neobotix MMO-700 Betriebsanleitung
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Verwandte Anleitungen für neobotix MMO-700
Inhaltszusammenfassung für neobotix MMO-700
- Seite 1 MMO-700 Neobotix GmbH 20.05.2025...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Test der Abfahrt von einer Arbeitsstation ......3 MMO-700 Hinweise zum Betrieb ......... . - Seite 3 3.1.5 Sicherheitshinweise ........Bedienelemente .
- Seite 4 4.7.2 Informationen zu RoHS ........5 Allgemeines zur Hardware Schlüsselschalter .
- Seite 5 6 OmniDriveModule Produktbeschreibung ......... . . 6.1.1 Komponenten .
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Seite 6: Einleitung
KAPITEL Einleitung 1.1 Zu dieser Dokumentation 1.1.1 Symbole und Konventionen In dieser Dokumentation werden die folgenden Symbole und Hervorhebungen verwendet: Gefahr: Weist auf eine Gefahrenstelle oder unmittelbar gefährliche Situation hin, die zu schweren Verletzungen bis hin zum Tod führen kann. Warnung: Weist auf eine Gefahrenstelle oder potentiell gefährliche Situation hin, die zu schweren Verletzungen oder Schäden führen kann. -
Seite 7: Weiterführende Informationen
Erstellung. Fehler und Irrtümer sind jedoch nicht auszuschließen. Bitte informieren Sie Neobotix, sollten Sie solche im Dokument bemerken. Die Neobotix GmbH ist nicht haftbar für technische oder schriftliche Fehler in diesem Dokument und behält sich das Recht vor, Änderungen seines Inhalts vorzunehmen, ohne diese vorher anzukündigen. Neobotix übernimmt kei- nerlei Garantie für die in diesem Dokument beschriebenen Produkteigenschaften. -
Seite 8: Erste Schritte
In der Transportkiste finden Sie neben dem mobilen Roboter auch noch ein kabelgebundenes Ladegerät, verschiedene Kleinteile und einiges an Dokumentation. Für die erste Inbetriebnahme Ihres Roboters benötigen Sie den Hauptschlüs- sel, das kabellose Gamepad und den WLAN Access Point. https://www.neobotix-roboter.de/login/... - Seite 9 KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.1. ZUBEHÖR UND VORBEREITUNG Packen Sie den Access Point aus und schließen Sie ihn über das mitgelieferte Kabel an das Netzteil oder an einen USB-Anschluss Ihres Computers an. Optional kann der Access Point auch per Ethernet-Kabel an das lokale Heim- oder Firmennetzwerk angeschlossen werden, wenn während des Einrichtens Internetzugang benötigt wird.
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Seite 10: Einschalten Und Joystickfahrt
KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.2. EINSCHALTEN UND JOYSTICKFAHRT Die Batterien des Gamepads wurden für den Transport entweder isoliert oder herausgenommen, um eine vorzeitige Entladung zu verhindern. Öffnen Sie das Batteriefach in der Unterseite des Gamepads und setzen Sie die beiliegenden Batterien dort ein oder entfernen Sie ggf. -
Seite 11: Rox Und Emrox Roboter
(Seite 36). Bitte beachten Sie, dass der MPO-700 und der MMO-700 eine Referenzfahrt der OmniDriveModules ausführen müs- sen, bevor der Roboter verfahren kann. Dazu müssen alle Not-Halt-Tasten entriegelt sein und es dürfen sich keine Hindernisse innerhalb der Scannerschutzfelder befinden. Alle OmniDriveModules drehen sich während der Referenz- fahrt einmal um die Hochachse und bleiben dann mit nach außen gerichteten Rädern stehen. -
Seite 12: Verbindung Zur Gui Aufbauen
KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.3. VERBINDUNG ZUR GUI AUFBAUEN Drücken Sie die blaue Taste X, um den Roboter in den manuellen Joystickmodus zu schalten. Über die beiden Ana- logsticks können Sie den Roboter dann verfahren. Die rechte oberere Schultertaste RB dient als Totmannschalter und muss durchgehend betätigt werden, um den Roboter zu bewegen. -
Seite 13: Platformpilot-Gui
Je nach Einsatzort und der zu verwendenden Netzwerkinfrastruktur sind eventuell verschiedene Einstellungen direkt im Betriebssystem des Bordrechners notwendig. Alle Neobotix Roboter bieten die Möglichkeit, direkt per Monitor und Tastatur / Maus auf den Bordrechner zuzugreifen. Schneller und komfortabler geht es aber oft per VNC Fernzugriff. -
Seite 14: Systemzeit Und Hardware-Uhr
KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.6. TESTEN DER SICHEREN POSITIONSERKENNUNG 2.5.2 Systemzeit und Hardware-Uhr Standardmäßig ist die Hardware-Uhr auf UTC und die Zeitzone auf Berlin eingestellt. Wenn Sie die Plattform in einer anderen Zeitzone betreiben, ist es notwendig, diese Einstellungen anzupassen. Außerdem sollte die Systemzeit nach Möglichkeit immer korrekt eingestellt sein, da sonst einige Funktionen nicht richtig funktionieren (wenn Sie sich von einem anderen PC aus mit der Plattform verbinden). -
Seite 15: Vorbereitungen
KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.6. TESTEN DER SICHEREN POSITIONSERKENNUNG an denen sie auch tatsächlich erforderlich und entsprechend abgesichert sind. Eine fehlerhafte Freigabe auf freier Strecke oder an einer zufälligen Position kann ausgeschlossen werden. Das Einrichten dieser Funktion für die spätere Anwendung erfordert entsprechende Anpassungen der Konfiguration und Ablaufsteuerung und kann oft erst bei der eigentlichen Inbetriebnahme des Gesamtsystems erfolgen. - Seite 16 KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.6. TESTEN DER SICHEREN POSITIONSERKENNUNG • Position 1 wird für die sichere Stationsanfahrt verwendet. Der Abstand zwischen der Vorderseite des Roboters und dem Karton (Maß d1) sollte der Länge des Kartons entsprechen. • Position 2 simuliert die Arbeit an Arbeitsstationen, sowohl durch einen Cobot-Arm (Sicherheitsmodus HAND- LING) als auch über andere Aufbauten wie zum Beispiel Rollenförderer (Sicherheitsmodus WORKING).
