Pdo - Prozessdaten-Objekt - VIPA System 100V Handbuch

Handbuch VIPA System 100V

PDO - Prozessdaten-Objekt

PDO
PDO Mapping
PDO Identifier
COB-ID
HB100D - SM-CAN - Rev. 13/04
Teil 2 Dezentrale Blockperipherie CAN-Bus CANopen
Für den Prozessdatenaustausch stehen 2 Prozessdaten-Objekte (PDO)
zur Verfügung. Jedes PDO besteht dabei aus maximal 8 Datenbytes.
PDOs werden unbestätigt übertragen, da das CAN-Protokoll die Über-
tragung sicherstellt. Für Eingangsdaten steht 1 Transmit-PDO und für
Ausgangsdaten 1 Receive-PDO zur Verfügung.
Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozessabbild
übertragen - meist mehr oder weniger zyklisch. CANopen ist nicht auf
dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master
Buszugriffsregelung andere Möglichkeiten bietet.
Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8 Byte
aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozessdatenobjekte (PDOs). Die
PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über
dessen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität
bestimmt.
Die PDOs werden aus Sicht des Buskopplers bezeichnet: Receive-PDOs
(RxPDOs) werden vom Koppler empfangen und enthalten Ausgangsdaten.
Transmit-PDOs (TxPDOs) werden vom Koppler gesendet und enthalten
Eingangsdaten. Für den Prozessdatenaustausch steht jeweils 1 RxPDO
und 1 TxPDO zur Verfügung. Die Belegung dieser PDOs mit Ein- bzw.
Ausgangsdaten erfolgt automatisch.
Das PDO-Mapping ist fix und kann nicht geändert werden.
Der wichtigste Kommunikationsparameter eines PDOs ist der CAN-
Identifier (auch Communication Object Identifier, COB-ID genannt). Er dient
zur Identifizierung der Daten und bestimmt deren Priorität beim Buszugriff.
Für jedes CAN-Datentelegramm darf es nur einen Sendeknoten (Producer)
geben, da CAN jedoch alle Nachrichten im Broadcast-Verfahren sendet,
kann ein Telegramm von beliebig vielen Knoten empfangen werden
(Consumer). Ein Knoten kann also seine Eingangsinformation mehreren
Busteilnehmern gleichzeitig zur Verfügung stellen - auch ohne Weiter-
leitung durch einen logischen Busmaster.
Im System 100V sind für Sende- und Empfangs-PDOs Default-Identifier in
Abhängigkeit von der Knotenadresse vorgesehen.
Die nach dem Boot-Up fest eingestellten COB-Identifier für die Empfangs-
und Sende-PDO-Transfers sind nachfolgend aufgelistet.
Der Transmissionstyp ist im Objektverzeichnis (Indizes 0x1400-0x1404 und
0x1800-0x1804, Subindex 0x02) fest auf asynchron, eventgesteuert (=
0xFF) eingestellt. Über den EVENT-Timer (Value * 1ms) können die PDOs
zyklisch übertragen werden.
Send: 0x180 + Modul-ID: PDO1S2M Digital
Receive: 0x200 + Modul-ID: PDO1M2S Digital
(nach DS-301)
(nach DS-301)
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