PIAB piCOBOT UR ActiNav Handbuch
Druckluftbetriebene ejektoreinheit für vakuumgreifer
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Verwandte Anleitungen für PIAB piCOBOT UR ActiNav
Inhaltszusammenfassung für PIAB piCOBOT UR ActiNav
- Seite 1 piCOBOT® UR ActiNav Druckluftbetriebene Ejektoreinheit für Vakuumgreifer...
- Seite 2 Dieses Handbuch ist in den folgenden Sprachen unter piab.com verfügbar. Das Originalhandbuch ist in englischer Sprache verfasst. English Français Deutsch Italiano Polski Português (Brasil) Русский Español Svenska Copyright © 2023 Piab AB Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1. Einführung in das Handbuch ......................4 1.1. Über dieses Handbuch ......................4 1.2. In dem Handbuch verwendete Sicherheitszeichen ............... 4 1.2.1. Warnzeichen ......................4 1.2.2. Obligatorische Zeichen ....................4 1.3. Zielgruppe ..........................5 1.4. Testbedingungen ......................... 5 2. Sicherheitsanweisungen ........................ 6 2.1. -
Seite 4: Einführung In Das Handbuch
Einführung in das Handbuch 1. Einführung in das Handbuch 1.1. Über dieses Handbuch • Die für den Produktionsstandort verantwortliche Partei muss sicherstellen, dass dieses Handbuch gele- sen und verstanden wird. • Der Abschnitt über Sicherheit sollte besonders aufmerksam gelesen werden. •... -
Seite 5: Zielgruppe
Einführung in das Handbuch Wichtig Gehörschutz tragen 1.3. Zielgruppe Dieses Handbuch, insbesondere der Abschnitt über die Sicherheit, muss von allen Mitarbeitern gelesen werden, die Arbeiten mit dem Produkt oder Gerät ausführen werden: • Installationspersonal • Betriebspersonal • Service- und Wartungspersonal •... -
Seite 6: Sicherheitsanweisungen
Sicherheitsanweisungen 2. Sicherheitsanweisungen 2.1. Haftungsausschluss Piab AB ist nicht für die Installation und die Bedienung von piCOBOT® in einem Robotersystem verantwort- lich. Die erforderlichen Schritte müssen unter Aufsicht und Genehmigung von autorisierten Integratoren durchgeführt werden. Piab AB ist nicht für die Sicherheit eines kompletten Robotersystems mit installiertem piCOBOT® verant- wortlich. -
Seite 7: Installation
Sicherheitsanweisungen Warnung • Stellen Sie sicher, dass die Druckluftleitung ordnungsgemäß gesichert ist, um Personen- schäden, Geräteschäden und/oder Anwendungsfehler zu vermeiden. • Die Verwendung eines beschädigten Produkts kann zum Bersten führen und Personen- oder Sachschäden verursachen. • Der nicht verantwortungsbewusste Gebrauch von Druckluft kann zu Verletzungen füh- ren. -
Seite 8: Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Sicherheitsanweisungen • Die Richtung des Abluftauslasses ist so konstruiert, dass das Risiko, in die Augen des Bedieners zu blasen, möglichst gering ist. • Die Sicherung der Arme des einstellbaren Greifers (optionales Greifwerkzeug) definiert eine maximale Last, die die Arme bewältigen können, bevor sie bei einem unkontrollierten Aufprall verrutschen. 2.5. -
Seite 9: Allgemeine Informationen Zu Picobot
SE-182 12 Danderyd SWEDEN 3.2. Identifikationsdaten Jede Einheit ist mit einem Etikett mit Identifikationsinformationen versehen. Beziehen Sie sich bei der Kommunikation mit Piab AB oder den Servicezentren immer auf die Informationen auf dem Etikett. piCOBOT® UR ActiNav Seite 9 von 44... -
Seite 10: Konformität
Allgemeine Informationen zu piCOBOT® 3.3. Konformität Europäische Richtlinien, CE Richtlinie Norm und/oder Messreferenz Richtlinie über die elektromagnetische Ver- EN/(IEC) 61000-6-2:2005 träglichkeit (EMV) 2014/30/EU EN/(IEC) 61000-6-4:2007+A1 RoHS2-Richtlinie (2011/65/EU) Konform Rechtsvorschriften des Vereinigten Königreichs, UKCA Rechtsvorschriften Harmonisierte Norm und/oder Messrefe- renz Verordnung über die elektromagnetische Ver- BS EN/(IEC) 61000-6-2:2005 träglichkeit 2016 BS EN/(IEC) 61000-6-4:2007+A1... -