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Seite 17: Test Der Sicheren Stationsanfahrt
Die Sicherheitssteuerung versucht dann, die Kontur zu erkennen und aktiviert im Erfolgsfall das Zusatz- gerät. Wenn das Zusatzgerät nicht bereits von Neobotix montiert wurde, wird die korrekte Funktion dann über ein kleines Dummy-Relais auf der Plattform symbolisiert, das später ersetzt werden muss. Um in den normalen Betrieb zurückzukehren, schalten Sie zum Sicherheitsmodus NONE. -
Seite 18: Test Der Abfahrt Von Einer Arbeitsstation
KAPITEL 2. ERSTE SCHRITTE 2.6. TESTEN DER SICHEREN POSITIONSERKENNUNG 2.6.5 Test der Abfahrt von einer Arbeitsstation Wenn der Roboter dicht an einer Arbeitsstation steht, kann es bei normalen Fahrtversuchen dazu kommen, dass die Arbeitsstation sofort als zu nahes Hindernis erkannt wird, eine Schutzfeldverletzung auslöst und deshalb keine Bewe- gung möglich ist. -
Seite 19: Mmo-700
MMO-700 Als PDF herunterladen Der mobile Manipulator MMO-700 kombiniert den omnidirektionalen MPO-700 (Seite 22) mit einem leichtgewichti- gen Roboterarm, zum Beispiel von Universal Robots. Die vier Fahr-Dreh-Module (Seite 72) des MMO-700 erzeugen sehr sanfte omnidirektionale Bewegungen. Dies ist ein https://neobotix-docs.de/hardware/de/MMO-700.pdf... -
Seite 20: Hinweise Zum Betrieb
Tests in Bereichen wie autonome Fahrzeuge, mobile Manipulation oder Fabrikautomatisierung eingesetzt werden. Der MMO-700 sollte nur in Labors, Testhallen und ähnlichen Umgebungen eingesetzt werden. Ein Einsatz des MMO- 700 in anderen Umgebungen, insbesondere im Außenbereich, in Büros oder Fabriken ist nicht empfehlenswert. -
Seite 21: Sicherheitshinweise
Das Not-Aus-System der Plattform wurde als externe Maschine in das Sicherheitssystem des Arms integriert. Tech- nische Details zu diesem Anschluss finden Sie im elektrischen Schaltplan des MMO-700 UR und in der Betriebsan- leitung des Roboterarms. Falls der Arm separat betrieben werden soll, muss diese Verbindung mit dem mitgelieferten weißen Stecker -X32‘... -
Seite 22: Mechanische Eigenschaften
Bitte beachten Sie die Anforderungen an die Stromversorgung des Roboterarmes in der zugehörigen Betriebsanleitung. 3.5 Mechanische Eigenschaften 3.5.1 Abmessungen des Roboters Sehen Sie dazu Abmessungen (Seite 26). 3.5.2 Abmessungen des mobilen Manipulators Abb. 1: Abmessungen des MMO-700 UR10e Alle Angaben in Millimetern. -
Seite 23: Transport
3.6.1 Auspacken und Montage Der mobile Roboter MMO-700 wird in einer stabilen Holzkiste geliefert, die ohne Weiteres für zukünftige Transporte wiederverwendet werden kann. Setzen Sie das Aluminiumgehäuse des Roboterarmes vorsichtig auf die mobile Plattform und positionieren Sie es, wie in der Abbildung zu sehen. -
Seite 24: Einbau Des Zusatzakkus
KAPITEL 3. MMO-700 3.7. ENTSORGUNG Innere des Gehäuses zugänglich zu machen. Falls der UR10-Schaltschrank separat transportiert wurde, setzen Sie ihn von hinten in das Gehäuse ein und verschrau- ben Sie ihn mit den vier M6-Schrauben und den Unterlegscheiben. Schließen Sie danach das schwarze 230V-Kabel und das dicke, graue Kabel mit dem Harting-Steckverbinder an den entsprechenden Buchsen in der Unterseite des Schaltschranks an. - Seite 25 KAPITEL 3. MMO-700 3.8. RECHTLICHE ANMERKUNGEN Abb. 3: Position der Zusatzbatterien und Batterieanschlüsse...
