Seite 1 ___________________ S7-1200 Motion Control V13 Vorwort S7-1200 Motion Control ___________________ einsetzen ___________________ S7-1200 Motion Control SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch 02/2014 A5E03790550-03...
Seite 2: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 3: Vorwort
Vorwort Vorwort Zweck des Handbuchs Dieses Dokument gibt Ihnen detaillierte Informationen zu S7-1200 Motion Control. Der Inhalt des Dokuments entspricht in Inhalt und Struktur dem Inhalt der Onlinehilfe von STEP 7 V13. Hiermit setzt das Dokument in weiten Teilen die Interaktion mit STEP 7 zum Verständnis voraus.
Seite 4 Vorwort Weitere Unterstützung Bei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte, die Sie hier nicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner finden Sie unter: (http://www.siemens.com/automation/partner) Den Wegweiser zum Angebot an technischen Dokumentationen für die einzelnen SIMATIC Produkte und Systeme finden Sie unter: (http://www.siemens.de/simatic-tech-doku-portal)
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 S7-1200 Motion Control einsetzen ......................9 Einleitung ............................9 1.1.1 Motionfunktionalität der CPU S7-1200 ..................9 1.1.2 Hardwarekomponenten für Motion Control .................. 10 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control ............12 1.2.1 Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU (Technologieversion V4) ....... 12 1.2.2 Prinzip der Impulsschnittstelle .....................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Parametersicht ..........................93 1.9.1 Einführung in die Parametersicht ....................93 1.9.2 Aufbau der Parametersicht ......................96 1.9.2.1 Funktionsleiste ..........................96 1.9.2.2 Navigation ........................... 97 1.9.2.3 Parametertabelle ......................... 98 1.9.3 Parametersicht öffnen ....................... 100 1.9.4 Voreinstellung der Parametersicht .................... 101 1.9.5 Arbeiten mit der Parametersicht ....................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 1.12.8 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse ab V4 ............169 1.12.8.1 Variable Position ab V4 ......................169 1.12.8.2 Variable Velocity ab V4 ......................170 1.12.8.3 Variablen Actor ab V4 ........................ 171 1.12.8.4 Variablen Sensor[1] ab V4 ......................173 1.12.8.5 Variable Units ab V4 ........................176 1.12.8.6 Variable Mechanics ab V4 ......................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 2.1.9 MC_CommandTable ......................... 282 2.1.9.1 MC_CommandTable: Achsaufträge als Bewegungssequenz ausführen V4 ......282 2.1.10 MC_ChangeDynamic ........................ 284 2.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Dynamikeinstellungen der Achse ändern V4 ........284 2.1.11 MC_ReadParam ........................288 2.1.11.1 MC_ReadParam: Bewegungsdaten einer Positionierachse kontinuierlich lesen V4 ....288 2.1.12 MC_WriteParam ........................
Seite 9: S7-1200 Motion Control Einsetzen
Impulsgeneratorausgänge zur Ansteuerung der Antriebe. ● Im Anwenderprogramm steuern Sie mit Hilfe von Motion Control-Anweisungen die Achse und initiieren hiermit Bewegungsaufträge Ihres Antriebs. Eine Multimedia-Einführung finden Sie im Internet (https://www.automation.siemens.com/mcms/programmable-logic-controller/de/ simatic-s7-controller/s7-1200/Seiten/Default.aspx). Siehe auch Hardwarekomponenten für Motion Control (Seite 10) Einbindung des Technologieobjekts Positionierachse (Seite 32)
Seite 10: Hardwarekomponenten Für Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.1 Einleitung 1.1.2 Hardwarekomponenten für Motion Control Die nachfolgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Hardwareaufbau für eine Motion Control-Anwendung mit der CPU S7-1200. CPU S7-1200 Die CPU S7-1200 vereint die Funktionalität einer speicherprogrammierbaren Steuerung mit der Motion Control-Funktionalität für den Betrieb von Schrittmotoren und Servomotoren mit Impulsschnittstelle.
Seite 11 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.1 Einleitung PROFINET Über die PROFINET-Schnittstelle stellen Sie die Onlineverbindung zwischen der CPU S7-1200 und dem Programmiergerät her. Neben den Onlinefunktionen der CPU stehen Ihnen für Motion Control zusätzliche Inbetriebnahme- und Diagnosefunktionen zur Verfügung. Bestellinformationen CPU-Firmware V4 Die nachfolgend aufgelisteten Bestellinformationen gelten für die aktuell installierte Lieferstufe (ohne evt.
Seite 12: Grundlagen Für Das Arbeiten Mit S7-1200 Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.1 Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU (Technologieversion V4) Die Anzahl der nutzbaren Antriebe ist abhängig von der Anzahl der PTOs (Pulse Train Outputs) und der zur Verfügung stehenden Anzahl an Impulsgeneratorausgängen.
Seite 13: Nutzbare Impulsgeneratorausgänge Und Grenzfrequenzen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Nutzbare Impulsgeneratorausgänge und Grenzfrequenzen Die Relaisvarianten der CPUs können nur auf die Impulsgeneratorausgänge eines Signalboards zugreifen. Je nach CPU und Signalboard können folgende Impulsgeneratorausgänge mit folgenden Grenzfrequenzen verwendet werden: Onboard Q0.0 Q0.1...
Seite 14 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Hinweis Zugriff auf Impulsgeneratorausgänge über das Prozessabbild Wurde der PTO (Pulse Train Output) aktiviert und einer Achse zugeordnet, so übernimmt die Firmware die Kontrolle über die zugehörigen Impulsgenerator- und Richtungsausgänge. Mit der Übernahme der Kontrolle wird auch die Verbindung zwischen dem Prozessabbild und dem Peripherie-Ausgang getrennt.
Seite 15 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Grenzwerte Ruck Für den Ruck gelten folgende Grenzwerte: Ruck Wert Minimaler Ruck 4,0E-3 Pulse/s Maximaler Ruck 1,0E+10 Pulse/s Siehe auch Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU (Technologieversion V1...3) (Seite 193) Prinzip der Impulsschnittstelle (Seite 16) Zusammenhang zwischen der Signalart und der Fahrtrichtung (Seite 17) Hardware- und Software-Endschalter (Seite 21)
Seite 16: Prinzip Der Impulsschnittstelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.2 Prinzip der Impulsschnittstelle In Abhängigkeit zu den Einstellungen des Schrittmotors hat jeder Impuls das Verfahren des Schrittmotors um einen definierten Winkel zur Folge. Ist der Schrittmotor auf beispielsweise 1000 Impulse pro Umdrehung eingestellt, verfährt der Schrittmotor pro Impuls um 0,36°.
Seite 17: Zusammenhang Zwischen Der Signalart Und Der Fahrtrichtung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.3 Zusammenhang zwischen der Signalart und der Fahrtrichtung Die CPU gibt die Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung über zwei Ausgänge aus. Die Zusammenhänge zwischen Konfiguration und Fahrtrichtung unterscheiden sich je nach gewählter Signalart.
Seite 18 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control PTO (Vorwärts zählen A, rückwärts zählen B) (ab V4) Bei dieser Signalart werden die Impulse eines Ausgangs ausgewertet. Der Impuls für die positive Richtung wird über den "Impulsausgang vorwärts" ausgegeben. Der Impuls für die negative Richtung wird über den "Impulsausgang rückwärts"...
Seite 19 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control PTO (A/B phasenversetzt - vierfach) (ab V4) Bei dieser Signalart werden die steigenden und fallenden Flanken beider Ausgänge ausgewertet. Eine Impulse-Periode hat bei zwei Phasen (A und B) vier Flanken. Daher ist sich die Imuplsfrequenz am Ausgang auf ein viertel reduziert.
Seite 20 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control Richtungssinn invertieren Wenn Sie die Option "Richtungssinn invertieren" aktivieren, wird die Richtungslogik invertiert: ● PTO (Impuls A und Richtung B) – 0 V am Richtungsausgang (Low Pegel) ⇒ positive Drehrichtung –...
Seite 21: Hardware- Und Software-Endschalter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.4 Hardware- und Software-Endschalter Begrenzen Sie mit Hardware- und Software-Endschaltern den "zulässigen Verfahrbereich" und den "Arbeitsbereich" ihres Technologieobjekts Positionierachse. Die Zusammenhänge können Sie der nachfolgenden Darstellung entnehmen: Bei den Hardware-Endschaltern handelt es sich um Endlagenschalter welche den maximal "zulässigen Verfahrbereich"...
Seite 22: Ruckbegrenzung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.5 Ruckbegrenzung Mit der Ruckbegrenzung reduzieren Sie die Belastungen ihrer Mechanik während einer Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe. Der Wert für die Beschleunigung und Verzögerung wird bei aktiver Ruckbegrenzung nicht abrupt geändert, sondern sanft auf- und abgebaut.
Seite 23: Referenzieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.2 Grundlagen für das Arbeiten mit S7-1200 Motion Control 1.2.6 Referenzieren Unter Referenzieren versteht man das Abgleichen der Achskoordinate des Technologieobjekts auf die reale, physikalische Position des Antriebs. Da sich bei positionsgesteuerten Achsen die Eingaben und Anzeigen zur Position auf genau diese Achskoordinate beziehen, ist eine Übereinstimmung zur realen Situation von äußerster Wichtigkeit.
Seite 24: 1.3 Leitfaden Zum Einsatz Von Motion Control
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.3 Leitfaden zum Einsatz von Motion Control Siehe auch Für Motion Control relevante Ausgänge der CPU (Technologieversion V4) (Seite 12) Prinzip der Impulsschnittstelle (Seite 16) Zusammenhang zwischen der Signalart und der Fahrtrichtung (Seite 17) Hardware- und Software-Endschalter (Seite 21) Ruckbegrenzung (Seite 22) Einbindung des Technologieobjekts Positionierachse (Seite 32) Werkzeuge des Technologieobjekts Positionierachse (Seite 36)
Seite 25: Versionen Einsetzen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen Versionen einsetzen 1.4.1 Versionsübersicht Die Zusammenhänge der relevanten Versionen für S7-1200 Motion Control können Sie der nachfolgenden Aufstellung entnehmen: Version der Technologie Die aktuell ausgewählte Version der Technologie können Sie in der Task Card "Anweisungen"...
Seite 26 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen Kompatibilitätsliste Technologie Technologieobjekt Motion Control-Anweisung V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2, Achse V1.0 MC_Power V1.0 V3.0 MC_Reset V1.0 MC_Home V1.0 MC_Halt V1.0 MC_MoveAbsolute V1.0 MC_MoveRelative V1.0 MC_MoveVelocity V1.0 MC_MoveJog V1.0 V2.0 Neuerungen: V2.1, V2.2, V3.0 Achse V2.0, MC_Power V2.0 Auftragstabelle V2.0...
Seite 27: Technologieversion Ändern
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen Siehe auch Technologieversion ändern (Seite 27) Kompatibilitätsliste der Variablen (Seite 28) Status der Endschalter (Seite 31) 1.4.2 Technologieversion ändern Um die Vorteile einer neuen Technologieversion nutzen zu können, müssen Sie bei bestehenden Projekten ggf. die Version der Technologie einstellen / ändern. Hinweis Kompatibilität der Variablen des Technologieobjekts Beachten Sie beim Wechsel zwischen V1...3 und V4 die Kompatibilitätsliste (Seite 28), wenn...
Seite 28: Kompatibilitätsliste Der Variablen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen 1.4.3 Kompatibilitätsliste der Variablen Im Rahmen der Technologie V4 wurden die Technologie-Datenbausteine für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht. Dadurch ergeben sich neue Variablen und Variablennamen für die Technologieobjekte Positionierachse V4 und Auftragstabelle V4.
Seite 29 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen Variablenname V1.0 bis V3.0 Variablenname V4.0 Automatische Konvertierung V1..3 nach V4 <Achsname>.Config.Homing.SwitchedLevel <Achsname>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel Nein <Achsname>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel <Achsname>.Config.Mechanics.Inverse <Achsname>.Actor.InverseDirection Direction <Achsname>.Config.Mechanics.LeadScrew <Achsname>.Mechanics.LeadScrew <Achsname>.Config.Mechanics.PulsesPer <Achsname>.Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveR DriveRevolution evolution <Achsname>.Config.PositionLimits_HW. <Achsname>.PositionLimitsHW.Active Active <Achsname>.Config.PositionLimits_HW. <Achsname>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel MaxSwitchedLevel <Achsname>.Config.PositionLimits_HW. <Achsname>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel MinSwitchedLevel <Achsname>.Config.PositionLimits_SW.
Seite 30: Variablen (Auftragstabelle)
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen MotionStatus-Variablen (Positionierachse) Variablenname V1.0 bis V3.0 Variablenname V4.0 Automatische Konvertierung V1..3 nach V4 <Achsname>.MotionStatus.Distance <Achsname>.StatusPositioning.Distance <Achsname>.MotionStatus.Position <Achsname>.Position <Achsname>.MotionStatus.TargetPosition <Achsname>.StatusPositioning.TargetPosition <Achsname>.MotionStatus.Velocity <Achsname>.Velocity StatusBits-Variablen (Positionierachse) Variablenname V1.0 bis V3.0 Variablenname V4.0 Automatische Konvertierung V1..3 nach V4 <Achsname>.StatusBits.Homing <Achsname>.StatusBits.HomingCommand <Achsname>.StatusBits.SpeedCommand...
Seite 31: Status Der Endschalter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.4 Versionen einsetzen 1.4.4 Status der Endschalter Die Status- und Errorbits für die Anzeige angefahrener Endschalter wurden in der Version V4 angepasst. Um das Verhalten der Errorbits der Versionen V1...3 nachzubilden, verwenden Sie folgende logische Verknüpfungen: V1...3 <Achsname>.ErrorBits.HwLimitMin <Achsname>.ErrorBits.HWLimit AND...
Seite 32: Technologieobjekt Positionierachse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Technologieobjekt Positionierachse 1.5.1 Einbindung des Technologieobjekts Positionierachse In der nachfolgenden Darstellung werden die Zusammenhänge der Hardware- und Softwarekomponenten dargestellt, die bei der Verwendung des Technologieobjekts Positionierachse zum Einsatz kommen: S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 33 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse CPU-Hardware Über die CPU-Hardware wird der physikalische Antrieb gesteuert und überwacht. Antrieb Der Antrieb stellt die Einheit aus Leistungsteil und Motor dar. Es können Schrittmotoren oder Servomotoren mit Impulsschnittstelle verwendet werden. Technologieobjekt Positionierachse Der physikalische Antrieb inklusive Mechanik wird im TIA-Portal als Technologieobjekt Positionierachse abgebildet.
Seite 34 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Anwenderprogramm Über das Anwenderprogramm starten Sie über Motion Control-Anweisungen Aufträge in der CPU-Firmware. Folgende Aufträge zur Steuerung der Achse sind möglich: ● Achse freigeben und sperren ● Achse absolut positionieren ● Achse relativ positionieren ●...
