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px.set_dir_servo_angle(-35)
else:
px.set_dir_servo_angle(0)
4.5 Linienverfolgung
Dieses Projekt verwendet das Graustufen-Modul, um den PiCar-X entlang einer Linie vorwärts fahren zu lassen. Ver-
wenden Sie ein dunkelfarbiges Klebeband, um eine möglichst gerade Linie zu ziehen, die nicht allzu stark gekrümmt
ist. Einige Tests könnten erforderlich sein, falls der PiCar-X von der Spur abkommt.
Code ausführen
cd ~/picar-x/example
sudo python3 minecart_plus.py
Nach dem Ausführen des Codes wird der PiCar-X entlang einer Linie vorwärts fahren.
Code
Bemerkung: Sie können den folgenden Code modifizieren/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Bevor Sie
das tun, navigieren Sie jedoch zum Quellcodepfad, beispielsweise picar-x/example. Nachdem Sie den Code geändert
haben, können Sie ihn direkt ausführen, um die Ergebnisse zu sehen.
from
picarx
import
Picarx
if
__name__==
__main__
try:
px
=
Picarx()
# px = Picarx(grayscale_pins=['A0', 'A1', 'A2'])
px_power
=
10
while
True:
gm_val_list
print("gm_val_list:",gm_val_list)
gm_status
print("gm_status:",gm_status)
if
gm_status
print(1)
px.forward(px_power)
elif
gm_status
px.set_dir_servo_angle(12)
px.forward(px_power)
elif
gm_status
px.set_dir_servo_angle(-12)
px.forward(px_power)
else:
px.set_dir_servo_angle(0)
px.stop()
4.5. Linienverfolgung
:
=
px.get_grayscale_data()
=
px.get_line_status(gm_val_list)
==
forward
:
==
left
:
==
right
:
SunFounder PiCar-X Kit
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
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