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Seite 26: Eu Einbauerklärung
KAPITEL 3. MMO-700 3.8. RECHTLICHE ANMERKUNGEN 3.8.1 EU Einbauerklärung Bei diesem Produkt handelt es sich um eine unvollständige Maschine, die ohne CE-Kennzeichnung geliefert wird. Diese unvollständige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden, wenn festgestellt wurde, dass die Maschi- ne, in die die unvollständige Maschine eingebaut wurde, den Bestimmungen der Richtlinie 2006/42/EG sowie allen... -
Seite 27: Mpo-700
Antriebskinematiken, wie z.B. den Mecanum-Rädern des MPO-500, wichtige Vorteile auf. • Vollständig omnidirektionale Manövrierbarkeit • Sehr gleichmäßige Bewegungen • Hohe Stabilität und Nutzlast • Kompakte, leicht integrierbare Antriebseinheiten Dies macht die MPO-700 zu einer erstklassigen Alternative für Anwendungen, die omnidirektionale Bewegungen ohne die Einschränkungen der traditionellen Kinematik erfordern. https://neobotix-docs.de/hardware/de/MPO-700.pdf... -
Seite 28: Hinweise Zum Betrieb
KAPITEL 4. MPO-700 4.1. HINWEISE ZUM BETRIEB 4.1 Hinweise zum Betrieb 4.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Der mobile Roboter wurde für den Dauerbetrieb in Werks- und Versuchshallen konzipiert. Er kann dort zum Transport von Material, Bauteilen und Geräten eingesetzt werden. Darüber hinaus ist er auch als mobiler Träger von Sensoren, Roboterarmen und anderen Spezialkomponenten geeignet. -
Seite 29: Sachkundiges Personal
Dieses Produkt darf nur von sachkundigem Personal umgebaut, in Betrieb genommen und betrieben werden. Die Anforderungen an sachkundiges Personal finden Sie unter (Seite 70). Sachkundiges Personal 4.1.5 Sicherheitshinweise Bitte beachten Sie auch die allgemeinen Sicherheitshinweise zu Neobotix-Robotern, die Sie unter Sicherheitshinweise (Seite 63) finden. 4.1.5.1 Gefahrenstellen Fahr-Dreh-Module Die vier Fahr-Dreh-Module des MPO-700 sind gegen Verschmutzung und Feuchtigkeit geschützt und im Stillstand... - Seite 30 KAPITEL 4. MPO-700 4.2. BEDIENELEMENTE Abb. 1: Bedienelemente des MPO-700 Not-Halt-Tasten LC-Display Schlüsselschalter Computerzugang Batteriestecker Ladebuchse Ladekontakte Antenne des Funk-Not-Halt-Systems...
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Seite 31: Ladebuchse
KAPITEL 4. MPO-700 4.3. MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN 4.2.3 Ladebuchse Hier kann das Batterieladegerät angeschlossen werden. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung (Sei- te 68). 4.2.4 Ladekontakte Wenn der MPO-700 für die Verwendung der automatischen Ladestation vorbereitet wurde, können diese Kontakte durch ein Starkstromrelais mit der Batterie verbunden werden. -
Seite 32: Absolute Grenzwerte
KAPITEL 4. MPO-700 4.3. MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN Beschreibung Symbol Wert (mm) Breite der Deckplatte Breite der Antriebskonfiguration Empfohlene Spurweite Breite der Plattform Breite der Plattform mit diagonalen Scannern W4’ Versatz der Antriebsräder Breite der Antriebsräder Durchmesser der Antriebsräder Radstand der Antriebskonfiguration Länge der Plattform Gesamtlänge mit einem Laserscanner Gesamtlänge mit zwei Laserscannern... - Seite 33 KAPITEL 4. MPO-700 4.3. MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN Abb. 3: Koordinatensystem des MPO-700 Abb. 4: Scannerpositionen...
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Seite 34: Elektrische Kennwerte Und Sonstige Daten
Voraussichtliche Arbeitszeit 4.3.5 Kommunikation mit internen Komponenten 4.3.5.1 RelayBoard Die Kommunikation zwischen dem Neobotix RelayBoard und dem Bordrechner erfolgt über eine USB-Verbindung. Details zum RelayBoard und zum verwendeten Protokoll finden Sie in der Dokumentation zu dieser Platine (erhältlich auf Anfrage). -
Seite 35: Transport
KAPITEL 4. MPO-700 4.4. TRANSPORT Die Verstärker kommunizieren über das CANopen-Protokoll. Die Node-IDs sind wie folgt vergeben. Alle Verstärker sind auf Group-ID 30 eingestellt. Modul Lage Node-ID Drehantrieb Node-ID Fahrantrieb Vorne links Hinten links Hinten rechts Vorne rechts 4.3.5.3 Steckverbinder Siehe Kapitel Steckverbinder (Seite 60). -
Seite 36: Kurzstrecken
KAPITEL 4. MPO-700 4.4. TRANSPORT Abb. 5: Griffbereiche zum sicheren Anheben des MPO-700 4.4.3 Kurzstrecken Für kurze Strecken kann der MPO-700 auch ohne Kiste im Koffer- oder Laderaum eines PKW transportiert werden. Achten Sie jedoch immer auf eine ausreichende Sicherung und fahren Sie den Roboter nicht durch Außenbereiche. Wenn der MPO-700 in einem PKW transportiert wird, sollte in jedem Fall die Batterie herausgenommen werden, um die Transportsicherheit zu erhöhen und die entstehenden Schlag- und Stoßbelastungen zu reduzieren. -
Seite 37: Transport Mit Lifepo4-Akku