Seite 35 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse CPU Firmware Die im Anwenderprogramm angestoßenen Motion Control-Aufträge werden in der CPU- Firmware abgearbeitet. Beim Einsatz der Achssteuertafel erfolgt der Anstoß der Motion Control-Aufträge über die Bedienung der Achssteuertafel. Entsprechend der Konfiguration der Achse erfüllt die CPU-Firmware folgende Aufgaben: ●...
Seite 36: Werkzeuge Des Technologieobjekts Positionierachse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse 1.5.2 Werkzeuge des Technologieobjekts Positionierachse Für das Technologieobjekt Positionierachse stehen Ihnen im TIA-Portal die Werkzeuge "Konfiguration", "Inbetriebnahme" und "Diagnose" zur Verfügung. Die nachfolgende Darstellung zeigt das Zusammenwirken der drei Werkzeuge mit dem Technologieobjekt und dem Antrieb: ①...
Seite 37 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Konfiguration Konfigurieren Sie mit dem Werkzeug "Konfiguration" folgende Eigenschaften des Technologieobjekts Positionierachse: ● Auswahl des zu verwendenden PTOs und Konfiguration der Antriebsschnittstelle ● Eigenschaften der Mechanik und Getriebeübersetzung, des Antriebs (bzw. der Maschine oder Anlage) ●...
Seite 38: Technologieobjekt Positionierachse Hinzufügen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse 1.5.3 Technologieobjekt Positionierachse hinzufügen Voraussetzung Ein Projekt mit einer CPU S7-1200 ist angelegt. Vorgehen Um ein Technologieobjekt Positionierachse in der Projektnavigation hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner "CPU > Technologieobjekte". 2.
Seite 39: Technologieobjekt Positionierachse Konfigurieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse 1.5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 1.5.4.1 Arbeiten mit dem Konfigurationsdialog Die Eigenschaften des Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation die Gruppe des gewünschten Technologieobjekts. 2.
Seite 40: Werte Vergleichen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse 1.5.4.2 Werte vergleichen Die Funktion "Werte vergleichen" bietet folgende Möglichkeiten: ● Vergleich der konfigurierten Startwerte des Projekts mit den Startwerten in der CPU und den Aktualwerten ● Direktes Bearbeiten der Aktualwerte und der Startwerte des Projekts ●...
Seite 41: Grundparameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse 1.5.4.3 Grundparameter Konfiguration - Allgemein (Technologieobjekt Positionierachse ab V4) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" die grundlegenden Eigenschaften des Technologieobjekts Positionierachse. Achsname Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Achse, bzw. den Namen des Technologieobjekts Positionierachse.
Seite 42: Signalart
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Signalart Wählen Sie in der Klappliste die gewünschte Signalart. Folgende Signalarten stehen zur Auswahl: ● PTO (Impuls A und Richtung B) Zur Ansteuerung des Schrittmotors wird ein Impulsausgang und ein Richtungsausgang verwendet. ● PTO (Vorwärts zählen A, rückwärts zählen B) Zur Ansteuerung des Schrittmotors wird je ein Impulsausgang zur Bewegung in positive Richtung und negative Richtung verwendet.
Seite 43: Anwendereinheit
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Impulsausgang rückwärts (Signalart "PTO (Vorwärts zählen A, rückwärts zählen B)") Wählen Sie in diesem Feld den gewünschten Impulsausgang für Bewegungen in negative Richtung. Sie können den Ausgang über eine symbolische Adresse auswählen oder einer absoluten Adresse zuordnen.
Seite 44: Erweiterte Parameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse 1.5.4.4 Erweiterte Parameter Konfiguration - Antriebssignale Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Antriebssignale" den Ausgang für die Antriebsfreigabe und den Eingang für die Rückmeldung "Antrieb Bereit" des Antriebs. Die Antriebsfreigabe wird von der Motion Control-Anweisung "MC_Power" gesteuert und erteilt dem Antrieb die Leistungsfreigabe.
Seite 45 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Erlaubte Drehrichtung (Technologieversion ab V4) Konfigurieren Sie in diesem Feld, ob sich die Mechanik Ihrer Anlage in beide Richtungen bewegen soll, oder nur in positive oder negative Richtung. Wenn Sie im Modus "PTO (Impuls A und Richtung B)" des Impulsgenerators den Richtungsausgang nicht aktiviert haben, ist die Auswahl auf die positive oder negative Richtung begrenzt.
Seite 46 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Positionsüberwachung Anforderungen an Hardware-Endschalter Verwenden Sie nur Hardware-Endschalter, die nach dem Anfahren dauerhaft geschaltet bleiben. Dieser Schaltzustand darf erst nach der Rückkehr in den zulässigen Verfahrbereich zurück genommen werden. Siehe auch Konfiguration - Positionsüberwachung (Seite 46) Verhalten der Achse beim Ansprechen der Positionsüberwachungen (Seite 48) Konfiguration der Positionsüberwachung im Anwenderprogramm ändern (Seite 50) Konfiguration - Positionsüberwachung...
Seite 47 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Pegelauswahl Wählen Sie in der Klappliste den, bei angefahrenem Hardware-Endschalter an der CPU anstehenden, Signalpegel aus. ● Auswahl "Unterer Pegel" 0 V (FALSE) am CPU-Eingang entspricht Hardware-Endschalter angefahren ● Auswahl "Oberer Pegel" 5 V / 24 V (TRUE) am CPU-Eingang entspricht Hardware-Endschalter angefahren (die angegebene Spannung ist abhängig von der verwendeten Hardware) Aktiviere SW-Endschalter Aktivieren Sie mit diesem Optionskästchen die Funktion des unteren und oberen Software-...
Seite 48 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Verhalten der Achse beim Ansprechen der Positionsüberwachungen Verhalten der Achse beim Anfahren der Hardware-Endschalter Beim Anfahren der Hardware-Endschalter bremst die Achse mit der konfigurierten Notstopp- Verzögerung bis auf Stillstand ab. Die Notstopp-Verzögerung muss ausreichend groß gewählt werden, so dass die Achse sicher vor dem mechanischen Anschlag zum Stehen kommt.
Seite 49 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Verhalten der Achse beim Erreichen der Software-Endschalter Eine laufende Bewegung kommt bei aktiven Software-Endschaltern auf der Position des Software-Endschalters zum Stehen. Die Achse wird mit der konfigurierten Verzögerung abgebremst. Das Verhalten der Achse bis zum Erreichen der Software-Endschalter entnehmen Sie der nachfolgenden Darstellung: ①...
Seite 50 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Konfiguration der Positionsüberwachung im Anwenderprogramm ändern Folgende Konfigurationsparameter können Sie zur Laufzeit des Anwenderprogramms in der CPU ändern: Hardware-Endschalter Sie können die Hardware-Endschalter auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms aktivieren und deaktivieren. Verwenden Sie hierzu folgende Variable des Technologieobjekts: ●...
Seite 51 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Dynamik Konfiguration - Dynamik Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik Allgemein" die maximale Geschwindigkeit, die Start/Stopp-Geschwindigkeit, die Beschleunigung und Verzögerung als auch die Ruckbegrenzung (Technologieobjekt Positionierachse ab V2) der Achse. Einheit der Geschwindigkeitsbegrenzung Wählen Sie in der Klappliste die physikalische Einheit mit der Sie die Geschwindigkeitsgrenzen festlegen möchten.
Seite 52 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Beschleunigung / Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit" oder "Beschleunigung" ein. Die gewünschte Verzögerung kann in den Feldern "Rücklaufzeit" oder "Verzögerung" eingestellt werden. Den Zusammenhang zwischen Hochlaufzeit und Beschleunigung, bzw. Rücklaufzeit und Verzögerung können Sie den folgenden Gleichungen entnehmen: Im Anwenderprogramm angestoßene Verfahraufträge werden mit der gewählten Beschleunigung / Verzögerung ausgeführt.
Seite 53 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Verrundungszeit / Ruck (Technologieobjekt Positionierachse ab V2) Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck"...
Seite 54 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Siehe auch Verhalten der Achse beim Verwenden der Ruckbegrenzung (Seite 55) Hardwarekomponenten für Motion Control (Seite 10) Konfiguration - Dynamik Notstopp (Seite 54) Konfiguration der Dynamikwerte im Anwenderprogramm ändern (Seite 57) Konfiguration - Dynamik Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik Notstopp"...
Seite 55 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Verhalten der Achse beim Verwenden der Ruckbegrenzung Mit der Aktivierung der Ruckbegrenzung wird die Beschleunigung und Verzögerung der Achse nicht abrupt geändert, sondern entsprechend des eingestellten Rucks, bzw. der eingestellten Verrundungszeit sanft angeglichen. Die nachfolgende Darstellung zeigt das Verhalten der Achse mit und ohne aktivierter Ruckbegrenzung im Detail.
Seite 56 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Zeitachse Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck Hochlaufzeit Zeit zum Beschleunigen der Achse Rücklaufzeit Zeit zum Verzögern der Achse Verrundungszeit der Beschleunigungsrampe Verrundungszeit der Verzögerungsrampe ② Im Beispiel wird eine Verfahrbewegung dargestellt, bei der der Wert der Verzögerung ①...
Seite 57 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Konfiguration der Dynamikwerte im Anwenderprogramm ändern Folgende Konfigurationsparameter können Sie zur Laufzeit des Anwenderprogramms in der CPU ändern: Beschleunigung und Verzögerung Sie können die Werte für Beschleunigung und Verzögerung auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern.
Seite 58 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Ruckbegrenzung Sie können die Ruckbegrenzung auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms aktivieren und deaktivieren und den Wert für den Ruck ändern. Verwenden Sie hierzu die Variable des Technologieobjekts <Achsname>.DynamicDefaults.Jerk. Wenn Sie einen Wert > 0.004 Impulse/s für den Ruck eingeben, ist die Ruckbegrenzung mit dem eingegebenen Wert aktiviert.
Seite 59 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Referenzieren (Technologieobjekt Positionierachse ab V2) Konfiguration - Referenzieren - Passiv Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren - Passiv" die für das passive Referenzieren notwendigen Parameter. Zum passiven Referenzieren muss die Bewegung anwenderseitig (z. B. durch einen Fahrauftrag der Achse) angestoßen werden.
Seite 60 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Referenzpunktposition Als Referenzpunktposition wird die an der Motion Control-Anweisung "MC_Home" parametrierte Position verwendet. Hinweis Erfolgt das passive Referenzieren ohne Fahrauftrag der Achse (Achse im Stillstand), so wird mit der nächsten steigenden oder fallenden Flanke am Referenzpunktschalter referenziert. Konfiguration - Referenzieren - Aktiv Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren - Aktiv"...
Seite 61 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Richtungsumkehr am Hardware-Endschalter erlauben Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Hardware-Endschalter als Umkehrnocken für die Referenzpunktfahrt nutzen wollen. Für die Richtungsumkehr müssen die Hardware- Endschalter aktiviert sein (mindestens der Hardware-Endschalter in Anfahrrichtung muss konfiguriert sein).
Seite 62 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Referenziergeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher in den Referenzpunktschalter zum Referenzieren eingefahren werden soll. Grenzwerte (unabhängig von der gewählten Maßeinheit): ● Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ Referenziergeschwindigkeit ≤ Maximale Geschwindigkeit Referenzpunktverschiebung Weicht die gewünschte Referenzposition von der Position des Referenzpunktschalters ab, so kann in diesem Feld die Referenzpunktverschiebung angegeben werden.
Seite 63 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Ablauf - Passives Referenzieren Das Passive Referenzieren starten Sie mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" (Eingangsparameter Mode = 2). Der Eingangsparameter "Position" gibt die absolute Referenzpunktposition an. Die folgende Darstellung zeigt beispielhaft den Verlauf eines passiven Referenziervorgangs mit dem folgenden Konfigurationsparameter: ●...
Seite 64 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Bewegung nach dem Referenzpunktschalter (grüner Kurvenabschnitt) Nach dem Referenzieren am Referenzpunktschalter führt die Achse die zuvor gestartete Verfahrbewegung mit der korrigierten Achsposition bis zum Abschluss fort. Ablauf - Aktives Referenzieren Das Aktive Referenzieren starten Sie mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" (Eingangsparameter Mode = 3).
Seite 65 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Suchen des Referenzpunktschalters (blauer Kurvenabschnitt) Mit dem Start des Aktiven Referenzieren beschleunigt die Achse auf die konfigurierte "Anfahrgeschwindigkeit" und sucht mit dieser den Referenzpunktschalter. Die Variable <Achsname>.StatusBits.HomingDone wird auf FALSE gesetzt. Referenzpunktfahrt (roter Kurvenabschnitt) Mit dem Erkennen des Referenzpunktschalters bremst die Achse in diesem Beispiel ab, kehrt um, um mit der konfigurierten "Referenziergeschwindigkeit"...
Seite 66 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.5 Technologieobjekt Positionierachse Aktives Referenzieren Sie können die Anfahrrichtung, die Seite des Referenzpunktschalters, die Anfahrgeschwindigkeit, die Referenziergeschwindigkeit sowie die Referenzpunktverschiebung für das aktive Referenzieren zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern. Verwenden Sie hierzu folgende Variablen des Technologieobjekts: ●...
Seite 67: Technologieobjekt Auftragstabelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.1 Verwendung des Technolgieobjekts Auftragstabelle Verwenden Sie das Technologieobjekt "Auftragstabelle", wenn Sie mehrere Einzelaufträge zur Steuerung einer Achse zu Bewegungssequenzen zusammenfassen möchten. Das Technologieobjekt kann ab der Technologieversion V2 eingesetzt werden. Die Bewegungssequenz konfigurieren Sie in Tabellenform in einem Konfigurationsdialog.
Seite 68: Technologieobjekt Auftragstabelle Hinzufügen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Konfiguration Konfigurieren Sie mit dem Werkzeug "Konfiguration" folgende Eigenschaften des Technologieobjekts "Auftragstabelle": ● Erstellen Sie eine oder mehrere Bewegungssequenzen durch Konfigurieren von Einzelaufträgen. ● Konfigurieren Sie die grafische Darstellung zur Überprüfung Ihrer Bewegungssequenz anhand einer bereits konfigurierten Achse oder einer konfigurierbaren Beispielachse.
Seite 69: Technologieobjekt Auftragstabelle Konfigurieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.4 Technologieobjekt Auftragstabelle konfigurieren 1.6.4.1 Arbeiten mit dem Konfigurationsdialog Die Eigenschaften des Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie im Projektnavigator die Gruppe des gewünschten Technologieobjekts. 2.