Seite 11: Übersicht
Allgemeine Informationen zu piCOBOT® 3.4. Übersicht Position Beschreibung Hinweis Adapterplatte Adapterplatte für Roboter LED-Anzeige Siehe Kapitel „Bedienung“ Abluft Abluft Speisedruckeinlass Angled push-in style, ø6 mm OLED-Display und Auswahltasten Siehe Abschnitt „Schnittstelle“ piCHIP Ti05-2 x2 Ejektoreinheit Vakuumanschluss G 1/8" Female Elektrischer Anschluss M8 8-Pin Stecker Abblasschraube Einstellbarer Abblas-Volumenstrom... -
Seite 12: Installation
Installation 4. Installation Warnung • Installieren oder betreiben Sie Ihren piCOBOT® nicht, wenn er während des Transports, der Handhabung oder der Verwendung beschädigt wurde. Ein beschädigtes Produkt kann platzen und Verletzungen oder Sachschäden verursachen. • Lesen Sie vor der Verwendung des Produkts die Sicherheitshinweise, um einen sicheren Betrieb des Produkts zu gewährleisten. - Seite 13 Installation Abbildung 1. Montieren Sie die Adapterplatte am Roboterarm Montieren Sie den piCOBOT® mit vier unverlierbaren T25-Schrauben auf der Adapterplatte. Abbildung 2. Montieren Sie piCOBOT® auf der Adapterplatte Montieren Sie den Spiralschlauch am Roboterarm. Siehe Abschnitt „Pneumatische Schlauchführung“. Montieren Sie ein Greifwerkzeug, z. B. einen Saugnapf, oder einen einstellbaren Greifer auf dem piCO- BOT®, entweder direkt auf der Werkzeugseite oder über den Werkzeugwechsler, der zwischen dem piCOBOT®...
- Seite 14 Installation Abbildung 3. Saugnapf montiert auf piCOBOT® Abbildung 4. Einstellbarer Greifer montiert auf piCOBOT® Abbildung 5. Werkzeugwechsler montiert auf piCOBOT® Seite 14 von 44 piCOBOT® UR ActiNav...
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Seite 15: Elektroinstallation
Installation Abbildung 6. Einstellbarer Greifer, montiert auf piCOBOT® über einen Werkzeugwechsler Die Werkzeugseite des piCOBOT® verfügt über drei verschiedene Montageschnittstellen, so dass Sie ver- schiedene Greifer oder Saugnäpfe befestigen können: A – G1/4" Innengewinde B – Schnittstelle 16x17 mm, 4 x M4 C –... -
Seite 16: Informationen Zur Pneumatik
Installation piCOBOT® kann in jeder beliebigen Ausrichtung installiert werden. Stellen Sie sicher, dass die Abluft des Ejektors nicht blockiert wird. Beim Anschluss der Druckluft- und Vakuumschläuche an die Einheit, ist es wichtig, bei Verwendung eines anderen als des mitgelieferten Schlauches, auf die richtigen Schlauchab- messungen zu achten, um einen Druckabfall zu vermeiden. -
Seite 17: Software-Installation
Installation 4.5. Software-Installation Siehe das separate URCap-Handbuch für die Installation und Verwendung des Piab-Software-Plugins für UR-Roboter. piCOBOT® UR ActiNav Seite 17 von 44... -
Seite 18: Bedienung
Auf dem piCOBOT® befinden sich zwei Tasten, ein OLED-Bildschirm und zwei LEDs (grün und blau). Sobald der piCOBOT® eingeschaltet wird, erscheint das Piab-Logo und kurz darauf der Standardbildschirm (siehe Bild unten, das den Status IDLE mit 0,0 -kPa Vakuum anzeigt). Hier wird das Vakuumniveau in Echtzeit angezeigt, wenn das Vakuum erreicht ist. - Seite 19 Bedienung Die Informationen im unteren Teil des Displays zeigen, von links nach rechts, den Status des Ausgangssig- nals auf S1 = normalerweise „Teil vorhanden (PP)“; S2 = normalerweise erreichtes Niveau „Energiesparen (ES)“; und die aktive Vakuum-Einheit. Im oberen linken Bereich des Displays werden die Statusbedingun- gen angezeigt, z.