Aufgrund der gültigen Sicherheitsbestimmungen müssen alle Transporte von Lithium-basierten Batterien entsprechen- de Anforderungen erfüllen. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, falls Sie einen Transport eines Roboters mit LiFePO4-Akku planen. 4.5 Wartung Weitere wichtige Informationen zu Wartung, Reinigung und zu allgemeinen Vorsichtsmaßnahmen bei Arbeiten am mobilen Roboter finden Sie unter... -
Seite 38: Batterien
KAPITEL 4. MPO-700 4.6. ENTSORGUNG • Halten Sie sowohl die mechanischen als auch die elektrischen Bauteile sauber. Schmutz auf beweglichen Teilen, vor allem den Dichtungen der Kugellager, führt zu erhöhtem Verschleiß und einer verringerten Lebensdauer. • Eine fehlerhafte Steuerungssoftware oder eine unzureichende Ausrichtung und Synchronisation der Antriebe kann zu erheblichen Schäden führen. -
Seite 39: Informationen Zu Rohs
KAPITEL 4. MPO-700 4.7. RECHTLICHE ANMERKUNGEN Hiermit bestätigt Neobotix, dass das beschriebene Produkt die relevanten EU-Richtlinien erfüllt. Für nähere Angaben wenden Sie sich bitte an Neobotix. 4.7.2 Informationen zu RoHS Mobile Roboter sind als bewegliche Maschinen explizit vom Geltungsbereich der RoHS-Richtlinie 2011/65/EU aus- geschlossen. -
Seite 40: Allgemeines Zur Hardware
KAPITEL Allgemeines zur Hardware 5.1 Schlüsselschalter Alle Roboter von Neobotix sind mit einem Schlüsselschalter ausgestattet, mit dem der Roboter an- und ausgeschaltet und der Not-Halt zurückgesetzt werden kann. Der Schalter ist nur bedienbar, solange der Schlüssel eingesteckt ist. 5.1.1 Anschalten Um den Roboter anzuschalten, drehen Sie den Schlüssel im Uhrzeigersinn (Richtung Position II) und lassen Sie ihn... -
Seite 41: Abschalten
Bemerkung: Bei diesem Vorgehen wird dem Roboter die Stromzufuhr abgestellt. Dadurch kann die Hard- und Soft- ware des Rechners beschädigt werden. 5.2 Das LC-Display Einige Neobotix-Roboter sind mit einem LC-Display ausgestattet, das aktuelle Statusinformationen anzeigt. 5.2.1 Hauptansicht 5.2.1.1 Informationsmeldungen In der ersten Zeile des LCDs kann die Robotersteuerung bei Bedarf Text anzeigen. Sendet die Steuerung keine Infor- mationsmeldungen, so wird „NEOBOTIX GmbH“... -
Seite 42: Ladezustand
EMSTOP BUTTON FAIL Eine der Not-Halt-Tasten schaltet nicht mehr zuverlässig. Bitte wenden Sie sich an Neo- botix. CHARGE RELAY FAIL Das Laderelais ist verklebt. Bitte wenden Sie sich an Neobotix. Es ist möglich, dass die Ladekontakte am Gehäuse unter Spannung stehen! CHECKSUM ERROR Es gab einen Fehler bei der Datenübertragung zwischen RelayBoard und Robotersteuerung. -
Seite 43: Seriennummer
5.3. LED-BELEUCHTUNG 5.2.2.1 Versionsangabe Die erste Zeile der Info-Ansicht zeigt die Hardwareversion (HV) und die Softwareversion (SV) des RelayBoards. Für Updates der Softwareversion wenden Sie sich an Neobotix. 5.2.2.2 Seriennummer In der zweiten Zeile wird die Seriennummer (SN) des RelayBoards angezeigt. -
Seite 44: Batterien
Unkritischer Not-Halt, Not-Halt-Tasten und Funk-Not-Halt-System prüfen und entriegeln und anschließend Fehler über Schlüsselschalter quittieren. Blinken, Unkritischer Fehler, z. B. Bremsen-Löse-Taste betätigt. langsam Blinken, Kritischer Fehler, bitte kontaktieren Sie Neobotix. schnell Gelb Leuchten Scannerstopp, Hindernis aus Schutzfeld entfernen oder Schutzfeld umschalten, Roboter fährt arbeitet automatisch weiter. Gelb Blinken, Plattform verfährt. - Seite 45 Anzeige möglicher Probleme verwendet. Warnung: Wenn Sie etwas Ungewöhnliches an den LiFePO4-Akkus bemerken, schalten Sie den Roboter sofort aus, beenden Sie den Ladevorgang und kontaktieren Sie Neobotix! Tipp: Das integrierte Batteriemanagementsystem der LiFePO4-Akkus überwacht Spannung und Strom und berechnet daraus den Ladezustand der Akkumodule.
- Seite 46 Akkus auf Lithiumbasis dürfen nur mit geringer Restladung und in einem sicheren Zustand transportiert werden. Die von Neobotix eingesetzten Akkus können dazu in einen speziellen Power-Down-Modus versetzt werden, in dem das Batteriemanagementsystem nur noch minimal Energie verbraucht und der Akku nicht mehr ohne weiteres aktiviert werden kann.
- Seite 47 KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.4. BATTERIEN 3. Stecken Sie den grünen Hochstromstecker 1 an den Hauptanschluss des Akkus und ziehen Sie ihn nach ca. einer Sekunde wieder ab. Ziehen Sie dazu nicht an den Kabeln sondern greifen Sie den Stecker an den Seiten des grünen Gehäuses.
- Seite 48 KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.4. BATTERIEN 5. Entriegeln Sie den Blindstecker durch Druck auf die Raste und ziehen Sie ihn vorsichtig vom Akku ab. Ziehen Sie dabei nicht an den Kabeln sondern greifen Sie den Stecker an den Seiten des schwarzen Gehäuses. 6.