Seite 70: Werte Vergleichen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.4.2 Werte vergleichen Die Funktion "Werte vergleichen" bietet folgende Möglichkeiten: ● Vergleich der konfigurierten Startwerte des Projekts mit den Startwerten in der CPU und den Aktualwerten ● Direktes Bearbeiten der Aktualwerte und der Startwerte des Projekts ●...
Seite 71: Grundparameter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.4.3 Grundparameter Konfiguration - Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" den Namen des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Auftragstabelle, bzw. den Namen des Technologieobjekts "Auftragstabelle". Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet.
Seite 72 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Verwende Achsparameter von Wählen Sie in der Klappliste welche Achsparameter als Grundlage für die grafische Darstellung und die Überprüfung der Bewegungssequenz dienen sollen. Wählen Sie "Beispielachse", wenn Sie im Ordner "Technologieobjekte" noch keine Achse eingefügt haben oder Werte, die in keiner vorhandenen Achse konfiguriert wurden, verwenden möchten.
Seite 73: Spalte: Geschwindigkeit
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Spalte: Position Geben Sie in dieser Spalte die Position, bzw. den Verfahrweg für den gewählten Auftrag an: ● Auftrag "Positioning Relative" Der Auftrag verfährt die Achse um den angegebenen Verfahrweg. ● Auftrag "Positioning Absolute" Der Auftrag fährt die Achse auf die angegebene Position.
Seite 74 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Spalte: Dauer Geben Sie in dieser Spalte die Dauer für den gewählten Auftrag an: ● Auftrag " Velocity set point " Der Auftrag verfährt die Achse über die angegebene Dauer. Zur Dauer gehört sowohl die Beschleunigungsphase, als auch die Konstantfahrphase.
Seite 75 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Siehe auch Konfiguration - Allgemein (Seite 71) Kontextmenübefehle - Auftragstabelle (Seite 75) Arbeiten mit dem Kurvendiagramm (Seite 77) Kontextmenübefehle - Kurvendiagramm (Seite 81) Auftragsübergang "Auftrag abschließen" / "Bewegung überschleifen" (Seite 82) Konfiguration der Auftragstabelle im Anwenderprogramm ändern (Seite 84) Kontextmenübefehle - Auftragstabelle In der Auftragstabelle stehen folgende Kontextmenübefehle zur Verfügung: Empty-Zeile einfügen...
Seite 76: Ausschneiden
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Ausschneiden Entfernt die markierten Zeilen oder den Inhalt der markierten Zelle und legt sie in die Zwischenablage. Markierte Zeilen werden entfernt; nachfolgende Zeilen der Auftragstabelle werden nach oben verschoben. Kopieren Kopiert die markierten Zeilen oder den Inhalt der markierten Zelle und legt sie in die Zwischenablage.
Seite 77 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Arbeiten mit dem Kurvendiagramm Im Kurvendiagramm stehen Ihnen folgende Werkzeuge und Informationen zur Verfügung: Ansicht und Komponenten des Kurvendiagramms ① Kurvenfenster ② Positionskurve ③ Geschwindigkeitskurve ④ Kurvenabschnitt eines selektierten Auftrags ⑤ Messlineal ⑥ Positionsmarkierung des Messlineals ⑦...
Seite 78 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Separator-Abschnitte auswählen Besteht die Auftragstabelle aus mehreren durch Separator getrennten Abschnitten, so können die Abschnitte im Kurvendiagramm durch Auswahl eines Auftrags innerhalb des Abschnitts ausgewählt werden. Aufträge auswählen Aufträge können im Kurvendiagramm und in der Auftragstabelle ausgewählt werden: ●...
Seite 79 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Darzustellenden Ausschnitt im Skalenbereich wählen: ① Bereich in dem sich Kurvenwerte und / oder Grenzwerte befinden. (siehe Auswahl im Kontextmenü) ② Ausgewählter Bereich, der im Kurvenfenster dargestellt wird. Den Auswahlbereich stellen Sie am rechten und linken Rand mit dem Randcursor ein. ①...
Seite 80 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Gitternetz synchronisieren Wählen Sie durch Klicken der Achsskalen, ob das Gitternetz mit der Positionsachse oder mit der Geschwindigkeitsachse synchronisiert werden soll. Kurvenwerte am Messlineal auslesen Aktivieren Sie das Messlineal über den Kontextmenübefehl "Messlineal einblenden". Mit dem Messlinealcursor bewegen Sie das Messlineal auf beliebige Stellen Ihrer Kurven.
Seite 81 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Kontextmenübefehle - Kurvendiagramm Im Bereich des Kurvenfensters stehen folgende Kontextmenübefehle zur Verfügung: Zoom 100% Wählt einen Zoomfaktor mit dem 100% der Kurvenwerte und / oder Grenzwerte sichtbar sind. Zoom rückgängig Nimmt die letzte Zoomänderung zurück. Skalierung auf Kurven Skaliert die Achsen so, dass die Positions- und die Geschwindigkeitskurve sichtbar ist.
Seite 82: Bewegungsübergang Bei Vorausgehenden Positionieraufträgen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Auftragsübergang "Auftrag abschließen" / "Bewegung überschleifen" Die nachfolgenden Diagramme zeigen den Bewegungsübergang bei unterschiedlich gewählten Übergangsmodi in der Spalte "Nächster Schritt": Bewegungsübergang bei vorausgehenden Positionieraufträgen Folgende Diagramme stellen eine Auftragsabfolge mit zwei Bewegungsaufträgen dar. Der erste Auftrag ist ein Positionierauftrag (grün).
Seite 83: Bewegungsübergang Bei Vorausgehenden Geschwindigkeitsaufträgen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Bewegungsübergang bei vorausgehenden Geschwindigkeitsaufträgen Folgende Diagramme stellen eine Auftragsabfolge mit zwei Bewegungsaufträgen dar. Der erste Auftrag ist ein Geschwindigkeitsauftrag (violett). Der zweite Auftrag ist ein Geschwindigkeitsauftrag (rot) bzw. Positionierauftrag (blau): Übergang kleinere Geschwindigkeit zu größerer Übergang größere Geschwindigkeit zu kleinerer Geschwindigkeit Geschwindigkeit...
Seite 84 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Konfiguration der Auftragstabelle im Anwenderprogramm ändern Folgende Konfigurationsparameter können Sie zur Laufzeit des Anwenderprogramms in der CPU ändern: Aufträge und zugehörige Werte Sie können die Parameter der Auftragstabelle auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern.
Seite 85: Maßeinheit
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle 1.6.4.4 Erweiterte Parameter Diagrammparameter Konfiguration - Allgemein Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" die grundlegenden Eigenschaften der Diagrammdarstellung des Technologieobjekts "Auftragstabelle". Hinweis Wurde unter "Verwende Achsparameter von" die Beispielachse gewählt, so kann die Maßeinheit editiert werden. Wurde eine konfigurierte Achse gewählt, so wird der Wert der Achse angezeigt.
Seite 86 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Beschleunigung / Verzögerung Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung der Beispielachse im Feld "Beschleunigung" ein. Die gewünschte Verzögerung kann im Feld "Verzögerung" eingestellt werden. Die in der Auftragstabelle konfigurierten Verfahraufträge werden mit der gewählten Beschleunigung / Verzögerung berechnet.
Seite 87 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.6 Technologieobjekt Auftragstabelle Maximale Geschwindigkeit / Start/Stopp-Geschwindigkeit Definieren Sie in diesen Feldern die maximale zugelassene Geschwindigkeit und die Start/Stopp-Geschwindigkeit der Beispielachse. Die Start/Stopp-Geschwindigkeit ist die minimal zulässige Geschwindigkeit der Beispielachse. Grenzwerte: ● 1.0e-12 ≤ Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ 1.0e12 Start/Stopp-Geschwindigkeit = 0.0 ●...
Seite 88: Laden In Cpu
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.7 Laden in CPU Laden in CPU Beim Laden in die CPU S7-1200 wird immer sichergestellt, dass Projektdaten nach dem Laden online und offline konsistent sind. Das Laden einzelner Bausteine ist nicht möglich. Beim Selektieren einzelner Bausteine werden immer alle neuen und geänderten Bausteine geladen.
Seite 89 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.7 Laden in CPU Laden im Betriebszustand RUN der CPU S7-1200 (ab Firmwareversion V2.2) Ab der Firmwareversion V2.2 der CPU S7-1200 wird beim Laden im Betriebszustand RUN der CPU geprüft, ob ein Laden ohne STOP der CPU möglich ist. Beim Laden von Datenbausteinen im Betriebszustand RUN gelten folgende Bedingungen: Laden in Ladespeicher Laden in Arbeitsspeicher...
Seite 90: Inbetriebnahme Der Achse - Achssteuertafel
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.8 Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Verwenden Sie die Achsteuertafel, um die Achse im Handbetrieb zu verfahren, die Achseinstellungen zu optimieren und um Ihre Anlage zu testen. Die Bedienung der Achssteuertafel ist nur möglich, wenn eine Onlineverbindung zur CPU aufgebaut ist.
Seite 91 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.8 Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Schaltfläche "Freigabe" Klicken Sie die Schaltfläche "Freigabe", um die Achse in der Betriebsart "Handsteuerung" freizugeben. Nach ausgeführter Freigabe können die Funktionen der Achssteuertafel genutzt werden. Sollte die Achse aufgrund fehlender Voraussetzungen nicht freigegeben werden können, so beachten Sie die Fehlermeldung im Feld "Fehlermeldung".
Seite 92: Fehlermeldung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.8 Inbetriebnahme der Achse - Achssteuertafel Bereich "Achsstatus" Ist die Betriebsart "Handsteuerung" aktiviert, so wird im Bereich "Achsstatus" der aktuelle Achs- und Antriebszustand angezeigt. Die aktuelle Position und Geschwindigkeit der Achse wird unter "Aktuelle Werte" angezeigt. Quittieren Sie anstehende Fehler nach ihrer Beseitigung durch Klicken der Schaltfläche "Quittieren".
Seite 93: Parametersicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Parametersicht 1.9.1 Einführung in die Parametersicht Die Parametersicht bietet Ihnen eine Gesamtübersicht über alle relevanten Parameter eines Technologieobjektes. Sie erhalten einen Überblick über die Parametereinstellungen und können diese komfortabel im Offline- und Online-Betrieb ändern. ①...
Seite 94 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Funktionsumfang Um die Parameter der Technologieobjekte zu analysieren und gezielt beobachten und steuern zu können, stehen folgende Funktionen zu Verfügung. Anzeigefunktionen: ● Anzeige der Parameterwerte im Offline- und Online-Betrieb ● Anzeige von Statusinformationen der Parameter ●...
Seite 95 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Gültigkeit Die Parametersicht steht für folgende Technologieobjekte zur Verfügung: ● PID_Compact ● PID_3Step ● CONT_C (nur S7-1500) ● CONT_S (nur S7-1500) ● TCONT_CP (nur S7-1500) ● TCONT_S (nur S7-1500) ● TO_Axis_PTO (S7-1200 Motion Control) ●...
Seite 96: Aufbau Der Parametersicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.2 Aufbau der Parametersicht 1.9.2.1 Funktionsleiste In der Funktionsleiste der Parametersicht sind folgende Funktionen anwählbar: Symbol Funktion Erläuterung Alle beobachten Startet das Beobachten der sichtbaren Parameter in der aktiven Parametersicht (Online-Betrieb). Momentaufnahme der Übernimmt die aktuellen Beobachtungswerte in die Spalte Beobachtungswerte “Momentaufnahme“...
Seite 97: Navigation
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.2.2 Navigation Innerhalb des Registers "Parametersicht" sind folgende Navigationsstrukturen alternativ anwählbar: Navigation Erläuterung Funktionsorientier In der Funktionsorientierten Navigation basiert die Struktur der te Navigation Parameter auf der Struktur im Konfigurationsdialog (Register "Funktionssicht"), Inbetriebnahmedialog und Diagnosedialog. Die letzte Gruppe "Andere Parameter"...
Seite 98: Parametertabelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.2.3 Parametertabelle Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der einzelnen Spalten der Parametertabelle. Die Spalten können Sie bei Bedarf ein- oder ausblenden. ● Spalte "Offline" = X: Spalte ist im Offline-Betrieb sichtbar. ● Spalte "Online"= X: Spalte ist im Online-Betrieb sichtbar (Online-Verbindung zur CPU). Spalte Erläuterung Offline...
Seite 99 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Spalte Erläuterung Offline Online Steuerwert Wert, mit dem der Beobachtungswert geändert werden soll. Diese Spalte wird eingeblendet, wenn eine Online-Verbindung besteht und die Schaltfläche "Alles beobachten" angewählt ist. Fehleranzeige bei syntaktisch oder technologisch falsch eingegebenen Werten.
Seite 100: Parametersicht Öffnen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.3 Parametersicht öffnen Voraussetzung Das Technologieobjekt ist im Projektnavigator hinzufügt, d.h. der zugehörige Instanz-DB der Anweisung ist erzeugt. Vorgehen 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner "Technologieobjekte". 2. Öffnen Sie in der Projektnavigation das Technologieobjekt. 3.
Seite 101: Voreinstellung Der Parametersicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.4 Voreinstellung der Parametersicht Voreinstellungen Für ein effektives Arbeiten mit der Parametersicht können Sie die Parameterdarstellung anpassen und die vorgenommen Einstellungen speichern. Es sind folgende Anpassungen möglich und speicherbar: ● Spalten ein- und ausblenden ●...
Seite 102 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Spaltenbreite ändern Um die Breite einer Spalte dem Inhalt anzupassen, so dass alle Texte in den Zeilen lesbar sind, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Positionieren Sie den Mauszeiger in der Kopfzeile der Parametertabelle rechts neben der zu optimierenden Spalte, bis der Mauszeiger die Form eines Kreuzes annimmt.
Seite 103: Vergleichswerte Auswählen (Online)
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Parametergruppe in der Navigation wählen Innerhalb der gewählten Navigation können Sie wählen zwischen der Anzeige “Alle Parameter“ oder der Anzeige einer gewünschten unterlagerten Parametergruppe. 1. Klicken Sie in der Navigation auf die gewünschte Parametergruppe. In der Parametertabelle werden nur die Parameter der Parametergruppe angezeigt.
Seite 104: Arbeiten Mit Der Parametersicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5 Arbeiten mit der Parametersicht 1.9.5.1 Übersicht Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die nachfolgend beschriebenen Funktionen der Parametersicht im Online- und Offline-Betrieb. ● Spalte "Offline" = X: Diese Funktion ist im Offline-Betrieb möglich. ●...
Seite 105: Parametertabelle Filtern
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.2 Parametertabelle filtern Die Parameter in der Parametertabelle können Sie auf folgende Arten filtern: ● Mit dem Textfilter ● Mit den Untergruppen der Navigation Beide Filtermethoden sind gleichzeitig anwendbar. Mit dem Textfilter Gefiltert werden kann nach Texten, die in der Parametertabelle sichtbar sind. D.h. es kann nur nach Texten in angezeigten Parameterzeilen und eingeblendeten Spalten gefiltert werden.