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Seite 20: Abblas-Volumenstrom
Bedienung 5.2. Abblas-Volumenstrom Der Abblas-Volumenstrom kann mit der Abblasschraube eingestellt werden. Der Abblas-Volumenstrom ver- ringert sich, wenn Sie die Schraube im Uhrzeigersinn drehen, und erhöht sich, wenn Sie die Schraube gegen den Uhrzeigersinn drehen. Ein hoher Durchfluss löst schnell aus, kann aber dazu führen, dass sich leichte Teile bewegen, wenn sie ausgelöst werden. -
Seite 21: Menüübersicht Picobot® Ur Actinav
Bedienung 5.3. Menüübersicht piCOBOT® UR ActiNav piCOBOT® UR ActiNav Seite 21 von 44... -
Seite 22: Menüeinstellungen
Bedienung 5.4. Menüeinstellungen Parametrierung Menüname Vorgege- Bereich Einheit Bemerkung bener Wert Soll-Wert des Vakuumnive- 0…100 -kPa [- Normalerweise als „Teil vorhanden“ aus für „Teil vorhanden“ inHg] Niveau verwendet Hysterese „Teil vorhanden“ 0…100 Soll-Wert des Vakuumnive- 0…100 Wird normalerweise als Auslöser aus „Energiesparen (ES)“... -
Seite 23: Konfiguration
Bedienung Konfiguration Hinweis Die Steuerungs- und Ausgangstypen sind vorkonfiguriert und passen zu den IO-Typen der Robotersteuerung. Ändern Sie keine Steuerungs- und Ausgangstypen! Menüname Konfiguration Bemerkung Rücksetzen auf Werks- Bestätigen Setzt die Einheit auf die Werkseinstellungen für die einstellungen Parametrierung und Konfiguration zurück, die auf dem Produkt-CODE basieren. - Seite 24 Z. B. 16Q001234, siehe Ejektor für richtigen Wert Hardware-Revision (HW) Z. B. R02, siehe Ejektor für richtigen Wert Firmware-Revision (FW) Z. B. Revision 1.0 Anwendungs-TAG Anwendungs-TAG Beispiel Produktionsdatum Z. B. 20.02.2019 Servicemenü Menüname Bemerkung Piab-Verriegelung Nur für Piab-Entwickler. Seite 24 von 44 piCOBOT® UR ActiNav...
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Seite 25: Funktionen
Funktionen 6. Funktionen HINWEIS! Einige Funktionen sind optional und werden bei der Konfiguration des piCOBOT® zum Kauf ausgewählt. Diese Funktionen sind mit optional gekennzeichnet. 6.1. Parametrierung und Konfiguration Vakuumsteuerung Weitere Informationen zur Steuerung Ihres piCOBOT® UR ActiNav finden Sie im Handbuch Ihres URCap. Energiespartyp: Energiesparen –... -
Seite 26: Beschreibung
Funktionen Optional, nur wenn der ES-Modus aktiv ist, um die Lebensdauer der Ventile zu schützen, ist eine automati- sche Überbrückungsfunktion implementiert. Wenn das Versorgungsventil 3 Mal innerhalb von 3 Sekunden neu gestartet wird, wird die ES-Funktion für den Rest des Zyklus deaktiviert. Eine praktische Funktion, wenn gelegentlich Leckagen auftreten. - Seite 27 Funktionen Timer eingestellt. ATBO spart I/O-Signale für die Steuerung des Produkts. Dies kann wichtig sein, wenn mehrere Einheiten an eine Steuerung angeschlossen werden. ATBO erleichtert die Programmierung und kann zur Feinabstimmung der Abblasdauer verwendet werden, um die Zykluszeit zu verkürzen. Parameter Beschreibung ATBO-Timer...