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Seite 49: Ladevorgang
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.4. BATTERIEN Warnung: Achten Sie beim Einbau der Akkus darauf, keine Akkus aus mehreren Robotern zu mischen. Die Kombination von Akkupack von unterschiedlichem Alter und besonders mit unterschiedlichem Ladestand kann zu Schäden an den Akkus und der Elektrik der Roboter führen. Bemerkung: Achten Sie auch darauf, dass die Akkupacks an der richtigen Position im Roboter eingebaut werden. -
Seite 50: Bei Integriertem Ladegerät
Achtung: • Laut EU-Gesetz dürfen Batterien und Akkus ausschließlich bei den gesetzlich zugelassenen Annahmestellen abgegeben werden. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, wenn Sie Fragen zum Recycling oder zur Entsorgung Ihrer Altbatterien haben. • Sie können alte oder verbrauchte Batterien aus Produkten von Neobotix auch gerne zurück an Neobotix schicken. -
Seite 51: Laserscanner
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.5. LASERSCANNER 5.5 Laserscanner 5.5.1 Funktionsweise Die in mobilen Robotern verbauten Sicherheitslaserscanner senden einen unsichtbaren Infrarotlaserstrahl, der von Hindernissen reflektiert wird und wieder auf den Sensorkopf trifft. Aus der Laufzeit des Strahls kann die Entfernung zwischen Sensor und Hindernis exakt bestimmt werden. -
Seite 52: Sicherheitshinweise
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.6. FUNK-NOT-HALT 5.5.2 Sicherheitshinweise Die Laserscanner sind Geräte der Laserklasse 1 bzw. 1M und sind bei normaler Verwendung völlig ungefährlich. Gefahr: Für spezielle Projekte und Anforderungen werden unter Umständen Laserscanner verbaut, die Geräte der Laserklasse 1M sind. Diese sind nur augensicher, solange keine optischen Instrumente wie zum Beispiel Lupen oder Ferngläser verwendet werden. -
Seite 53: Die Funkverbindung Einschalten
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN 5.6.1 Die Funkverbindung einschalten 1. Ziehen Sie den roten Knopf (1) am Handgerät nach oben, um den Sender zu aktivieren. 2. Warten Sie, bis die beiden LEDs neben der roten Taste nicht mehr blinken. 3. - Seite 54 Bitte berücksichtigen Sie dies bei der Planung Ihrer Anwendung. 5.7.1.2 Sicherheitshinweise Die Neobotix Wallbox besitzt mehrere Sicherheitsfunktionen und ist sehr einfach aufzubauen und anzuschließen. Trotzdem müssen die folgenden Hinweise beachtet werden, um einen sicheren Betrieb der Wallbox zu ermöglichen. Erhöhte Magnetfelder Die ROX Wallbox verwendet starke elektromagnetische Felder, um die Ladeleistung zum mobilen Roboter zu über-...
- Seite 55 KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN Im Wirkungsbereich ist die Beeinflussung der Gerätefunktion eines Herzschrittmachers möglich. Die Störung eines Herzschrittmachers kann für deren Träger lebensgefährlich sein. Personen mit Herzschrittmacher oder metallischen Implantaten dürfen den Wirkungsbereich nicht betreten. Warnung: Erhöhtes Magnetfeld! Das erhöhte Magnetfeld kann für Lebewesen schädlich sein.
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Seite 56: Elektrischer Anschluss
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN oberhalb der Verkleidung. Das Befestigungsmaterial ist nicht im Lieferumfang enthalten. Bitte achten Sie auf eine fachgerechte Montage. Bei der Planung des Ladevorgangs und der Positionierung der Wallbox sollten folgende Punkte berücksichtigt werden: • Die Wallbox aber vor allem auch ein ladender Roboter dürfen kein Hindernis darstellen oder zu Stolperstellen werden. - Seite 57 KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN Die Wallbox kann an eine normale Steckdose angeschlossen werden. Wenn Verlängerungskabel verwendet werden müssen, dann müssen diese mindestens für die Nennleistung der Wallbox ausgelegt sein. Die Wallbox ist ein Gerät der Schutzklasse I und erfordert einen Schutzleiteranschluss des Netzkabels. Bemerkung: Verwenden Sie einen Sicherungsautomaten mit einem Nennstrom von 16 A und einer Spitzenstrom- belastbarkeit von mindestens 10 kA.
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Seite 58: Einfacher Automatikbetrieb
Positionierungsgenauigkeit steigert. In der mitgelieferten Software sind Beispiele für ein solches Vorgehen enthalten. Vollautomatischer Betrieb mit Konturerkennung Um die Einrichtung des automatischen Ladens zu vereinfachen und die Zuverlässigkeit des Ladevorgangs zu erhöhen, bietet Neobotix eine vollautomatische Lösung an, bei der die Wallbox automatisch erkannt und angefahren wird. -
Seite 59: Technische Daten Und Sonstige Informationen
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN Dadurch sind kleinere Verschiebungen der Wallbox, zum Beispiel durch Umbauten oder Reinigung, kein Problem mehr. Außerdem muss nicht für jede Wallbox die entsprechende Roboterposition individuell und millimetergenau ermittelt werden, was eine erhebliche Zeitersparnis bedeutet und Flüchtigkeitsfehler eliminiert. Um das Laden mit Konturerkennung zu nutzen, muss die Wallbox ungefähr an der eigentlich vorgesehenen Position platziert werden. - Seite 60 KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN Abmessungen Eigenschaft Einheit Wert Maximaler Abstand zwischen Sender- und Empfängerspule Maximaler Abstand zwischen Standard ROX und Wallbox Maximaler seitlicher Versatz zwischen den Spulen Nominaler Wirkungsgrad Versorgungsspannung V (AC) 220-240 Frequenz der Versorgungsspannung 50-60 Nennleistung des Systems 2800 Nennstrom der Sicherung...
