Nmt - Netzwerk Management - VIPA System 100V Handbuch

Handbuch VIPA System 100V

NMT - Netzwerk Management

Power On
(1)
Initialize
(10)
Hardware
(12)
Initialize
(11)
Communication
(12)
(10)
Pre-Operation
(11)
(8)
(6)
(10)
Operational
(11)
HB100D - SM-CAN - Rev. 13/04
Teil 2 Dezentrale Blockperipherie CAN-Bus CANopen
Das Netzwerkmanagement
Netzwerküberwachung und -Management. Dazu gehört neben dem An-
und Abmelden einzelner Teilnehmer auch die Überwachung der Teil-
nehmer während des Betriebs und die Behandlung von Ausnahme-
zuständen.
NMT-Service-Telegramme haben den COB-Identifier 0x0000. Eine additive
Modul-ID ist nicht erforderlich. Die Länge beträgt immer 2 Datenbytes.
Das 1. Datenbyte enthält den NMT-Command Specifier: CS.
Das 2. Datenbyte enthält die Modul-ID (0x00 für ein Broadcast Command).
Die nachfolgende Abbildung gibt einen Überblick über alle CANopen
Statusübergänge und die dazugehörigen NMT-Command Specifier "CS":
(8)
(7)
Prepared
(7)
(6)
(NMT) spezifiziert globale Dienste für
(1): Der Initialisierungs-Status wird beim Ein-
schalten selbsttätig erreicht.
(6): "Start_Remote_Node" (CS:0x01)
Startet Modul, gibt Ausgänge frei und
startet Übertragung von PDOs.
(7): "Stop_Remote_Node" (CS:0x02)
Ausgänge gehen in den Fehlerzustand
und SDO und PDO werden abgeschaltet.
(8): "Enter_Pre-operational_State" (CS:0x80)
Stoppt PDO-Übertragung, SDO weiter
aktiv.
(10): "Reset_Node" (CS:0x81)
Führt Reset durch. Alle Objekte werden
auf Power-On Defaults zurückgesetzt.
(11): "Reset_Communication" (CS:0x82)
Führt Reset
onsfunktionen durch. Objekte 0x1000 -
0x1FFF werden auf Power On Defaults
zurückgesetzt.
(12): Nach der Initialisierung wird der Status
Pre-Operational automatisch erreicht -
dabei wird
abgeschickt.
der Kommunikati-
die Boot-Up Nachricht
2-41