
54
Art und Ausführung des Kabels
55
Tabelle 17: Belegung X2: RJ45-Buchse Unten
55
Tabelle 18: Bestellnummer der Fa. LAPP und Lütze
55
Anschlusshinweise [X1], [X2]
56
Bus-Terminierung
56
Abbildung 12: Pin-Anordnung der Buchsen RJ45 von [X1] und [X2]
56
10 Servicefunktionen und Störungsmeldungen
57
Betriebsart- und Störungsmeldungen
57
Fehlermeldungen
57
Tabelle 19: Fehlermeldungen
57
Tabelle 20: Warnmeldungen
58
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