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Seite 61: Automatische Ladestation
Wenn Sie Ihre alte Neobotix-Wallbox nicht selbst entsprechend abgeben können oder wollen, übernimmt Neobotix dies gerne für Sie. Sie können Ihre Neobotix-Wallbox einfach bei uns abgeben oder Sie uns per Post oder Spedition schicken. Alternativ können wir sie bei Ihnen abholen lassen oder Ihnen einen Versandaufkleber für die kostenfreie Rücksendung zukommen lassen. -
Seite 62: Abmessungen
• Um die Ladekontakte auf die richtige Höhe zu bringen, muss die Unterkante der Trägerplatte der Ladestation direkt auf dem Boden aufsitzen. • Die Ladestation muss an einer stabilen Wand befestigt werden. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, falls Sie eine freistehende Station benötigen. -
Seite 63: Externe Batterie-Ladestation
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN Um einen automatischen Ladevorgang zu ermöglichen, muss das integrierte Ladegerät permanent eingeschaltet sein. Trotz der offen liegenden Kontakte, an die der Roboter andockt, besteht keine Gefahr von elektrischen Schlägen oder Kurzschlüssen. Das Ladegerät verfügt über einen integrierten Kontrollmechanismus, der ständig die Verbindung zur Batterie prüft und erst nach erfolgreicher Erkennung einen Strom fließen lässt. - Seite 64 KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.7. LADESTATIONEN Abb. 2: Position des Netzschalters (X)
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Seite 65: Steckverbinder
6-polig, 2-reihig 281839-3 429650 532-406 8-polig, 2-reihig 281839-4 429661 532-412 10-polig, 2-reihig 281839-5 429673 532-428 12-polig, 2-reihig 281839-6 429685 532-434 Crimpkontakte TE Connectivity Farnell RS Components AWG 28-24 182734-2 429715 532-456 Bei Neobotix-Produkten ist die Pinbelegung der HE14-Stecker wie unten dargestellt. -
Seite 66: Würth Elektronik - Mpc4
Für nähere Informationen zum MPC4 konsultieren Sie bitte den Würth Elektronik Onlinekatalog Pole (2-reihig) Würth Elektronik 649002113322 649004113322 649006113322 649008113322 649010113322 649016113322 Crimpkontakte Würth Elektronik AWG 24-18 64900613722 Bei Neobotix-Produkten ist die Pinbelegung der MPC4-Stecker wie unten dargestellt. https://www.we-online.de/katalog/de/em/connectors/wire-to-board/wr_mpc4/ https://www.we-online.com/de/produkte/bauelemente/uebersicht... -
Seite 67: Würth Elektronik - Mpc3
5.8.3 Würth Elektronik - MPC3 Für nähere Informationen zum MPC3 konsultieren Sie bitte den Würth Elektronik Onlinekatalog Pole (2-reihig) Würth Elektronik 662004113322 662006113322 662012113322 Crimpkontakte Würth Elektronik AWG 24-20 66200113722 Bei Neobotix-Produkten ist die Pinbelegung der MPC3-Stecker wie unten dargestellt. https://www.we-online.de/katalog/de/em/connectors/wire-to-board/wr_mpc3/ https://www.we-online.com/de/produkte/bauelemente/uebersicht... -
Seite 68: Sicherheitshinweise
5.9 Sicherheitshinweise 5.9.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Diese Seite enthält allgemeine Sicherheitshinweise und Informationen, die für alle Neobotix Roboter gültig sind. Bemerkung: Abhängig von den gewählten Optionen und individuellen Anpassungen an Ihrem Roboter sind mög- licherweise zusätzliche Sicherheitshinweise vorhanden. Bitte beachten Sie deshalb auch die typenspezifische Doku- mentation zu Ihrem eingesetzten Robotermodell, um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten. -
Seite 69: Aufenthalt Im Gefahrenbereich
Bedarf gestattet werden, einen Not-Halt auszulösen und wieder freizugeben. Außerdem sind hardwareseitige Eingriffe in den Not-Halt-Kreis, etwa über Funk-Schalter oder Ähnliches, möglich. Wenden Sie sich bitte an Neobotix, wenn Sie Sonderfunktionen realisieren möchten. 5.9.4 Aufenthalt im Gefahrenbereich 5.9.4.1 Nahbereich Der Aufenthalt in der unmittelbaren Umgebung des Roboters ist generell zu vermeiden, solange sich das System nicht im vollen Not-Halt-Zustand befindet. -
Seite 70: Nähere Umgebung
5.9.4.3 Weitere Umgebung Sofern die Sicherheitsfunktionen des Roboters entsprechend ausgelegt sind, ist der Aufenthalt von Personen und Fahr- zeugen in der weiteren Umgebung des Roboters problemlos möglich. Bitte lassen Sie sich bei Bedarf von Neobotix entsprechend beraten. Alle betroffenen Personen sollten jedoch eine ausführliche Einweisung in das Verhalten und die potentiellen Gefahren des Robotersystems erhalten und müssen sich dementsprechend verhalten. -
Seite 71: Zu Erwartende Fehlbedienung
5.9.7.1 Personenbeförderung Gefahr: Die Beförderung von Personen auf oder durch den mobilen Roboter ist gefährlich und generell verboten. Die Neobotix GmbH übernimmt keinerlei Haftung für Verletzungen und / oder Schäden die durch vom Roboter beförderte Personen verursacht werden. 5.9.7.2 Schutzfelder Die Schutzfelder des Laserscanners müssen vom Betreiber des Roboters vor jeder Inbetriebnahme in einem neuen... -
Seite 72: Änderungen
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.10. SICHERHEITSHINWEISE (MANIPULATOREN) 5.9.7.6 Änderungen Der Roboter muss immer ausgeschaltet und von allen Spannungsquellen getrennt sein, bevor Änderungen vorgenom- men werden. Arbeiten am Roboter, während er an eine Stromquelle angeschlossen oder eingeschaltet ist, führen zur Gefahr eines Stromschlags für den Arbeiter und zu Schäden am Roboter. -
Seite 73: Laserscanner
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.11. WARTUNG 5.10.2 Laserscanner Der Roboterarm kann über die Grenzen der Laserscanner-Schutzfelder hinaus reichen, da diese bei Auslieferung für einen einfachen Transport des Roboters ausgelegt sind. Um einen sicheren Betrieb des mobilen Manipulators zu ermöglichen, müssen die Schutzfelder so eingestellt werden, dass sie den Arbeitsraum des Armes abdecken und Kollisionen zwischen dem Arm und allen Personen in der Nähe zuverlässig verhindern. -
