Canopen-Kommunikation; Cob-Id Und Funktionen - Sumitomo Drive Technologies Invertek Drives Optidrive P2 Bedienungsanleitung

9.3. CANopen-Kommunikation

9.3.1. Übersicht
Das CANopen-Kommunikationsprofil des P2-Umrichters wird gemäß der Spezifikation DS301 Version 4.02 der CAN in Automation
(www.can-cia.de) implementiert. Spezifische Geräteprofile wie DS402 werden nicht unterstützt.
9.3.2. Grundlegende Betriebskonfiguration
Die CANopen-Kommunikationsfunktion ist nach dem Einschalten standardmäßig aktiviert, jedoch muss Parameter P1-12 auf 6 gesetzt
werden, um Steuerfunktionen über CANopen nutzen zu können.
Die Baudrate der CAN-Kommunikation kann über den Parameter P5-02 eingestellt werden. Verfügbare Baudraten sind 125 kbps,
250 kbps, 500 kbps, 1 Mbps. Die Standardeinstellung ist 500 kbps.
Die Knoten-ID wird über den Umrichteradressparameter P5-01 mit einem Standardwert von 1 eingestellt.

9.3.3. COB-ID und Funktionen

Der Optidrive P2 bietet folgende standardmäßige COB-ID bzw. Funktionen:
Typ COB-ID
NMT 000h
Sync 080h
Notfall 080h + Knotenadresse
PDO1 (TX) 180h + Knotenadresse
PDO1 (RX) 200h + Knotenadresse
PDO2 (TX) 280h + Knotenadresse
PDO2 (RX) 300h + Knotenadresse
SDO (TX) 580h + Knotenadresse
SDO (RX) 600h + Knotenadresse
Fehlerkontrolle 700h + Knotenadresse
HINWEIS
1. Der Optidrive P2 SDO-Kanal unterstützt lediglich die beschleunigte Übertragung.
2. Der Optidrive P2 unterstützt lediglich bis zu 2 Prozessdatenobjekte (PDO). Alle PDOs werden im Voraus abgebildet; Allerdings ist
PDO2 standardmäßig deaktiviert. Tabelle 2 enthält standardmäßige PDO-Abbildungsinformationen.
3. Die Kundenkonfiguration (Abbildung) wird beim Herunterfahren NICHT gespeichert. Dies bedeutet, dass die CANopen-
Konfiguration mit dem Abschalten des Umrichters auf den Standard zurückgesetzt wird.
www.invertekdrives.com
Tabelle 1: Meldungen und COB-IDs
Funktion
Netzwerkverwaltung.
Synchronmeldung.
Die COB-ID kann auf einen anderen Wert konfiguriert werden.
Notmeldung.
Die COB-ID kann auf einen anderen Wert konfiguriert werden.
Prozessdatenobjekt.
PDO1 wird im Voraus abgebildet und standardmäßig aktiviert.
PDO2 wird im Voraus abgebildet und standardmäßig deaktiviert.
Übertragungsmodus, COB-ID und Abbildung lassen sich
konfigurieren.
Der SDO-Kanal kann für den Zugriff auf die Antriebsparameter
verwendet werden.
Guarding- und Heartbeat-Funktionen werden unterstützt.
Die COB-ID kann auf einen anderen Wert konfiguriert werden.
Revision 3.10 | Optidrive P2 Bedienungsanleitung | 73
www.pophof.de
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