Seite 106: Parametertabelle Sortieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.3 Parametertabelle sortieren Die Werte der Parameter sind zeilenweise angeordnet. Die Parametertabelle ist nach jeder angezeigten Spalte sortierbar. ● In Spalten mit numerischen Werten wird nach der Höhe des numerischen Wertes sortiert. ● In Text-Spalten wird alphabetisch sortiert. Spaltenweise sortieren 1.
Seite 107: Fehler Anzeigen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.5 Fehler anzeigen Fehleranzeige Parametrierfehler, die zu Übersetzungsfehlern führen (z.B. Grenzwertüberschreitung) werden in der Parametersicht angezeigt. Bei jeder Eingabe eines Wertes in der Parametersicht wird die technologische und syntaktische Korrektheit sofort überprüft und angezeigt. Fehlerhafte Werte werden angezeigt durch: ●...
Seite 108 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Neue Startwerte definieren Um Startwerte für Parameter in der Parametersicht festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie die Parametersicht des Technologieobjektes. 2. Tragen Sie in die Spalte "Startwert im Projekt" die gewünschten Startwerte ein. Der Wert muss dem Datentyp des Parameters entsprechen und darf den Wertebereich des Parameters nicht überschreiten.
Seite 109: Status Der Konfiguration (Offline)
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.7 Status der Konfiguration (offline) Der Status der Konfiguration wird durch Symbole angezeigt: ● In Spalte “Status der Konfiguration“ in der Parametertabelle ● In der Navigationsstruktur der Funktionsorientierten Navigation bzw. Datenorientierten Navigation Symbol in Spalte “Status der Konfiguration“ Symbol Bedeutung Der Startwert des Parameters entspricht dem Defaultwert und ist gültig.
Seite 110: Werte In Der Parametersicht Online Beobachten
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.8 Werte in der Parametersicht online beobachten Sie können die Werte, die die Parameter des Technologieobjektes aktuell in der CPU einnehmen (Beobachtungswerte), direkt in der Parametersicht beobachten. Voraussetzungen ● Eine Online-Verbindung besteht. ● Das Technologieobjekt ist in die CPU geladen. ●...
Seite 111: Momentaufnahme Der Beobachtungswerte Erstellen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.9 Momentaufnahme der Beobachtungswerte erstellen Sie können die aktuellen Werte des Technologieobjektes auf der CPU (Beobachtungswerte) sichern und in der Parametersicht anzeigen. Voraussetzungen ● Eine Online-Verbindung besteht. ● Das Technologieobjekt ist in die CPU geladen. ●...
Seite 112: Werte Steuern
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.10 Werte steuern Mit der Parametersicht können Sie Werte des Technologieobjektes in der CPU steuern. Sie können dem Parameter einmalig Werte zuweisen (Steuerwert) und diese sofort steuern. Beim Ausführen wird der Steuerauftrag schnellstmöglich durchgeführt, ohne Bezug zu einer bestimmten Stelle im Anwenderprogramm.
Seite 113: Werte Vergleichen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Fehleranzeige Bei Eingabe eines Steuerwertes wird die technologische und syntaktische Korrektheit sofort überprüft und angezeigt: Fehlerhafte Steuerwerte werden angezeigt durch ● Roten Hintergrund im Feld “Steuerwert“ ● Bei Klick auf das fehlerhafte Feld: Roll-out-Fehlermeldung mit Angabe des zulässigen Wertebereiches oder der notwendigen Syntax (Format) Fehlerhafte Steuerwerte ●...
Seite 114 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht Vorgehen Um die Startwerte auf den verschiedenen Zielsystemen zu vergleichen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf das Symbol "Vergleichswerte auswählen". Eine Auswahlliste mit den Vergleichsoptionen wird geöffnet: – Startwert im Projekt - Startwert in CPU (Defaulteinstellung) –...
Seite 115: Werte Aus Dem Online-Programm Als Startwerte Übernehmen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.12 Werte aus dem Online-Programm als Startwerte übernehmen Um in einem Schritt optimierte Werte aus der CPU als Startwerte in das Projekt zu übernehmen, erzeugen Sie eine Momentaufnahme der Beobachtungswerte. Als "Einstellwert" markierte Werte der Momentaufnahme werden anschließend als Startwerte in das Projekt übernommen.
Seite 116: Einstellwerte Im Online-Programm Initialisieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.9 Parametersicht 1.9.5.13 Einstellwerte im Online-Programm initialisieren Sie können alle Parameter, die in der Parametersicht als "Einstellwert" markiert sind, in einem Schritt in der CPU mit neuen Werten initialisieren. Dabei werden die Startwerte aus dem Projekt in die CPU geladen. Die CPU bleibt im Betriebszustand "RUN". Um Datenverlust auf der CPU bei Kaltstart oder Neustart (Warmstart) zu vermeiden, müssen Sie zusätzlich noch das Technologieobjekt in die CPU laden.
Seite 117: Programmieren
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10 Programmieren 1.10.1 Übersicht über die Motion Control-Anweisungen Über die Motion Control-Anweisungen steuern Sie die Achse vom Anwenderprogramm aus. Die Anweisungen starten Motion Control-Aufträge, die die gewünschten Funktionen ausführen. Den Status der Motion Control-Aufträge, sowie eventuell bei deren Abarbeitung aufgetretene Fehler, können Sie den Ausgangsparametern der Motion Control-Anweisungen entnehmen.
Seite 118: Anwenderprogramm Erstellen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.2 Anwenderprogramm erstellen Nachfolgend erstellen Sie im Anwenderprogramm das Grundgerüst zur Steuerung Ihrer Achse. Mit Hilfe der einzufügenden Motion Control-Anweisungen werden alle zur Verfügung stehenden Funktionen der Achse gesteuert. Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde erzeugt und fehlerfrei konfiguriert. Vor der Erstellung und Test des Anwenderprogramms ist es empfehlenswert, die Funktion der Achse und der entsprechenden Anlagenteile mit der Achssteuertafel zu testen.
Seite 119 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 5. Klicken Sie die Schaltfläche "OK". Die Motion Control-Anweisung "MC_Power" wird in das Netzwerk eingefügt. Mit "<???>" markierte Parameter müssen versorgt werden; alle anderen Parameter sind mit Voreinstellungswerten belegt. Schwarz dargestellte Parameter sind zum Einsatz der Motion Control-Anweisung notwendig.
Seite 120 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Mit Klicken des nach unten gerichteten Pfeils öffnen Sie die Sicht auf weitere Parameter der Motion Control-Anweisung. Die nun sichtbaren, grau dargestellten Parameter können optional verwendet werden. 7. Fügen Sie entsprechend Schritt 3 bis 6, weitere von Ihnen gewünschte Motion Control- Anweisungen ein.
Seite 121: Programmierhinweise
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.3 Programmierhinweise Berücksichtigen Sie bei der Erstellung Ihres Anwenderprogramms die nachfolgenden Hinweise: ● Zyklischer Aufruf der verwendeten Motion Control-Anweisungen Der aktuelle Status der Abarbeitung der Aufträge wird über die Ausgangsparameter der Motion Control-Anweisung zur Verfügung gestellt. Der Status wird mit jedem Aufruf der Motion Control-Anweisung aktualisiert.
Seite 122 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren ● Ablösende Bearbeitung von Motion Control-Aufträgen Motion Control-Aufträge zum Verfahren der Achse können auch ablösend ausgeführt werden. Wird während eines laufenden Motion Control-Auftrags ein neuer Motion Control-Auftrag der Achse gestartet, so wird der laufende Auftrag durch den neuen Auftrag abgelöst, ohne dass der laufende Auftrag komplett abgearbeitet wird.
Seite 123: Verhalten Der Motion Control-Aufträge Nach Netz-Aus Und Neustart
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.4 Verhalten der Motion Control-Aufträge nach NETZ-AUS und Neustart Mit einem NETZ-AUS oder CPU-STOP werden alle aktiven Motion Control-Aufträge abgebrochen. Alle CPU-Ausgänge inklusive der Impuls- und Richtungsausgänge werden zurückgesetzt. Nach einem darauffolgenden NETZ-EIN oder CPU-Neustart (CPU-RUN) werden die Technologieobjekte und die Motion Control-Aufträge neu initialisiert.
Seite 124: Verfolgung Laufender Aufträge
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.5 Verfolgung laufender Aufträge 1.10.5.1 Verfolgung laufender Aufträge Bei der Verfolgung laufender Motion Control-Aufträge kann zwischen drei typischen Gruppen unterschieden werden: ● Motion Control-Anweisungen mit dem Ausgangsparameter "Done" ● Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" ● Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" 1.10.5.2 Motion Control-Anweisungen mit Ausgangsparameter Done Motion Control-Anweisungen mit dem Ausgangsparameter "Done"...
Seite 125: Vollständige Abarbeitung Des Auftrags
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Nachfolgend wird das Verhalten der Statusbits beispielhaft für unterschiedliche Situationen gezeigt: Vollständige Abarbeitung des Auftrags Wird der Motion Control-Auftrag bis zum Abschluss vollständig abgearbeitet, so wird dies am Ausgangsparameter "Done" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute"...
Seite 126: Abbruch Des Auftrags
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Abbruch des Auftrags Wird der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung abgebrochen, so wird dies am Ausgangsparameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "CommandAborted": "Execute" wechselt seinen Wert vor Abbruch des Auftrags "Execute"...
Seite 127: Fehler Während Der Auftragsbearbeitung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Fehler während der Auftragsbearbeitung Tritt während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auf, so wird dies am Ausgangsparameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "Error": "Execute"...
Seite 128: Motion Control-Anweisung Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity Ein "MC_MoveVelocity"-Auftrag wird mit einer positiven Flanke am Parameter "Execute" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
Seite 129: Die Parametrierte Geschwindigkeit Wird Erreicht
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Nachfolgend wird das Verhalten der Statusbits beispielhaft in unterschiedlichen Situationen gezeigt: Die parametrierte Geschwindigkeit wird erreicht Wird der Motion Control-Auftrag bis zum Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ausgeführt, so wird dies am Ausgangsparameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Parameter "Execute"...
Seite 130 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Der Auftrag wird vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen Wird der Motion Control-Auftrag vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen, so wird dies durch den Ausgangsparameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameters "CommandAborted".
Seite 131 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit tritt ein Fehler auf Tritt während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ein Fehler auf, so wird dies am Ausgangsparameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Eingangsparameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Ausgangsparameter "Error": "Execute"...
Seite 132: Motion Control-Anweisung Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.5.4 Motion Control-Anweisung MC_MoveJog Die Aufträge der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" realisieren einen Tippbetrieb. Die Motion Control-Aufträge "MC_MoveJog" haben kein definiertes Ende. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erstmalig erreicht wird und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit fährt.
Seite 133: Die Parametrierte Geschwindigkeit Wird Erreicht Und Gehalten
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Die parametrierte Geschwindigkeit wird erreicht und gehalten Wird der Motion Control-Auftrag bis zum Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ausgeführt, so wird dies am Ausgangsparameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter "JogForward"...
Seite 134: Der Auftrag Wird Während Der Bearbeitung Abgebrochen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Der Auftrag wird während der Bearbeitung abgebrochen Wird der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung abgebrochen, so wird dies am Ausgangsparameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten ist unabhängig davon, ob die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde, oder nicht. Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter "JogForward"...
Seite 135: Während Der Auftragsbearbeitung Tritt Ein Fehler Auf
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren Während der Auftragsbearbeitung tritt ein Fehler auf Tritt bei der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auf, so wird dies am Ausgangsparameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten ist unabhängig davon, ob die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde, oder nicht. Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter Der Tippbetrieb wird durch den Eingangsparameter "JogForward"...
Seite 136: Fehleranzeigen Der Motion Control-Anweisungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren 1.10.6 Fehleranzeigen der Motion Control-Anweisungen Die Motion Control-Anweisungen zeigen etwaige Fehler der Motion Control-Aufträge und des Technologieobjekts an den Ausgangsparametern "Error", "ErrorID" und "ErroInfo" der Motion Control-Anweisungen an. Fehleranzeige an den Ausgangs-Parametern "Error", "ErrorID" und "ErrorInfo" Zeigt der Ausgangsparameter "Error"...
Seite 137 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.10 Programmieren ● Konfigurationsfehler am Technologieobjekt "Auftragstabelle" (z. B. "Wert für "Geschwindigkeit" ist ungültig") Ein Konfigurationsfehler liegt vor, wenn in der Konfiguration der Auftragstabelle ein oder mehrere Parameter fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten während der Laufzeit des Programms fehlerhaft geändert wurden. Befindet sich die Achse in Bewegung, so wird diese fortgesetzt.
Seite 138: Achse - Diagnose
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.11 Achse - Diagnose 1.11 Achse - Diagnose 1.11.1 Status- und Fehlerbits (Technologieobjekte ab V4) Mit der Diagnosefunktion "Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA-Portal die wichtigsten Status- und Fehlermeldungen der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung"...
Seite 139 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.11 Achse - Diagnose Statusmeldung - Antrieb Beschreibung Bereit Der Antrieb ist betriebsbereit. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.DriveReady) Antriebsfehler Der Antrieb hat durch Ausfall des "Antrieb bereit"-Signals einen Fehler angezeigt. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.ErrorBits.DriveFault) Statusmeldung - Beschreibung Bewegung Stillstand Die Achse befindet sich im Stillstand.
Seite 140: Fehlermeldungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.11 Achse - Diagnose Endschalter-Statusmeldungen Endschalter-Statusmeldung Beschreibung Unterer SW-Endschalter Ein Software-Endschalter wurde angefahren oder überfahren. wurde angefahren (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.SWLimitMinActive) Oberer SW-Endschalter wurde Ein Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren. angefahren (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.SWLimitMaxActive) Unterer HW-Endschalter Der untere Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren.
Seite 141: Bewegungsstatus
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.11 Achse - Diagnose 1.11.2 Bewegungsstatus Mit der Diagnosefunktion "Bewegungsstatus" überwachen Sie im TIA-Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung" und "Automatikbetrieb" zur Verfügung. Die angezeigten Statusinformationen haben folgende Bedeutung: Status Beschreibung...
Seite 142: Dynamikeinstellungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.11 Achse - Diagnose 1.11.3 Dynamikeinstellungen Mit der Diagnosefunktion "Dynamikeinstellungen" kontrollieren Sie im TIA-Portal die konfigurierten Dynamikgrenzwerte der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung" und "Automatikbetrieb" zur Verfügung. Die angezeigten Statusinformationen haben folgende Bedeutung: Dynamische Grenze Beschreibung...
