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Inhaltsverzeichnis
5.2.4
Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 77
5.2.5
OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 78
5.2.6
ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 83
5.2.7
EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................................................................................. 91
5.2.8
Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI .................................... 101
5.3
Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ......................................................... 108
5.4
Grundlagen zur Funktion ............................................................................................................... 117
5.4.1
Grundfunktion ................................................................................................................ 117
5.4.2
Presentation................................................................................................................... 122
5.4.3
Watchdog....................................................................................................................... 122
5.4.4
Tristate........................................................................................................................... 123
5.5
Prozessdaten................................................................................................................................. 123
5.5.1
Sync Manager (SM)....................................................................................................... 123
5.5.2
Predefined PDO Assignment......................................................................................... 127
5.6
Objektbeschreibung und Parametrierung ...................................................................................... 127
5.6.1
Restore Objekt............................................................................................................... 128
5.6.2
Konfigurationsdaten....................................................................................................... 128
5.6.3
Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) .................................................................. 129
5.6.4
Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)................................................................................ 132
6 Anhang ................................................................................................................................................... 140
6.1
EtherCAT AL Status Codes ........................................................................................................... 140
6.2
Firmware Kompatibilität ................................................................................................................. 140
6.3
Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................................................................................... 140
6.3.1
Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................................................................................ 142
6.3.2
Erläuterungen zur Firmware .......................................................................................... 145
6.3.3
Update Controller-Firmware *.efw ................................................................................. 146
6.3.4
FPGA-Firmware *.rbf ..................................................................................................... 148
6.3.5
Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ....................................................... 152
6.4
Wiederherstellen des Auslieferungszustandes.............................................................................. 153
6.5
Support und Service ...................................................................................................................... 154
4
Version: 1.1
EL2502-0010
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