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4.2.2 Graumodul kalibrieren
Aufgrund variabler Umgebungsbedingungen und Lichtverhältnisse könnten die voreingestellten Parameter des Grau-
moduls suboptimal sein. Diese Einstellungen können Sie durch dieses Programm feinabstimmen, um bessere Ergeb-
nisse zu erzielen.
1. Legen Sie ein etwa 15 cm langes Stück schwarzes Isolierband auf einen hellfarbigen Boden. Positionieren Sie
Ihr PiCar-X so, dass es über dem Band steht. In dieser Konfiguration sollte der mittlere Sensor des Graumoduls
direkt über dem Band sein, während die beiden seitlichen Sensoren über der helleren Oberfläche schweben.
2. Führen Sie grayscale_calibration.py aus.
cd ~/picar-x/example/calibration
sudo python3 Grayscale.py
3. Nachdem der Code ausgeführt wurde, wird die folgende Schnittstelle im Terminal angezeigt.
4. Drücken Sie die Taste „Q", um die Grauskalibrierung zu starten. Sie werden beobachten, wie das PiCar-X leichte
Bewegungen nach links und rechts ausführt. Während dieses Vorgangs sollte jeder der drei Sensoren mindestens
einmal über das Isolierband fahren.
5. Zusätzlich werden drei Paare von deutlich unterschiedlichen Werten im Abschnitt „Schwellenwert" erscheinen,
während die „Linienreferenz" zwei mittlere Werte anzeigt, die jeweils den Durchschnitt eines dieser Paare dar-
stellen.
4.2. Kalibrierung des PiCar-X
SunFounder PiCar-X Kit
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