Seite 143: Anhang
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12 Anhang 1.12.1 Mehrere Achsen mit gleichem PTO einsetzen Nutzen Sie die Motion Control-Funktionalität der CPU S7-1200, um mehrere Technologieobjekte Positionierachse mit dem gleichen PTO (Pulse Train Output) und somit mit den gleichen CPU-Ausgängen zu betreiben. Dies ist z. B. sinnvoll, wenn über einen PTO verschiedene Achskonfigurationen für unterschiedliche Produktionsabläufe genutzt werden sollen.
Seite 144 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Wechsel des Technologieobjekts Positionierachse Wie Sie zwischen verschiedenen Technologieobjekten und somit zwischen verschiedenen Achskonfigurationen wechseln, können Sie dem nachfolgend beschriebenen Programmschema entnehmen. Um mit mehreren Achsen ohne Fehleranzeigen den selben PTO verwenden zu können, dürfen nur die Motion Control-Anweisungen der aktuell zu verwendenden Achse aufgerufen werden.
Seite 145 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 6. Geben Sie "Positionierachse_1" mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" über den Eingangsparameter Enable = TRUE frei. 7. Prüfen Sie die erfolgte Freigabe der "Positionierachse_1" mit einer UND-Verknüpfung des Ausgangsparameters Status = TRUE der Motion Control-Anweisung "MC_Power" und der Variable des Technologieobjekts <Achsname>.StatusBits.Enable = TRUE.
Seite 146: Mehrere Antriebe Mit Gleichem Pto Einsetzen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.2 Mehrere Antriebe mit gleichem PTO einsetzen Sollen mehrere Antriebe alternativ genutzt werden, so können diese über eine Umschaltung an einem gemeinsamen PTO (Pulse Train Output) betrieben werden. Die nachfolgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Schaltungsaufbau: Die Umschaltung der Antriebe kann bei Bedarf durch das Anwenderprogramm über einen digitalen Ausgang gesteuert werden.
Seite 147: Aufträge Aus Höheren Prioritätsklassen (Ablaufebenen) Nachverfolgen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.3 Aufträge aus höheren Prioritätsklassen (Ablaufebenen) nachverfolgen Je nach Anwendung kann es nötig sein, Motion Control-Aufträge (z. B. alarmgesteuert) in einer höheren Prioritätsklasse (Ablaufebene) zu starten. Die Motion Control-Anweisungen müssen zur Statusverfolgung in kurzen Zeitabständen aufgerufen werden.
Seite 148 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 149 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Je nach Häufigkeit der zu startenden Motion Control-Aufträge muss eine ausreichende Anzahl von Instanz-Datenbausteinen erzeugt worden sein. Welcher Instanz-Datenbaustein augenblicklich in Verwendung ist, muss anwenderseitig in den Variablen DBx_verwendet verwaltet werden. Start des Motion Control-Auftrags im Prozessalarm-OB Über binäre Abfragen der Variablen DBx_verwendet (Orange) wird ein Instanz- Datenbaustein gesucht, der augenblicklich nicht in Verwendung ist.
Seite 150: Sonderfälle Beim Einsatz Von Software-Endschaltern
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.4 Sonderfälle beim Einsatz von Software-Endschaltern 1.12.4.1 Software-Endschalter im Zusammenhang mit einem Referenziervorgang Durch ungünstig parametrierte Referenzieraufträge kann der Bremsvorgang der Achse auf den Software-Endschalter beeinflusst werden. Berücksichtigen Sie die nachfolgenden Beispiele bei Ihrer Programmierung. Beispiel 1: Während eines Verfahrbefehls wird mit einem Referenzierauftrag (z.
Seite 151 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 2: Während eines Verfahrbefehls wird mit einem Referenzierauftrag (z. B. Referenzpunkt setzen) die aktuelle Achsposition in Richtung des Software-Endschalters verschoben. Im Gegensatz zu Beispiel 1 ist es nicht mehr möglich die Achse bis zum Erreichen des Software-Endschalters zum Stillstand zu bringen.
Seite 152 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 3: Während eines Abbremsvorgangs wird mit einem Referenzierauftrag (z. B. Referenzpunkt setzen) die aktuelle Achsposition in Richtung des Software-Endschalters verschoben. Es ist noch möglich die Achse bis zum Erreichen des Software-Endschalters zum Stillstand zu bringen: ①...
Seite 153 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 4: Während eines Abbremsvorgangs wird mit einem Referenzierauftrag (z. B. Referenzpunkt setzen) die aktuelle Achsposition in Richtung des Software-Endschalters verschoben. Im Gegensatz zu Beispiel 3 ist es nicht mehr möglich die Achse bis zum Erreichen des Software-Endschalters zum Stillstand zu bringen.
Seite 154: Software-Endschalter Im Zusammenhang Mit Positionsänderungen Der Software-Endschalter
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.4.2 Software-Endschalter im Zusammenhang mit Positionsänderungen der Software- Endschalter Durch eine ungünstige Änderung der Position des Software-Endschalters zur Laufzeit des Anwenderprogramms kann der Abstand zwischen aktueller Achsposition und der Position des Software-Endschalters abrupt verkürzt werden. Die Reaktion der Achse erfolgt analog zur im Kapitel Software-Endschalter im Zusammenhang mit einem Referenziervorgang (Seite 150) beschriebenen Reaktion.
Seite 155: Software-Endschalter Im Zusammenhang Mit Dynamikänderungen
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.4.3 Software-Endschalter im Zusammenhang mit Dynamikänderungen In Verbindung mit ablösenden Fahraufträgen kann der Verzögerungsvorgang der Achse im Bereich der Software-Endschalter beeinflusst werden. Dies gilt, wenn der ablösende Fahrauftrag mit einer geringeren Verzögerung (Variable <Achsname>.DynamicDefaults.Deceleration) gestartet wird. Berücksichtigen Sie die nachfolgenden Beispiele bei Ihrer Programmierung.
Seite 156 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Beispiel 2: Während des Abbremsens der Achse wird ein laufender Verfahrauftrag durch einen weiteren Verfahrauftrag mit einer geringeren Verzögerung abgelöst: ① Der grüne Kurvenverlauf zeigt die Bewegung eines laufenden Auftrags ohne dass dieser abgelöst wird. Die Achse bremst mit der konfigurierten Verzögerung ab und kommt vor der Position des Software-Endschalter zum Stehen.
Seite 157: Reduzierung Der Geschwindigkeit Bei Kurzer Positionierdauer
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.5 Reduzierung der Geschwindigkeit bei kurzer Positionierdauer Bei einer geplanten Positionierdauer < 2 ms kann die Geschwindigkeit des Positionierauftrags durch die CPU reduziert werden. Der Auftrag wird über den gesamten Verlauf mit einer reduzierten Geschwindigkeit ausgeführt.
Seite 158: Liste Der Errorids Und Errorinfos (Technologieobjekte Ab V4)
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.7 Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) In den folgenden Tabellen finden Sie eine Auflistung aller ErrorIDs und ErrorInfos, die an den Motion Control-Anweisungen angezeigt werden können. Neben der Fehlerursache werden auch Abhilfen zur Beseitigung der Fehler aufgelistet: Betriebsfehler mit Stopp der Achse ErrorID ErrorInfo...
Seite 159: Betriebsfehler Ohne Stopp Der Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8005 PTO / HSC werden bereits von einer anderen Achse verwendet 16#0001 Die Achse wurde fehlerhaft konfiguriert: Konfiguration des PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) korrigieren und in Steuerung laden Mehrere Achsen sollen mit einem PTO arbeiten: Eine andere Achse verwendet den PTO / HSC.
Seite 160 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8203 Achse wird momentan in "Handsteuerung" (Achssteuertafel) betrieben 16#0001 "Handsteuerung" beenden; Auftrag erneut starten 16#8204 Achse ist nicht referenziert 16#0001 Achse mit der Anweisung "MC_Home" referenzieren; Auftrag erneut starten 16#8205 Achse wird momentan durch das Anwenderprogramm gesteuert (Fehler wird nur in der Achssteuertafel angezeigt) 16#0013...
Seite 161: Bausteinparameterfehler
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Bausteinparameterfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8400 Wert am Parameter "Position" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Wert korrigieren; Auftrag erneut starten 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e 16#0006 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (kleiner als -1e...
Seite 162 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8408 Wert am Parameter "Axis" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#001A Der angegebene Wert entspricht nicht der Wert korrigieren; Auftrag erneut starten geforderten Version des Technologieobjekts 16#001B Der angegebene Wert entspricht nicht dem geforderten Typ des Technologieobjekts 16#001C Der angegebene Wert ist kein Motion Control-...
Seite 163: Konfigurationsfehler Der Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8411 Wert am Parameter "Value" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Wert korrigieren; Auftrag erneut starten Konfigurationsfehler der Achse ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8600 Parametrierung des Impulsgenerators (PTO) ist ungültig 16#000B Die Adresse ist ungültig Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden;...
Seite 164 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8608 Wert für "Beschleunigung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0003 Wert ist größer als die obere Hardwaregrenze freigeben 16#0004 Wert ist kleiner als die untere Hardwaregrenze...
Seite 165 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#860E Adresse des oberen HW-Endschalter ist ungültig 16#000B Adresse ungültig Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#000C Die Adresse der fallenden Flanke ist ungültig freigeben 16#000D Die Adresse der steigenden Flanke ist ungültig 16#860F...
Seite 166 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8615 Wert für "Maßeinheit" ist ungültig 16#0011 Der Auswahlwert ist ungültig Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut freigeben 16#8616 Adresse des Referenzpunktschalters ist ungültig (passives Referenzieren ab V4) 16#0011 Der Auswahlwert ist ungültig Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden;...
Seite 167: Konfigurationsfehler Der Auftragstabelle
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler der Auftragstabelle ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8700 Wert für "Auftragstyp" in der Auftragstabelle ist ungültig 16#0001 Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut freigeben Fehlerhaften Wert online korrigieren und ggf. •...
Seite 168: Interne Fehler
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Interne Fehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8FFF Interner Fehler 16#F0** NETZ-AUS und NETZ-EIN der CPU Sollte dies nicht zum Erfolg führen, kontaktieren Sie den Customer Support. Halten Sie folgende Information bereit: ErrorID • ErrorInfo •...
Seite 169: Variablen Des Technologieobjekts Positionierachse Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse ab V4 1.12.8.1 Variable Position ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: RCCP Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden und wird jeweils am Zykluskontrollpunkt aktualisiert.
Seite 170: Variable Velocity Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.2 Variable Velocity ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: RCCP Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden und wird jeweils am Zykluskontrollpunkt aktualisiert. Die Variable kann mit der Motion Control-Anweisung "MC_ReadParam"...
Seite 171: Variablen Actor Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.3 Variablen Actor ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Wenn die Achse gesperrt ist (MC_Power.Status = FALSE), kann die Variable mit der Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam"...
Seite 172 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Actor.Interface.EnableDriveOutput Freigabe-Ausgang (interner Parameter) Datentyp Startwert Zugriff wirksam VREF <Achsname>.Actor.Interface.DriveReadyInput Bereit-Eingang (interner Parameter) Datentyp Startwert Zugriff wirksam VREF <Achsname>.Actor.Interface.PTO Impulsausgang (interner Parameter) Datentyp Startwert Zugriff wirksam DWord <Achsname>.Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution Pulse pro Motorumdrehung Datentyp Startwert Zugriff wirksam DInt 1000...
Seite 173: Variablen Sensor[1] Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.4 Variablen Sensor[1] ab V4 Variablen ActiveHoming ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 174 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset Referenzpunktverschiebung (aktives Referenzieren) (Angabe in der konfigurierten Maßeinheit) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Real 1, 8 <Achsname>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel Auswahl des Signalpegels, der bei angefahrenem Referenzpunktschalter am CPU-Eingang ansteht FALSE = Unterer Pegel (Low-aktiv) TRUE = Oberer Pegel (High-aktiv) Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 175 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen PassiveHoming ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann mit der Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam"...
Seite 176: Variable Units Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel Auswahl des Pegels, der bei angefahrenem Referenzpunktschalter am CPU-Eingang ansteht FALSE = Unterer Pegel (Low-aktiv) TRUE = Oberer Pegel (High-aktiv) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool TRUE 1, 7 Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Achse V1...3 (Seite 227) 1.12.8.5 Variable Units ab V4 Legende...
Seite 177: Variable Mechanics Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.6 Variable Mechanics ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Wenn die Achse gesperrt ist (MC_Power.Status = FALSE), kann die Variable mit der Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam"...
Seite 178: Variablen Dynamiclimits Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.7 Variablen DynamicLimits ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Wenn die Achse gesperrt ist (MC_Power.Status = FALSE), kann die Variable mit der Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam"...
Seite 179: Variablen Dynamicdefaults Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.8 Variablen DynamicDefaults ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann mit der Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam"...
Seite 180: Variablen Positionlimitssw Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Achse V1...3 (Seite 227) 1.12.8.9 Variablen PositionLimitsSW ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 181: Variablen Positionlimitshw Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Achse V1...3 (Seite 227) 1.12.8.10 Variablen PositionLimitsHW ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 182 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress Symbolische Eingangsadresse des unteren Hardware-Endschalters (interner Parameter) Datentyp Startwert Zugriff wirksam VREF <Achsname>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel Auswahl des Signalpegels, der bei angefahrenem oberen Hardware-Endschalter am CPU-Eingang ansteht FALSE = Unterer Pegel (Low-aktiv) TRUE = Oberer Pegel (High-aktiv) Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 183: Variablen Homing Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.11 Variablen Homing ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann mit der Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam"...
Seite 184: Variablen Statuspositioning Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Achse V1...3 (Seite 227) 1.12.8.12 Variablen StatusPositioning ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: RCCP Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden und wird jeweils am Zykluskontrollpunkt aktualisiert.
Seite 185: Variablen Statusbits Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.13 Variablen StatusBits ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: RCCP Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden und wird jeweils am Zykluskontrollpunkt aktualisiert. wirksam Angabe, wann eine Änderung der Variable wirksam wird.
Seite 186 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.Done Auftragsbearbeitung der Achse FALSE = An der Achse ist ein Motion Control-Auftrag aktiv. TRUE = An der Achse ist kein Motion Control-Auftrag aktiv. Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE RCCP <Achsname>.StatusBits.Error Fehlerstatus der Achse FALSE = An der Achse steht kein Fehler an.
Seite 187 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.HomingCommand Bearbeitung eines Referenzierauftrags FALSE = An der Achse ist kein Referenzierauftrag aktiv. TRUE = Die Achse führt einen Referenzierauftrag der Motion Control-Anweisung "MC_Home". Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE RCCP <Achsname>.StatusBits.CommandTableActive Bearbeitung einer Auftragstabelle FALSE = An der Achse ist keine Auftragstabelle aktiv.