Seite 74: Räder Und Rollen
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.11. WARTUNG 5.11.1.1 Räder und Rollen Auf den Laufflächen der Räder und Lenkrollen kann sich mit der Zeit Schmutz ablagern, der regelmäßig entfernt werden sollte. Bei starker Verschmutzung kann es vorkommen, dass die Räder nicht mehr rund laufen und der Roboter bei der Fahrt zunehmend Geräusche macht. -
Seite 75: Reparaturen
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.12. SACHKUNDIGES PERSONAL 5.11.2.3 Reparaturen Bei Fragen zu Reparaturen oder Ersatzteilen können Sie sich jederzeit an Neobotix wenden. Wir beraten und unter- stützen Sie gerne. Bitte beachten Sie in jedem Fall die folgenden Punkte: • Verwenden Sie stets nur Ersatz- und Tauschteile mit den gleichen Merkmalen und Eigenschaften wie die Origi- nalteile. -
Seite 76: Recycling
KAPITEL 5. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 5.13. ENTSORGUNG Die Demontage des Roboters sollte nur durch qualifiziertes Personal erfolgen, vorzugsweise durch jemanden, der bereits mit dem Roboter gearbeitet hat und die technischen Details kennt. Dies garantiert • eine schnelle und problemlose Demontage, •... -
Seite 77: Omnidrivemodule
OmniDriveModule Als PDF herunterladen Mit den Neobotix OmniDriveModules können Ingenieure und Entwickler schnell und komfortabel eigene, individuelle Roboterfahrzeuge mit omnidirektionalem Antrieb aufbauen. Im Gegensatz zu anderen Kinematiken erlauben es die OmniDriveModules einem mobilen Roboter, sich auch auf Untergründen zu bewegen, die nicht ideal flach und sauber sind. -
Seite 78: Produktbeschreibung
• Einzig der Betreiber ist für den sicheren Betrieb des OmniDriveModule verantwortlich und haftbar. 6.1 Produktbeschreibung Bei dem Neobotix OmniDriveModule handelt es sich um eine zweiachsige Antriebseinheit für mobile Roboterfahr- zeuge und ähnliche Anwendungen. Das Modul enthält zwei leistungsfähige, bürstenlose Servomotoren mit je einem Servoantriebsverstärker („Whistle 10/60“... -
Seite 79: Mögliche Kinematiken
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.1. PRODUKTBESCHREIBUNG 6.1.2 Mögliche Kinematiken Die OmniDriveModules können in verschiedenen Antriebskinematiken eingesetzt werden, um den Anforderungen der jeweiligen Anwendung gerecht zu werden. Dabei hat jede Kinematik ihre eigenen Vor- und Nachteile. Die gebräuch- lichsten Varianten sind die folgenden: 6.1.2.1 1 OmniDriveModule mit 2 Bockrollen Diese Konfiguration ist kostengünstig und einfach anzusteuern. -
Seite 80: Besondere Eigenschaften
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.1. PRODUKTBESCHREIBUNG 6.1.2.2 3 OmniDriveModules Diese Konfiguration bietet eine hohe Stabilität für kleinere Roboter, ist statisch bestimmt und ermöglicht voll omnidi- rektionale Bewegungen. Alle drei Antriebe müssen jederzeit korrekt ausgerichtet sein, um Schlupf und Blockieren zu vermeiden. Außerdem muss der Winkel zwischen den Antriebsrädern immer dem aktuellen Drehpunkt der gesamten Plattform angepasst werden. -
Seite 81: Sicherheit
6.2.1 Vorgesehene Verwendung 6.2.1.1 Einsatzgebiete Das Neobotix OmniDriveModule wurde als Komponenten im Antriebssystem von mobilen Robotern entwickelt. Da- bei ist es primär für die Gebiete Robotik, autonome Fahrzeuge und Intralogistik vorgesehen. Fahrzeuge, die die Omni- DriveModules verwenden, können sowohl für kurze Experimente als auch für den Dauerbetrieb genutzt werden. Dabei sollten sie jedoch nur in Labors, Versuchshallen oder ähnlichen geschützten Umgebungen ohne öffentlichen Zugang... -
Seite 82: Umgebungsbedingungen
Konvektion oder eine andere Art der Kühlung geachtet werden. Das OmniDriveModule muss stets sauber gehalten werden. Schmutz, Staub und Feuchtigkeit können zu Schäden an den bewegten Teilen, insbesondere den Kugellagern führen. Neobotix übernimmt keinerlei Haftung für Schäden, die durch Verschmutzungen oder Feuchtigkeit verursacht werden. -
Seite 83: Befestigung
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.3. BEFESTIGUNG • Alle Elemente der Stromzuführung zu den Modulen müssen den höchsten zu erwartenden Strömen standhalten. Warnung: Wenn drei oder mehr Module kombiniert werden, können sehr hohe Gesamtströme entstehen. 6.3 Befestigung 6.3.1 Integration der Module in eine Plattform Sechs Gewindebohrungen in der Unterseite des Getriebegehäuses erlauben die stabile Befestigung auf einer Grund- platte. - Seite 84 KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.3. BEFESTIGUNG Abb. 2: Unterseite des OmniDriveModules...
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Seite 85: Befestigung Von Komponenten Auf Dem Modul
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE 6.3.2 Befestigung von Komponenten auf dem Modul Wenn alle Module auf einer gemeinsamen Grundplatte montiert wurden, können weitere Komponenten auf den Modu- len befestigt werden. Der Absatz an der Modulrückseite eignet sich zum Beispiel für die Montage einer Trägerplatte. Eine gemeinsame starke Deckplatte auf den Modulen, die mit ihnen allen verschraubt ist, verbessert die mechanische Festigkeit des gesamten Antriebssystems erheblich. - Seite 86 Not-Halt die Verstärker weiter arbeiten, über den CAN-Bus kommunizieren und die Motorposition nicht verlieren. Tipp: Die OmniDriveModules sind standardmäßig für 24V-Logikversorgung vorbereitet. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, wenn Sie andere Spannungen verwenden möchten. Die Steckerbelegung ist wie folgt: Funktion...