- Seite 28 Funktionen Parameter Beschreibung Das BOC-Signal wird indirekt durch den Parameter Die IBO-Empfindlichkeit wird separat beschrieben. IBO-Empfindlichkeit beeinflusst. Siehe Kapitel „Intelli- gentes Abblasen“. S1 Standard-IO-Funktion Wählt aus, welcher Status am SIO-Ausgang S1 übertragen werden soll. Parameter Beschreibung Teil vorhanden (PP) Vakuumniveau „Teil vorhanden“ erreicht. Vakuumniveau des Schalters S1 erreicht. Vakuumniveau „Energie- Vakuumniveau „Energiesparen“...
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Seite 29: Aufsicht
Funktionen Parameter Beschreibung NPN-Funktion des Ausgangssignalpins S1 (und aller anderen Ausgangspins, sofern nicht ausdrücklich anders konfiguriert). PNP-Funktion des Ausgangssignalpins S1 (und aller anderen Ausgangspins, sofern nicht ausdrücklich anders konfiguriert). S1-Ausgangstyp S1 Rückmeldesignal. Diese Einstellung gilt als Basisausgangstyp für den Ejektor (PNP oder NPN). Parameter Beschreibung NPN-Funktion des Eingangspins der Vakuumsteuerung (und aller anderen Eingangs-... - Seite 30 Funktionen Der Ejektor misst und liefert den Maximalwert der Summenbeschleunigung aus den letzten 5 Minuten des Betriebs. Maximale Beschleunigung in der Lebensdauer (LTMA, Life Term Maximum Acceleration) Der Ejektor soll in der Lage sein, die maximale Beschleunigung zu messen und zu melden, der der Ejektor (unter Spannung) während ihrer gesamten Lebensdauer ausgesetzt war.
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Seite 31: Wartung
Anwendungsmerkmalen abhängt. • Alle Wartungsarbeiten müssen in Übereinstimmung mit diesem Handbuch, einschließlich der Sicherheits- hinweise, durchgeführt werden. • Reparaturen dürfen nur von autorisierten Integratoren oder von Piab AB durchgeführt werden. • Verwenden Sie nur Originalersatzteile. 7.1. Vorbeugende Wartung Die folgenden Maßnahmen zur vorbeugenden Wartung werden empfohlen: piCOBOT®... - Seite 32 Arme nicht verriegelt werden 0244112 können. Filter für Siehe Reinigen Wenn/falls der Anstieg Befestigung und Fil- Saugnäpfe piab.com von freiem Vakuum** ter ersetzen. > 5 -kPa [1,48 -inHg] ist oder ein Anwendungsfeh- ler vorliegt. Saugnäpfe Prüfen Wenn/falls schlechte Saugnapf erneuern.
