E) Die Pro-Bot128 Library - Conrad PRO-BOT 128 Bedienungsanleitung

Line-Check:
Überprüft den Liniensensor. Die rote Line-LED blinkt auf und leuchtet dann ständig. Im Ausgabefenster werden die Messwerte der Foto-
transistoren ausgegeben. Diese können je nach Lichteinfall stärker voneinander abweichen. Auch die Bauteile-Toleranz spielt hier eine Rolle.
Stellen Sie den Roboter dazu auf ein weißes Blatt Papier, auf den Sie zuvor eine schwarze Linie gezeichnet haben (etwa 1cm dicke Linie, z.B.
schwarzen Filzstift verwenden; alternativ über PC-Software erstellen und ausdrucken). Die Linie muss in der Mitte der Fototransistoren verlau-
fen. Jetzt sollten die Messwerte des linken und des rechten Sensors annähernd gleich liegen (+/-30). Verschieben Sie nun die Linie zu einem der
Fototransistoren hin, so muss sich dieser Wert stark ändern.
MIC-Check:
Überprüft den Schallsensor. Hierbei klatschen Sie laut in die Hände, am Ausgabefenster erscheint ein „Ups...".
Motor-Check:
Überprüft den Antrieb. Dazu sollten Sie den Roboter etwas aufbocken, so dass die Räder etwas in der Luft hängen und der PRO-BOT128 nicht
einfach vom Tisch fällt. Nach dem Programmstart beschleunigen die beiden Motoren erst in die eine Richtung, danach in die andere. Hier sollten
beide Räder immer in die gleiche Richtung drehen. Wenn das nicht der Fall ist, müssen die Anschlüsse an den Motoren evtl. geändert werden.
Rad-Encoder-Check:
Überprüft das Odometer. Das Odometer dient zur Wegmessung oder zum Ermitteln der Geschwindigkeit (Autotacho). Nach dem Start bewegen
Sie die Räder mit der Hand, dabei werden die Zählwerte im Ausgabefenster dargestellt. Bewegen Sie beide Räder gleichmäßig in eine Richtung,
müssen die Zählwerte nah beieinander liegen. Ist das nicht der Fall, müssen Sie die Fototransistoren oder IR-Dioden am Odometer leicht
verbiegen oder die Encoderscheibe kontrollieren, ob diese sauber geschwärzt ist.

e) Die PRO-BOT128 Library

Damit Sie nicht erst alle Hardware-Treiber für den PRO-BOT128 selber schreiben müssen, um sofort loszulegen, wird unter den Demo-Pro-
grammen eine Library dazu mitgeliefert. Diese enthält bereits diverse Verhaltensweisen und sämtliche Hardwaretreiber für den PRO-BOT128.
Die nun folgenden Zeilen erläutern den Syntax und die Verwendung der Bibliothek (Library). Natürlich kann diese für eigene Anwendungen und
Funktionen erweitert werden.
PRO_BOT128_INIT()
Initialisiert die Grundhardware des PRO-BOT128. Diese Funktion muss immer als erstes aufgerufen werden.
Beispiel:
Sub main()
PRO_BOT128_INIT()
... Hauptprogramm ...
End sub
BUTTON() as byte
Fragt den Taster SW2 über Interrupt ab, Rückgabe als Byte. SW2 kann den Zustand 0 oder 1 annehmen. Jedes Drücken ändert den Zustand
(Toggle-Modus).
SYSTEM_CNT()
Der Timer 2 Interrupt ist zuständig für die Geschwindigkeitsauslesung der Räder. Hier kann auch eine eigene Zählervariable mit eingebunden
werden. Die Timer Auflösung beträgt 10ms.
FLL_ON()
Schaltet die vordere linke LED ein („Front Led Left").
FLL_OFF()
Schaltet die vordere linke LED aus („Front Led Left").
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