Seite 188 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.ControlPanelActive Aktivierungsstatus der Achssteuertafel FALSE = Die Betriebsart "Automatikbetrieb" ist aktiviert. Das Anwenderprogramm hat die Steuerungshoheit über die Achse. TRUE = Die Betriebsart "Handsteuerung" wurde in der Achssteuertafel aktiviert. Die Achssteuertafel hat die Steuerungshoheit über die Achse. Die Achse kann nicht vom Anwenderprogramm gesteuert werden. Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 189: Variablen Errorbits Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.HWLimitMinActive Status des unteren Hardware-Endschalters FALSE = Der konfigurierte zulässige Verfahrbereich wird eingehalten. TRUE = Der untere Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren. Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE RCCP <Achsname>.StatusBits.HWLimitMaxActive Status des oberen Hardware-Endschalters FALSE = Der konfigurierte zulässige Verfahrbereich wird eingehalten.
Seite 190 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.ErrorBits.DriveFault Fehler im Antrieb. Ausfall des "Antrieb bereit"-Signals. Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE RCCP <Achsname>.ErrorBits.SWLimit Software-Endschalter angefahren oder überfahren Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE RCCP <Achsname>.ErrorBits.HWLimit Hardware-Endschalter angefahren oder überfahren Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool...
Seite 191: Variablen Controlpanel Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.8.15 Variablen ControlPanel ab V4 Die Variablen "ControlPanel" beinhalten keine anwenderrelevanten Daten. Im Anwenderprogramm kann auf diese Variablen nicht zugegriffen werden. Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Achse V1...3 (Seite 227) 1.12.8.16 Variablen Internal ab V4 Die Variablen "Internal"...
Seite 192: Variablen Des Technologieobjekts Auftragstabelle Ab V4
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.9 Variablen des Technologieobjekts Auftragstabelle ab V4 1.12.9.1 Variablen Command[1...32] ab V4 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Auftragstabelle überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 193: Versionen V1
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Auftragstabelle>.Command[n].NextStep Modus für den Übergang zum nächsten Auftrag 0 = "Auftrag abschließen" • 1 = "Bewegung überschleifen" • Datentyp Startwert Zugriff wirksam <Auftragstabelle>.Command[n].StepCode Schrittcode des Auftrags Datentyp Startwert Zugriff wirksam Word Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Auftragstabelle V1...3 (Seite 246) 1.12.10 Versionen V1...3 1.12.10.1...
Seite 194: Nutzbare Impulsgeneratorausgänge
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Nutzbare Impulsgeneratorausgänge Zur Ansteuerung eines Schrittmotorantriebs oder eines Servomotorantriebs mit Impulsschnittstelle stellt die CPU einen Impulsausgang und einen Richtungsausgang zur Verfügung. Über den Impulsausgang erhält der Antrieb die notwendigen Impulse zur Bewegung des Motors. Der Richtungsausgang steuert die Fahrtrichtung des Antriebs. Impuls- und Richtungsausgang sind zueinander fest zugeordnet und bilden einen Impulsgeneratorausgang.
Seite 195 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Die mögliche Adresszuordnung der Impuls- und Richtungsausgänge entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle: Ausgänge PTO1 *) Ausgänge PTO2 **) Ausgänge PTO3 *) Ausgänge PTO4 **) S7-1200 Imp. Richt. Imp. Richt. Imp. Richt. Imp. Richt. CPU 1211C, Ax.0 Ax.1 Ax.2...
Seite 196: Grenzfrequenzen Der Impulsausgänge
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Grenzfrequenzen der Impulsausgänge Für die Impulsausgänge gelten folgende Grenzfrequenzen: Impulsausgang Grenzfrequenzen für Grenzfrequenzen Grenzfrequenzen Technologieobjekt Technologieobjekt Technologieobjekt Positionierachse V1 Positionierachse Positionierachse V2/V3 V2/V3 bei CPU V3.0 bei CPU < V3.0 On-board (MLFB - 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz 2 Hz ≤...
Seite 197: Grenzwerte Beschleunigung / Verzögerung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Grenzwerte Beschleunigung / Verzögerung Für die Beschleunigung und Verzögerung gelten folgende Grenzwerte: Beschleunigung / Verzögerung Wert (CPU < V3.0) Wert (CPU V3.0) Minimale Beschleunigung / 2,8E-1 Pulse/s 5,0E-3 Pulse/s Verzögerung Maximale Beschleunigung / 9,5E+9 Pulse/s 9,5E+9 Pulse/s Verzögerung Grenzwerte Ruck...
Seite 198: Konfigurationsdialoge
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10.2 Konfigurationsdialoge Konfiguration - Allgemein (Technologieobjekt "Achse" V1...3) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Allgemein" die grundlegenden Eigenschaften des Technologieobjekts "Achse". Achsname: Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Achse, bzw. den Namen des Technologieobjekts "Achse". Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet.
Seite 199 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Gerätekonfiguration". Die Gerätekonfiguration des Impulsgenerators öffnet sich. Vergrößern Sie den Eigenschaftsbereich der Gerätekonfiguration, falls die Konfiguration des Impulsgenerators nicht sichtbar ist. 2. Aktivieren Sie das Optionskästchen "Diesen Impulsgenerator aktivieren". 3.
Seite 200 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Anwendereinheit Wählen Sie in der Klappliste die gewünschte Einheit für das Maßsystem der Achse aus. Die gewählte Einheit wird für die weitere Konfiguration des Technologieobjekts "Achse" und für die Anzeige der aktuellen Achsdaten verwendet. Die Werte an den Eingangsparametern (Position, Distance, Velocity, ...) der Motion Control- Anweisungen beziehen sich ebenfalls auf diese Einheit.
Seite 201 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Notstopp-Verzögerung Sie können den Wert für die Notstopp-Verzögerung auch zur Laufzeit des Anwenderprogramms ändern. Verwenden Sie hierzu folgende Variable des Technologieobjekts: ● <Achsname>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Wann Änderungen des Konfigurationsparameters wirksam werden, entnehmen Sie der Beschreibung der Variablen des Technologieobjekts im Anhang. ACHTUNG Nach dem Ändern dieses Parameters müssen u.
Seite 202 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfiguration - Referenzieren (Technologieobjekt "Achse" V1) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren" die Parameter für das aktive und das passive Referenzieren. Die Referenzierart wird über den Eingangsparameter "Mode" der Motion Control-Anweisung eingestellt. Hierbei entspricht Mode = 2 dem passiven und Mode = 3 dem aktiven Referenzieren.
Seite 203 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Anfahrrichtung- / Referenzierrichtung (aktives und passives Referenzieren) Mit der gewählten Richtung bestimmen Sie beim aktiven Referenzieren die "Anfahrrichtung" zur Suche des Referenzpunktschalters, als auch die Referenzierrichtung. Die Referenzierrichtung legt fest mit welcher Fahrrichtung die Achse die konfigurierte Seite des Referenzpunktschalters anfährt, um den Referenziervorgang durchzuführen.
Seite 204 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Geschwindigkeit (nur aktives Referenzieren) Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher der Referenzpunktschalter während der Referenzpunktfahrt gesucht werden soll. Grenzwerte (unabhängig von der gewählten Maßeinheit): ● Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤ Anfahrgeschwindigkeit ≤ Maximale Geschwindigkeit Referenziergeschwindigkeit (nur aktives Referenzieren) Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher die Achse in den Referenzpunktschalter zum Referenzieren einfahren soll.
Seite 205 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfiguration - Referenzieren (Technologieobjekt "Achse" V2...3) Konfiguration - Referenzieren - Allgemein (Technologieobjekt Achse V2...3) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren - Allgemein" den Eingang des Referenzpunktschalters für das aktive und das passive Referenzieren. Eingang Referenzpunktschalter Wählen Sie in der Klappliste den digitalen Eingang für den Referenzpunktschalter aus.
Seite 206 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Referenzpunktposition Als Referenzpunktposition wird die an der Motion Control-Anweisung "MC_Home" parametrierte Position verwendet. Hinweis Erfolgt das passive Referenzieren ohne Fahrauftrag der Achse (Achse im Stillstand), so wird mit der nächsten steigenden oder fallenden Flanke am Referenzpunktschalter referenziert. Konfiguration - Referenzieren - Aktiv (Technologieobjekt Achse V2...3) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren Aktiv"...
Seite 207 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Seite des Referenzpunktschalters Wählen Sie hier ob die Achse an der unteren oder der oberen Seite des Referenzpunktschalters referenziert werden soll. Geschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher der Referenzpunktschalter während der Referenzpunktfahrt gesucht werden soll.
Seite 208: Diagnose - Status- Und Fehlerbits (Technologieobjekt "Achse" V1
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10.3 Diagnose - Status- und Fehlerbits (Technologieobjekt "Achse" V1...3) Mit der Diagnosefunktion "Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA-Portal die wichtigsten Status- und Fehlermeldungen der Achse. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb bei aktiver Achse in den Betriebsarten "Handsteuerung" und "Automatikbetrieb"...
Seite 209: Status Der Achsbewegung
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Status der Achsbewegung Status Beschreibung Stillstand Die Achse befindet sich im Stillstand. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.StandStill) Beschleunigung Die Achse beschleunigt. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.Acceleration) Konstante Geschwindigkeit Die Achse verfährt mit konstanter Geschwindigkeit. (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.StatusBits.ConstantVelocity) Verzögerung Die Achse verzögert (bremst ab).
Seite 210: Siehe Auch
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Fehlermeldungen Fehler Beschreibung Unterer SW-Endschalter Der untere Software-Endschalter wurde erreicht. wurde erreicht (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMinReached) Unterer SW-Endschalter Der untere Software-Endschalter wurde unterschritten. wurde überschritten (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded) Oberer SW-Endschalter wurde Der obere Software-Endschalter wurde erreicht. erreicht (Variable des Technologieobjekts: <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMaxReached) Oberer SW-Endschalter wurde...
Seite 211: Errorids Und Errorinfos
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10.4 ErrorIDs und ErrorInfos Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte V2...3) In den folgenden Tabellen finden Sie eine Auflistung aller ErrorIDs und ErrorInfos, die an den Motion Control-Anweisungen angezeigt werden können. Neben der Fehlerursache werden auch Abhilfen zur Beseitigung der Fehler aufgelistet: Betriebsfehler mit Stopp der Achse ErrorID...
Seite 212: Betriebsfehler Ohne Stopp Der Achse
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8005 PTO / HSC werden bereits von einer anderen Achse verwendet 16#0001 Die Achse wurde fehlerhaft konfiguriert: Konfiguration des PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) korrigieren und in Steuerung laden Mehrere Achsen sollen mit einem PTO arbeiten: Eine andere Achse verwendet den PTO / HSC.
Seite 213 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8206 Technologieobjekt ist noch nicht aktiviert 16#0001 Aktivieren Sie die Achse mit der Anweisung "MC_Power" Enable = TRUE, oder geben Sie die Achse in der Achssteuertafel frei. 16#8207 Auftrag abgewiesen 16#0016 Aktives Referenzieren läuft;...
Seite 214: Bausteinparameterfehler
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Bausteinparameterfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8400 Wert am Parameter "Position" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Wert korrigieren; Auftrag erneut starten 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e 16#0006 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (kleiner als -1e...
Seite 215 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8408 Wert am Parameter "Axis" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#001A Der angegebene Wert entspricht nicht der Wert korrigieren; Auftrag erneut starten geforderten Version des Technologieobjekts 16#001B Der angegebene Wert entspricht nicht dem geforderten Typ des Technologieobjekts 16#001C Der angegebene Wert ist kein Motion Control-...
Seite 216 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler der Achse ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8600 Parametrierung des Impulsgenerators (PTO) ist ungültig 16#000B Die Adresse ist ungültig Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0014 Die ausgewählte Hardware wird von einer anderen Anwendung verwendet freigeben 16#8601...
Seite 217 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8608 Wert für "Beschleunigung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0003 Wert ist größer als die obere Hardwaregrenze freigeben 16#0004 Wert ist kleiner als die untere Hardwaregrenze...
Seite 218 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#860F Wert für "Referenzpunktverschiebung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e freigeben 16#0006...
Seite 219 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler der Auftragstabelle ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8700 Wert für "Auftragstyp" in der Auftragstabelle ist ungültig 16#0001 Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut freigeben Fehlerhaften Wert online korrigieren und ggf. •...
Seite 220 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Interne Fehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8FFF Interner Fehler 16#F0** NETZ-AUS und NETZ-EIN der CPU Sollte dies nicht zum Erfolg führen, kontaktieren Sie den Customer Support. Halten Sie folgende Information bereit: ErrorID • ErrorInfo •...
Seite 221 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Betriebsfehler mit Stopp der Achse ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8000 Antriebsfehler, "Antrieb bereit" ausgefallen 16#0001 Fehler mit der Anweisung "MC_Reset" quittieren; Antriebssignal bereitstellen; Auftrag evt. erneut starten 16#8001 Unterer SW-Endschalter wurde ausgelöst 16#000E Die Position des unteren SW-Endschalters Fehler mit der Anweisung "MC_Reset"...
Seite 222 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Betriebsfehler ohne Stopp der Achse ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8200 Achse ist nicht freigegeben 16#0001 Achse freigeben; Auftrag erneut starten 16#8201 Achse ist bereits durch eine andere "MC_Power"-Instanz freigegeben 16#0001 Achse nur über eine Anweisung "MC_Power" freigeben 16#8202 Maximale Anzahl gleichzeitiger aktiver Motion Control-Aufträge überschritten (max.
Seite 223 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Bausteinparameterfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8400 Wert am Parameter "Position" der Motion Control-Anweisung ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Wert "Position" korrigieren; Auftrag erneut starten 16#0005 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (größer als 1e 16#0006 Wert liegt außerhalb des Zahlenbereichs (kleiner als -1e...
Seite 224 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Konfigurationsfehler ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8600 Parametrierung des Impulsgenerators (PTO) ist ungültig 16#000B Adresse ist ungültig Konfiguration des PTO (Pulse Train Output) korrigieren und in Steuerung laden 16#8601 Parametrierung des schnellen Zählers (HSC) ist ungültig 16#000B Adresse ist ungültig Konfiguration des HSC (High Speed Counter)
Seite 225 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#860A Wert für "Notstopp-Verzögerung" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Fehlerfreie Konfiguration in Steuerung laden; • Achse mit der Anweisung "MC_Power" erneut 16#0003 Wert ist größer als die Hardwaregrenze freigeben 16#0004 Wert ist kleiner als die Hardwaregrenze...
Seite 226: Siehe Auch
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang ErrorID ErrorInfo Beschreibung Abhilfe 16#8611 Wert für "Referenziergeschwindigkeit" ist ungültig 16#0002 Wert hat kein gültiges Zahlenformat Konfiguration korrigieren und in Steuerung laden 16#0008 Geschwindigkeit ist größer als die maximale Geschwindigkeit 16#0009 Geschwindigkeit ist kleiner als die Start/Stopp- Geschwindigkeit 16#8612 Adresse des Referenzpunktschalters ist ungültig...