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Seite 33: Ersatzteile
Wartung 7.2. Ersatzteile Position Art.-Nr. Menge Beschreibung ® 0123098 COAX Cartridge MICRO Ti05-2 0212856 Druckluft-Filter, 5 Stück 0240732 Cable M8 8-pin Female Angled to M8 8-pin Female Angled 0212854 Schnittstellendichtung Rückschlagventil, Schraube und Stopfen 0240736 Schlauchhalter 6 mm 0240733 ActiNav Druckluftschläuche-Kit piCOBOT®... -
Seite 34: Demontage Des Chips
Wartung 7.3. Demontage des Chips Abbildung 9. Lösen Sie die 6 Torx-Schrauben mit einem T4-Antrieb und ziehen Sie das Chipgehäuse mit ® den COAX -Cartridges heraus. ® Abbildung 10. Verwenden Sie einen Schraubendreher o. ä., um die COAX Cartridge aus dem Chipgehäuse zu entfernen. -
Seite 35: Austausch Des Druckluft-Filters
Wartung 7.4. Austausch des Druckluft-Filters Abbildung 11. Verwenden Sie einen Schraubenschlüssel, um den Anschluss für die Druckluft abzuschrauben. Entfernen Sie den Filter mit einer Zange und setzen Sie den neuen Filter ein. piCOBOT® UR ActiNav Seite 35 von 44... -
Seite 36: Fehlerbehebung
Saugnapf BX35P Polyurethan 30/60 mit Filter, G1/4 Zoll Außengewinde, mit Maschenfilter ® 9914199 Saugnapf piGRIP mit Beutellippe, Silikon, G1/4 Zoll Außengewinde, mit Maschenfilter Siehe piab.com Andere Saugnäpfe mit G 1/8" Female Befestigung sind verfügbar 0242590 Werkzeugwechsler vollständig 0242609 Werkzeugwechsler Werkzeug-Seite... -
Seite 37: Technische Daten
Beschreibung Einheit Wert Installation Gesamtgewicht (ohne Saugnäpfe) g [oz] Den Wert der jeweiligen Konfiguration fin- den Sie im konfigurierbaren Datenblatt auf piab.com. ® Gewicht des piCOBOT (einschließlich Adapterplat- g [oz] 570 [20.1] Gewicht des einstellbaren Greifers (optionale Aus- g [oz]... - Seite 38 Technische Daten Beschreibung Einheit Wert Schalterausgang S1/S2, max. 2 x 40 gleichzeitig oder einzeln 1 x 80 Seite 38 von 44 piCOBOT® UR ActiNav...
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Seite 39: Abmessungen
Abmessungen 9. Abmessungen Abbildung 12. Abmessungen Beschreibung Einheit Wert mm [in] 137 [5.39] Connector M8 8-pin Male Ø6 Position Beschreibung Druckluft Vakuum Abluft piCOBOT® UR ActiNav Seite 39 von 44... -
Seite 40: Adapterplatten
Abmessungen 9.1. Adapterplatten Abbildung 13. Adapterplatte ISO 9409-1-50-4-M6. Auch passend für ISO 9409-1-50-7-M6 bei Verwendung von vier Schrauben (anstelle von sieben). Seite 40 von 44 piCOBOT® UR ActiNav... -
Seite 41: Garantie
Garantie 10. Garantie Der Verkäufer gewährt seinen Kunden eine fünfjährige Garantie ab Erhalt der Produkte für Vakuumpumpen- produkte (ausgenommen Vakuumpumpen mit Elektronik/Steuerung, elektromechanische Vakuumpumpen, Zubehör und Steuerungen). Der Verkäufer gewährt seinen Kunden eine einjährige Garantie ab Erhalt der Produkte für alle anderen Produkte (d. -
Seite 42: Recycling Und Entsorgung
Recycling und Entsorgung 11. Recycling und Entsorgung Im Entwicklungsprozess der Produkte von Piab werden Umweltaspekte berücksichtigt, um einen minimalen ökologischen Fußabdruck sicherzustellen. Piab AB ist nach ISO-14001:2015 zertifiziert. Piab AB erfüllt außerdem: • RoHS2 (2011/65/EU) • REACH (EC 1907/2006) Die Art und Weise, wie Recycling und Entsorgung gehandhabt werden, hängt vom Land ab. Daher muss dieser Prozess in vollem Einklang mit den jeweiligen nationalen Vorschriften stehen. - Seite 44 +33 (0)16-430 82 67 +33 (0)16-430 82 67 +46 (0)8-630 25 00 +46 (0)8-630 25 00 +55 (0)11-449 290 50 +55 (0)11-449 290 50 +86 21 5237 6545 +86 21 5237 6545 info-france@piab.com info-france@piab.com info-sweden@piab.com info-sweden@piab.com info-brasil@piab.com info-brasil@piab.com info-china@piab.com info-china@piab.com...