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Seite 87: Kommunikationsschnittstellen
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE 6.4.1.3 Bremsen Die Motoren können optional mit Sicherheitsbremsen bestellt werden, die aktiv gelüftet werden müssen. Die Bremsen arbeiten mit 24V / 0.75A und werden über die Platine der Antriebsverstärker versorgt. Verwenden Sie die folgenden Komponenten für den Anschluss: •... -
Seite 88: Digitaleingänge Und -Ausgänge
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE 6.4.2.2 RS-232 Jeder Antriebsverstärker besitzt eine RS-232-Schnittstelle, die zur Konfiguration und Kommunikation mit der Steue- rungssoftware verwendet werden kann. Funktion Beschreibung GND (Dreh) Masseleitung (Drehachse) TxD (Dreh) Sendeleitung (Drehachse) RxD (Dreh) Empfangsleitung (Drehachse) GND (Fahr) Masseleitung (Fahrantrieb) TxD (Fahr) Sendeleitung (Fahrantrieb) -
Seite 89: Bewegungsüberwachung
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation zu den Antriebsverstärkern vom Typ „Whistle“ auf der mepage von Elmo Motion Control Bitte verwenden Sie die folgenden Komponenten für die digitalen Ein- und Ausgänge: • Gehäuse: TE Connectivity, HE14 Buchsengehäuse, 2-reihig, 12-polig, 281839-6 •... -
Seite 90: Konfiguration
KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.5. KONFIGURATION Funktion Beschreibung Emitter-Anschluss des Optokopplers von Digitalausgang 1 Kanal A des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Kanal A des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Kollektor-Anschluss des Optokopplers von Digitalausgang 1 Kanal B (negiert) des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Kanal A (negiert) des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Für diese Variante benötigen Sie andere Steckergehäuse: TE Connectivity, HE14 Buchsengehäuse, 2-reihig, 6-polig, 281839-3 6.4.3.2 Freigabeleitungen... -
Seite 91: Verbindung Zu Den Antriebsverstärkern Aufbauen
Falls außergewöhnliche Kinematiken realisiert werden sollen oder die Module unter extremen Bedingungen (sehr hohe Last, unebener oder weicher Boden, außermittiger Schwerpunkt und ähnliches) eingesetzt werden sollen, müssen unter Umständen die Reglerparameter anders eingestellt werden. Bitte wenden Sie sich in einem solchen Fall an Neobotix. 6.5.1 Verbindung zu den Antriebsverstärkern aufbauen Nach dem Start des Composers erscheint der Startdialog. - Seite 92 KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.5. KONFIGURATION Wählen Sie Open Communication Directly um den Dialog zur Einstellung der Verbindungsparameter aufzurufen. Wählen Sie dort RS 232 als Schnittstelle und klicken Sie auf Properties. Im nächsten Dialog können Sie den verwen- deten COM-Port und die auf den Verstärkern voreingestellte Datenrate (57600 Bit Per Second) wählen und dann auf Connect klicken.
- Seite 93 KAPITEL 6. OMNIDRIVEMODULE 6.5. KONFIGURATION Falls keine Verbindung aufgebaut wird, prüfen Sie bitte die folgenden Punkte: • Spannungsversorgung: Ist der Verstärker an eine geeignete Stromquelle angeschlossen und ist diese eingeschal- tet? Falls das Modul an ein Labornetzteil angeschlossen ist: ist die Strombegrenzung hoch genug, um den Ein- schaltstrom und einen ausreichend schnellen Spannungsanstieg der Logikversorgung zuzulassen? •...
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Seite 94: Mit Verschiedenen Konfigurationen Arbeiten
6.5.2.3 Eine neue Konfiguration anlegen Alle Antriebsparameter können über einen geführten Dialog neu eingestellt werden. Da die OmniDriveModules nicht für andere Motoren ausgelegt sind, ist dies jedoch nicht zu empfehlen. Bitte wenden Sie sich gegebenenfalls an Neobotix, wenn Sie die Module grundlegend verändern möchten. -
Seite 95: Grundeinstellungen
Sie andere Einstellungen ändern möchten oder tiefer gehende Informationen benötigen, verwenden Sie bitte die Do- kumentation auf der Elmo MC Homepage oder wenden Sie sich direkt an Elmo MC oder Neobotix. Die Kommunikationsparameter können über die Kommandozeile oben links verändert werden. Geben Sie den Befehl „PP“... -
Seite 96: Geschwindigkeitsbegrenzungen Und Not-Stopp
Go, um die Bewegung zu starten, und auf Stop, um sie anzuhalten. Mit dem Composer lassen sich auch hoch aufgelöste Messungen der Motorbewegung und einiger anderer Parameter erstellen und graphisch darstellen. Bitte wenden Sie sich an Elmo MC oder Neobotix, wenn Sie nähere Informationen zu diesem Thema benötigen. -
Seite 97: Antriebsrad
6.6.2 Antriebsrad Das Antriebsrad ist ausgesprochen verschleißfest und sollte während der gesamten Lebensdauer des OmniDriveMo- dules unbeschädigt bleiben. Falls Ihnen doch einmal Zeichen von Verschleiß oder Beschädigungen auffallen, wenden Sie sich bitte an Neobotix. 6.7 Technische Daten 6.7.1 Abmessungen Die Abmessungen und Befestigungsmöglichkeiten finden Sie unter Befestigung (Seite 78). -
Seite 98: Kennwerte
Maschine eingebaut wurde, den Bestimmungen der Richtlinie 2006/42/EG sowie allen anderen anzuwendenden EU-Richtlinien entspricht. 6.9.2 Informationen zu RoHS Hiermit bestätigt Neobotix, dass das beschriebene Produkt die RoHS-Richtlinien 2011/65/EU (RoHS 2) und 2015/863/EU des Europäischen Parlaments und des Rates zur Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten erfüllt.