Seite 227: Variablen Des Technologieobjekts Achse V1
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10.5 Variablen des Technologieobjekts Achse V1...3 Variablen Config V1...3 Variablen Config.General V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 228 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Config.DriveInterface V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 229 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Config.Mechanics V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 230 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Config.DynamicLimits V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 231 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Config.DynamicDefaults V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 232 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (Technologieobjekt "Achse" ab V2.0) TRUE = Die Ruckbegrenzung ist aktiviert Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE 1, 5 <Achsname>.Config.DynamicDefaults.Jerk (Technologieobjekt "Achse" ab V2.0) Ruck während der Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe der Achse (Angabe in der konfigurierten Maßeinheit) Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 233 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition Position des unteren Software-Endschalters (Angabe in der konfigurierten Maßeinheit) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Real -1.0E+004 CPU Firmware V1.0 1, 5, 6 CPU Firmware ab V2.0 <Achsname>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition Position des oberen Software-Endschalters (Angabe in der konfigurierten Maßeinheit) Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 234 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Config.PositionLimits_HW V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 235 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent Variable ist im Anwenderprogramm nicht auswertbar. Datentyp Startwert Zugriff wirksam DWord DW#16#00000000 <Achsname>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel TRUE = 24 V am CPU-Eingang entspricht oberer Hardware-Endschalter angefahren FALSE = 0 V am CPU-Eingang entspricht oberer Hardware-Endschalter angefahren Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 236 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Config.Homing V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Achse überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden.
Seite 237 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.Homing.SidePassiveHoming (Technologieobjekt "Achse" ab V2.0) TRUE = Referenzieren an der oberen Seite des Referenzpunktschalters (passives Referenzieren) FALSE = Referenzieren an der unteren Seite des Referenzpunktschalters (passives Referenzieren) Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool TRUE 1, 7 <Achsname>.Config.Homing.RisingEdge (Technologieobjekt "Achse"...
Seite 238 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.Config.Homing.FallingEvent Variable ist im Anwenderprogramm nicht auswertbar. Datentyp Startwert Zugriff wirksam DWord DW#16#00000000 <Achsname>.Config.Homing.RisingEvent Variable ist im Anwenderprogramm nicht auswertbar. Datentyp Startwert Zugriff wirksam DWord DW#16#00000000 Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Positionierachse ab V4 (Seite 169) S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 239 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen MotionStatus V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm nicht verwendet werden.
Seite 240 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen StatusBits V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm nicht verwendet werden.
Seite 241 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.Error TRUE = Am Technologieobjekt Achse ist ein Fehler aufgetreten. Detaillierte Informationen zum Fehler entnehmen Sie im Automatikbetrieb den Parametern "ErrorID" und "ErrorInfo" der Motion Control-Anweisungen. Im Handbetrieb wird die detaillierte Fehlerursache im Feld "Fehlermeldung" der Achssteuertafel angezeigt. Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 242 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.StatusBits.Acceleration TRUE = Die Achse beschleunigt. Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.StatusBits.Deceleration TRUE = Die Achse verzögert (bremst ab). Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.StatusBits.ControlPanelActive TRUE = Die Betriebsart "Handsteuerung" wurde in der Achssteuertafel aktiviert. Die Achssteuertafel hat die Steuerhoheit über das Technologieobjekt Achse.
Seite 243 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen ErrorBits V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen werden. Die Variable kann im Anwenderprogramm nicht verwendet werden.
Seite 244 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMaxReached TRUE = Der obere Software-Endschalters wurde erreicht Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded TRUE = Der obere Software-Endschalters wurde überschritten Datentyp Startwert Zugriff wirksam Bool FALSE <Achsname>.ErrorBits.HwLimitMin TRUE = Der untere Hardware -Endschalters wurde angefahren Datentyp Startwert Zugriff...
Seite 245 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang Variablen Internal V1...3 Die Variablen "Internal" beinhalten keine anwenderrelevanten Daten; im Anwenderprogramm kann auf diese Variablen nicht zugegriffen werden. Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Positionierachse ab V4 (Seite 169) Variablen ControlPanel V1...3 Die Variablen "ControlPanel" beinhalten keine anwenderrelevanten Daten; im Anwenderprogramm kann auf diese Variablen nicht zugegriffen werden.
Seite 246: Variablen Des Technologieobjekts Auftragstabelle V1
S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang 1.12.10.6 Variablen des Technologieobjekts Auftragstabelle V1...3 Variablen Config.Command.Command[1 ... 32] V1...3 Legende Datentyp Datentyp der Variable Startwert Startwert der Variable Der Startwert kann durch die Konfiguration der Auftragstabelle überschrieben werden. Zugriff Zugriff auf die Variable im Anwenderprogramm: Die Variable kann im Anwenderprogramm gelesen und geschrieben werden.
Seite 247 S7-1200 Motion Control einsetzen 1.12 Anhang <Auftragstabelle>. Config.Command.Command[x].BufferMode Wert für "Nächster Schritt" des Auftrags 0 = "Auftrag abschließen" • 1 = "Bewegung überschleifen" • Datentyp Startwert Zugriff wirksam <Auftragstabelle>. Config.Command.Command[x].StepCode Schrittcode des Auftrags Datentyp Startwert Zugriff wirksam Word Siehe auch Variablen des Technologieobjekts Auftragstabelle ab V4 (Seite 192) S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 248: S7-1200 Motion Control
S7-1200 Motion Control S7-1200 Motion Control V4 2.1.1 MC_Power 2.1.1.1 MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_Power" gibt eine Achse frei, bzw. sperrt diese. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Positionierachse wurde korrekt konfiguriert. ● Es steht kein freigabeverhindernder Fehler an. Ablöseverhalten Die Bearbeitung des "MC_Power"...
Seite 249 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis Technologieobjekt der Achse Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Die Achse wird freigegeben. FALSE Alle laufenden Aufträge werden entsprechend dem parametrierten "StopMode" abgebrochen. Die Achse wird gestoppt und gesperrt.
Seite 250 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Hinweis Wird die Achse durch einen Fehler ausgeschaltet, so wird sie nach dem Beseitigen und Quittieren des Fehlers automatisch wieder freigegeben. Voraussetzung hierfür ist, dass der Eingangsparameter "Enable" während dieses Vorgangs den Wert TRUE beibehalten hat. Freigeben einer Achse mit konfigurierten Antriebssignalen Gehen Sie zum Freigeben der Achse folgendermaßen vor: 1.
Seite 251 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) MC_Power: Funktionsdiagramm V4 (Seite 252) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 (Seite 255) MC_Halt: Achsen anhalten V4 (Seite 259) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V4 (Seite 262) MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren V4 (Seite 267)
Seite 252: Mc_Power: Funktionsdiagramm V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm ① Eine Achse wird freigegeben und anschließend wieder gesperrt. Nachdem der Antrieb das Signal "Antrieb bereit" an die CPU zurück gemeldet hat, kann die erfolgreiche Freigabe über "Status_1" abgelesen werden. ②...
Seite 253: Mc_Reset: Fehler Quittieren V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.2 MC_Reset 2.1.2.1 MC_Reset: Fehler quittieren V4 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset" können "Betriebsfehler mit Stopp der Achse" und "Konfigurationsfehler" quittiert werden. Welche Fehler quittiert werden müssen können Sie der "Liste der ErrorIDs und ErrorInfos" unter "Abhilfe" entnehmen. Nach einem Laden im Betriebszustand RUN kann die Konfiguration der Achse in den Arbeitsspeicher geladen werden.
Seite 254 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Einen mit MC_Reset zu quittierenden Fehler quittieren Gehen Sie zum Quittieren eines Fehlers folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Starten Sie das Quittieren des Fehlers durch eine steigende Flanke am Eingangsparameter "Execute".
Seite 255: Mc_Home
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.3 MC_Home 2.1.3.1 MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 Beschreibung Mit Hilfe der Motion Control-Anweisung "MC_Home" gleichen Sie die Achskoordinate auf die reale, physikalische Position des Antriebs ab. Soll die Achse absolut positioniert werden, so ist eine Referenzierung nötig.
Seite 256 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten ist vom gewählten Mode abhängig: Mode = 0, 1 Der MC_Home-Auftrag kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden. Der MC_Home-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control-Aufträge ab. Positionsbezogene Verfahraufträge werden nach dem Referenzieren entsprechend der neuen Referenzierposition (Wert am Eingangsparameter: "Position") fortgesetzt.
Seite 257 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Mode = 0, 2 und 3 • Absolute Position der Achse nach dem Abschluss des Referenziervorgangs Mode = 1...
Seite 258 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Hinweis Die Referenzierung einer Achse geht unter folgenden Bedingungen verloren: • Sperren der Achse durch die Motion Control-Anweisung "MC_Power" • Wechsel zwischen Automatikbetrieb und Handsteuerung • Mit dem Starten des aktiven Referenzierens. Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs, ist die Referenzierung der Achse wieder vorhanden.
Seite 259: Mc_Halt
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.4 MC_Halt 2.1.4.1 MC_Halt: Achsen anhalten V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_Halt" bricht alle Bewegungsvorgänge ab und bremst die Achse mit der konfigurierten Verzögerung bis zum Stillstand. Die Stillstandsposition ist nicht definiert. Voraussetzungen ●...
Seite 260 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Geschwindigkeit Null erreicht Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE...
Seite 261: Mc_Halt: Funktionsdiagramm V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.4.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 5.0 ① Die Achse wird durch einen MC_Halt-Auftrag bis zum Stillstand abgebremst. Das Erreichen des Stillstandes wird über "Done_2"...
Seite 262: Mc_Moveabsolute
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.5 MC_MoveAbsolute 2.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute" startet eine Positionierbewegung der Achse zu einer absoluten Position. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Positionierachse wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. ●...
Seite 263 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_PositioningA Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Absolute Zielposition Grenzwerte: -1.0e ≤ Position ≤ 1.0e Velocity INPUT REAL...
Seite 264 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V4 (Seite 265) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 (Seite 248) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 (Seite 255) MC_Halt: Achsen anhalten V4 (Seite 259) MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren V4 (Seite 267)
Seite 265: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 266 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Eine Achse wird durch einen MC_MoveAbsolute-Auftrag auf die absolute Position 1000.0 verfahren. Das Erreichen der Zielposition wird über "Done_1" gemeldet. Mit "Done_1" = TRUE wird ein weiterer MC_MoveAbsolute-Auftrag, mit Zielposition 1500.0, gestartet.
Seite 267: Mc_Moverelative
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.6 MC_MoveRelative 2.1.6.1 MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveRelative" startet eine Positionierbewegung relativ zur Startposition. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Positionierachse wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. Ablöseverhalten Der MC_MoveRelative-Auftrag kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden:...
Seite 268 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_PositioningA Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT REAL Wegstrecke für den Positioniervorgang Grenzwerte: -1.0e ≤ Distance ≤ 1.0e Velocity INPUT REAL...
Seite 269 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm V4 (Seite 270) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 (Seite 248) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 (Seite 255) MC_Halt: Achsen anhalten V4 (Seite 259) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V4 (Seite 262)
Seite 270: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.6.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 271: Siehe Auch
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 ① Die Achse wird durch einen MC_MoveRelative-Auftrag um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 verfahren. Das Erreichen der Zielposition wird über "Done_1" gemeldet. Mit "Done_1" = TRUE wird ein weiterer MC_MoveRelative- Auftrag, mit der Wegstrecke 500.0, gestartet. Aufgrund von Reaktionszeiten (z. B. Zykluszeit des Anwenderprogramms, ...) kommt es zu einem kurzen Stillstand der Achse (siehe Lupendarstellung).
Seite 272: Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.7 MC_MoveVelocity 2.1.7.1 MC_MoveVelocity: Achsen mit Drehzahlvorgabe fahren V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" verfährt die Achse konstant mit der vorgegebenen Geschwindigkeit. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Positionierachse wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. Ablöseverhalten Der MC_MoveVelocity kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden: ●...
Seite 273 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Velocity INPUT REAL 10.0 Geschwindigkeitsvorgabe für das Verfahren der Achse Grenzwerte: Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤...
Seite 274 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten. Die Fehlerursache können Sie den Parametern "ErrorID" und "ErrorInfo" entnehmen. ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 158) zum Parameter "Error"...
Seite 275 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm V4 (Seite 276) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 (Seite 248) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 (Seite 255) MC_Halt: Achsen anhalten V4 (Seite 259) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V4 (Seite 262)
Seite 276: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.7.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 277 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Ein laufender MC_MoveVelocity-Auftrag meldet über "InVel_1" das Erreichen seiner Zielgeschwindigkeit. Anschließend wird er durch einen weiteren MC_MoveVelocity-Auftrag abgebrochen. Der Abbruch wird über "Abort_1" gemeldet.
Seite 278: Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.8 MC_MoveJog 2.1.8.1 MC_MoveJog: Achsen in der Betriebsart Tippen bewegen V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" verfährt die Achse konstant mit der vorgegebenen Geschwindigkeit im Tippbetrieb. Verwenden Sie diese Motion Control Anweisung z. B. für Test- und Inbetriebnahmezwecke. Voraussetzungen ●...
Seite 279 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt der Achse JogForward INPUT BOOL FALSE Solange der Parameter TRUE ist, verfährt die Achse mit der am Parameter "Velocity" vorgegebenen Geschwindigkeit in positive Richtung. JogBackward INPUT BOOL...
Seite 280 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V4 (Seite 281) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 (Seite 248) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 (Seite 255) MC_Halt: Achsen anhalten V4 (Seite 259) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V4 (Seite 262)
Seite 281: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.8.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V4 Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 5.0 ① Über "Jog_F" wird die Achse im Tippbetrieb in positiver Richtung verfahren. Das Erreichen der Zielgeschwindigkeit 50.0 wird über "InVel_1"...
Seite 282: Mc_Commandtable
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.9 MC_CommandTable 2.1.9.1 MC_CommandTable: Achsaufträge als Bewegungssequenz ausführen V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_CommandTable" fasst mehrere Einzelaufträge zur Steuerung einer Achse zu einer Bewegungssequenz zusammen. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Positionierachse wurde eingefügt und korrekt konfiguriert. ●...
Seite 283 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt der Achse Command INPUT TO_Command Technologieobjekt der Auftragstabelle Table Table Execute INPUT BOOL FALSE Start der Auftragstabelle mit steigender Flanke StartStep INPUT Vorgabe ab welchem Schritt die Auftragstabelle abgearbeitet werden soll Grenzwerte:...
Seite 284: Mc_Changedynamic
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 (Seite 248) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V4 (Seite 255) MC_Halt: Achsen anhalten V4 (Seite 259) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V4 (Seite 262)
Seite 285 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Ablöseverhalten Ein MC_ChangeDynamic-Auftrag kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden. Ein neuer MC_ChangeDynamic-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control-Aufträge ab. Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_SpeedAxis Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL...
Seite 286 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Die geänderten Werte wurden in den Technologie- DB geschrieben. Wann die Änderung wirksam wird, können Sie der Beschreibung der Variablen entnehmen. Error OUTPUT BOOL FALSE...
Seite 287 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) Liste der ErrorIDs und ErrorInfos (Technologieobjekte ab V4) (Seite 158) Konfiguration der Dynamikwerte im Anwenderprogramm ändern (Seite 57) Konfiguration zum Referenzieren im Anwenderprogramm ändern (Seite 65) Variablen des Technologieobjekts Positionierachse ab V4 (Seite 169) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V4 (Seite 248) MC_Reset: Fehler quittieren V4 (Seite 253)
Seite 288: Mc_Readparam
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.11 MC_ReadParam 2.1.11.1 MC_ReadParam: Bewegungsdaten einer Positionierachse kontinuierlich lesen V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_ReadParam" ermöglicht das kontinuierliche Lesen von Bewegungsdaten einer Achse. Der aktuelle Wert der entsprechenden Variablen wird beim Start des Auftrags ermittelt. Folgende Bewegungsdaten können gelesen werden: ●...
Seite 289 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der gelesene Wert ist gültig. FALSE Der gelesene Wert ist ungültig. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Auftrag ist in Bearbeitung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE...
Seite 290: Mc_Writeparam
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.12 MC_WriteParam 2.1.12.1 MC_WriteParam: Variable der Positionierachse schreiben V4 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_WriteParam" ermöglicht das Schreiben von Variablen des Technologieobjekts Positionierachse im Anwenderprogramm. Im Gegensatz zur Wertzuweisung der Variablen im Anwenderprogramm kann "MC_WriteParam" auch Werte von nur lesbaren Variablen ändern.
Seite 291 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Parameter INPUT VARIANT (BOOL, INT, VARIANT-Zeiger auf die zu DINT, REAL) beschreibende Variable des Technologieobjekts (Seite 169) Positionierachse (Zieladresse) Value INPUT VARIANT (BOOL, INT, VARIANT-Zeiger auf den zu DINT, REAL) schreibenden Wert (Quelladresse) Execute...
Seite 292: S7-1200 Motion Control V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.1 MC_Power 2.2.1.1 MC_Power: Achsen freigeben, sperren V1...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_Power" gibt eine Achse frei, bzw. sperrt diese. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Achse wurde korrekt konfiguriert. ●...
Seite 293 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Motion Control versucht die Achse freizugeben. FALSE Alle laufenden Aufträge werden entsprechend dem parametrierten "StopMode" abgebrochen. Die Achse wird gestoppt und gesperrt.
Seite 294 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Hinweis Wird die Achse durch einen Fehler ausgeschaltet, so wird sie nach dem Beseitigen und Quittieren des Fehlers automatisch wieder freigegeben. Voraussetzung hierfür ist, dass der Eingangsparameter "Enable" während dieses Vorgangs den Wert TRUE beibehalten hat. Freigeben einer Achse mit konfigurierten Antriebssignalen Gehen Sie zum Freigeben der Achse folgendermaßen vor: 1.
Seite 295 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) S7-1200 Motion Control V4 (Seite 248) ErrorIDs und ErrorInfos (Seite 211) MC_Power: Funktionsdiagramm V1...3 (Seite 296) MC_Reset: Fehler quittieren V1...3 (Seite 297) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V1...3 (Seite 300) MC_Halt: Achsen anhalten V1...3 (Seite 304) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V1...3 (Seite 307) MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren V1...3 (Seite 311)
Seite 296: Mc_Power: Funktionsdiagramm V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm V1...3 Funktionsdiagramm ① Eine Achse wird freigegeben und anschließend wieder gesperrt. Nachdem der Antrieb das Signal "Antrieb bereit" an die CPU zurück gemeldet hat, kann die erfolgreiche Freigabe über "Status_1" abgelesen werden. ②...
Seite 297: Mc_Reset
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.2 MC_Reset 2.2.2.1 MC_Reset: Fehler quittieren V1...3 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset" können "Betriebsfehler mit Stopp der Achse" und "Konfigurationsfehler" quittiert werden. Welche Fehler quittiert werden müssen können Sie der "Liste der ErrorIDs und ErrorInfos" unter "Abhilfe" entnehmen. Ab Version V3.0 kann nach einem Laden im Betriebszustand RUN die Konfiguration der Achse in den Arbeitsspeicher geladen werden.
Seite 298 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Restart INPUT BOOL FALSE (Ab Version V3.0) TRUE Lädt die Konfiguration der Achse aus dem Ladespeicher in den Arbeitsspeicher.
Seite 299 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) S7-1200 Motion Control V4 (Seite 248) ErrorIDs und ErrorInfos (Seite 211) Laden in CPU (Seite 88) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V1...3 (Seite 292) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V1...3 (Seite 300) MC_Halt: Achsen anhalten V1...3 (Seite 304) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V1...3 (Seite 307)
Seite 300: Mc_Home
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.3 MC_Home 2.2.3.1 MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V1...3 Beschreibung Mit Hilfe der Motion Control-Anweisung "MC_Home" gleichen Sie die Achskoordinate auf die reale, physikalische Position des Antriebs ab. Soll die Achse absolut positioniert werden, so ist eine Referenzierung nötig.
Seite 301 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten ist vom gewählten Mode abhängig: Mode = 0, 1 Der MC_Home-Auftrag kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden. Der MC_Home-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control-Aufträge ab. Positionsbezogene Verfahraufträge werden nach dem Referenzieren entsprechend der neuen Referenzierposition (Wert am Eingangsparameter: "Position") fortgesetzt.
Seite 302 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Mode = 0, 2 und 3 • Absolute Position der Achse nach dem Abschluss des Referenziervorgangs Mode = 1...
Seite 303 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Hinweis Die Referenzierung einer Achse geht unter folgenden Bedingungen verloren: • Sperren der Achse durch die Motion Control-Anweisung "MC_Power" • Wechsel zwischen Automatikbetrieb und Handsteuerung • Mit dem Starten des aktiven Referenzierens. Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs, ist die Referenzierung der Achse wieder vorhanden.
Seite 304: Mc_Halt
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.4 MC_Halt 2.2.4.1 MC_Halt: Achsen anhalten V1...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_Halt" bricht alle Bewegungsvorgänge ab und bremst die Achse mit der konfigurierten Verzögerung bis zum Stillstand. Die Stillstandsposition ist nicht definiert. Voraussetzungen ●...
Seite 305 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Geschwindigkeit Null erreicht Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE...
Seite 306: Mc_Halt: Funktionsdiagramm V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.4.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm V1...3 Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 5.0 ① Die Achse wird durch einen MC_Halt-Auftrag bis zum Stillstand abgebremst. Das Erreichen des Stillstandes wird über "Done_2"...
Seite 307: Mc_Moveabsolute
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.5 MC_MoveAbsolute 2.2.5.1 MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V1...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute" startet eine Positionierbewegung der Achse zu einer absoluten Position. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Achse wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. ●...
Seite 308 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Absolute Zielposition Grenzwerte: -1.0e ≤ Position ≤ 1.0e Velocity INPUT REAL...
Seite 309: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.5.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V1...3 Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 310: Siehe Auch
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Eine Achse wird durch einen MC_MoveAbsolute-Auftrag auf die absolute Position 1000.0 verfahren. Das Erreichen der Zielposition wird über "Done_1" gemeldet. Mit "Done_1" = TRUE wird ein weiterer MC_MoveAbsolute-Auftrag, mit Zielposition 1500.0, gestartet.
Seite 311: Mc_Moverelative
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.6 MC_MoveRelative 2.2.6.1 MC_MoveRelative: Achsen relativ positionieren V1...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveRelative" startet eine Positionierbewegung relativ zur Startposition. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Achse wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. Ablöseverhalten Der MC_MoveRelative-Auftrag kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden:...
Seite 312 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT REAL Wegstrecke für den Positioniervorgang Grenzwerte: -1.0e ≤ Distance ≤ 1.0e Velocity INPUT REAL...
Seite 313: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.6.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm V1...3 Funktionsdiagramm S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 314 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 ① Die Achse wird durch einen MC_MoveRelative-Auftrag um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 verfahren. Das Erreichen der Zielposition wird über "Done_1" gemeldet. Mit "Done_1" = TRUE wird ein weiterer MC_MoveRelative- Auftrag, mit der Wegstrecke 500.0, gestartet.
Seite 315: Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.7 MC_MoveVelocity 2.2.7.1 MC_MoveVelocity: Achsen mit Drehzahlvorgabe fahren V1...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" verfährt die Achse konstant mit der vorgegebenen Geschwindigkeit Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Achse wurde korrekt konfiguriert. ● Die Achse ist freigegeben. Ablöseverhalten Der MC_MoveVelocity kann durch folgende Motion Control-Aufträge abgebrochen werden: ●...
Seite 316 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Velocity INPUT REAL 10.0 Geschwindigkeitsvorgabe für das Verfahren der Achse Grenzwerte: Start/Stopp-Geschwindigkeit ≤...
Seite 317 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten. Die Fehlerursache können Sie den Parametern "ErrorID" und "ErrorInfo" entnehmen. ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 211) zum Parameter "Error"...
Seite 318: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.7.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm V1...3 Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Funktionshandbuch, 02/2014, A5E03790550-03...
Seite 319 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 ① Ein laufender MC_MoveVelocity-Auftrag meldet über "InVel_1" das Erreichen seiner Zielgeschwindigkeit. Anschließend wird er durch einen weiteren MC_MoveVelocity-Auftrag abgebrochen. Der Abbruch wird über "Abort_1" gemeldet. Das Erreichen der neuen Zielgeschwindigkeit 15.0 wird über "InVel_2" gemeldet. Die Achse wird anschließend mit der neuen Geschwindigkeit konstant weiter verfahren.
Seite 320: Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.8 MC_MoveJog 2.2.8.1 MC_MoveJog: Achsen in der Betriebsart Tippen bewegen V1...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" verfährt die Achse konstant mit der vorgegebenen Geschwindigkeit im Tippbetrieb. Verwenden Sie diese Motion Control Anweisung z. B. für Test- und Inbetriebnahmezwecke. Voraussetzungen ●...
Seite 321 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse JogForward INPUT BOOL FALSE Solange der Parameter TRUE ist, verfährt die Achse mit der am Parameter "Velocity" vorgegebenen Geschwindigkeit in positive Richtung. JogBackward INPUT BOOL...
Seite 322 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) S7-1200 Motion Control V4 (Seite 248) ErrorIDs und ErrorInfos (Seite 211) MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V1...3 (Seite 323) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V1...3 (Seite 292) MC_Reset: Fehler quittieren V1...3 (Seite 297) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V1...3 (Seite 300) MC_Halt: Achsen anhalten V1...3 (Seite 304)
Seite 323: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.8.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V1...3 Funktionsdiagramm Folgende Werte wurden im Konfigurationsfenster Dynamik > Allgemein konfiguriert: ● Beschleunigung: 10.0 ● Verzögerung: 5.0 ① Über "Jog_F" wird die Achse im Tippbetrieb in positiver Richtung verfahren. Das Erreichen der Zielgeschwindigkeit 50.0 wird über "InVelo_1"...
Seite 324: Mc_Commandtable
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.9 MC_CommandTable 2.2.9.1 MC_CommandTable: Achsaufträge als Bewegungssequenz ausführen V2...3 Beschreibung Die Motion Control-Anweisung "MC_CommandTable" fasst mehrere Einzelaufträge zur Steuerung einer Achse zu einer Bewegungssequenz zusammen. Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt Achse wurde in der Version V2 eingefügt und korrekt konfiguriert. ●...
Seite 325 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Command INPUT TO_CommandT Technologieobjekt der Auftragstabelle Table able_1 Execute INPUT BOOL FALSE Start der Auftragstabelle mit steigender Flanke StartStep INPUT Vorgabe ab welchem Schritt die Auftragstabelle abgearbeitet werden soll Grenzwerte:...
Seite 326: Mc_Changedynamic
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Siehe auch Übersicht über die Motion Control-Anweisungen (Seite 117) S7-1200 Motion Control V4 (Seite 248) ErrorIDs und ErrorInfos (Seite 211) MC_Power: Achsen freigeben, sperren V1...3 (Seite 292) MC_Reset: Fehler quittieren V1...3 (Seite 297) MC_Home: Achsen referenzieren, Referenzpunkt setzen V1...3 (Seite 300) MC_Halt: Achsen anhalten V1...3 (Seite 304) MC_MoveAbsolute: Achsen absolut positionieren V1...3 (Seite 307)
Seite 327 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis INPUT TO_Axis_1 Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Change INPUT BOOL FALSE TRUE Hochlaufzeit entsprechend Eingangsparameter RampUp "RampUpTime" ändern RampUp INPUT REAL...
Seite 328 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 211) zum Parameter "Error" ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerinfokennung (Seite 211) zum Parameter "ErrorID" Hinweis An den Eingangsparametern "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" und "JerkTime"...
Seite 329: Index
Index MC_MoveAbsolute Anweisung, 262 Funktionsdiagramm, 265 Parameter, 263 Empty-Zeile einfügen, 75 MC_MoveJog Empty-Zeile hinzufügen, 75 Anweisung, 278 Erforderliche Grundkenntnisse, 3 Funktionsdiagramm, 281 Parameter, 279 MC_MoveRelative Anweisung, 267 Grundkenntnisse Funktionsdiagramm, 270 erforderliche, 3 Parameter, 268 Gültigkeitsbereich MC_MoveVelocity Handbuch, 3 Anweisung, 272 Funktionsdiagramm, 276 MC_Power Anweisung, 248...
Seite 330 Index Konfiguration Referenzieren - Passiv, 59 Konfiguration Referenzieren Aktiv, 60 Technologieobjekt Achse und Auftragstabelle Konfiguration Referenziergeschwindigkeit, 62 Liste der ErrorIDs und ErrorInfos, 158 Konfiguration Referenzpunktposition, 60, 62 Technologieobjekt Auftragstabelle Konfiguration Referenzpunktverschiebung, 62 Erweiterte Parameter, 69 Konfiguration Richtungssinn invertieren, 45 Grundparameter, 69 Konfiguration Ruckbegrenzung, 52 Konfiguration Aktiviere Warnungen, 71 Konfiguration Rücklaufzeit, 52...

Diese Anleitung auch für:

Simatic s7-1200 motion control v13

Siemens SIMATIC STEP 7 Funktionshandbuch

Inhaltsverzeichnis

Arbeiten mit der Parametersicht

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC STEP 7

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC STEP 7