Nt_Rot_Offset_From_Frame - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
4.2 Inbetriebnahme
4.2.4.13

$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME

Funktion
Über die Systemvariable $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME kann angewählt werden, ob der
programmierbare Offset für Orientierungsachsen, aus der bei Einschalten einer
Orientierungstransformation für die Orientierungsachsen aktiven Nullpunktsverschiebung,
übernommen wird.
• TRAORI bzw. TRAORY_DYN:
– Bei $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME=1:
– Bei $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME=0:
• TRACYL bzw. TRANSMIT
– Bei $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME=2:
Hinweis
Automatische Übernahme von Nullpunktverschiebungen
Die automatische Übernahme von aktiven Nullpunktverschiebungen in den Offset ist im
Normalfall nur für die Polachse bei Tischkinematiken sinnvoll. D.h. zum Beispiel bei einer AC-
Kinematik für die C-Achse. Falls bei einer anderen Orientierungsachse, insbesondere bei der
Nichtpolachse, der Offset verändert wird, ändert sich dadurch das kinematische Verhalten der
Transformation. Das kann dazu führen, dass die Ausgleichsbewegungen der Linearachsen nicht
mehr korrekt sind.
Syntax
$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME[<n>] = <Value>
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Die Offsets für die Orientierungsachsen der 5/6-Achs Transformation der Rundachsen, bei
denen die Werkzeugorientierung sich in Grundstellung befindet, werden automatisch
festgelegt. Der Offset wird somit aus einer aktiven Nullpunktverschiebung der
Rundachsen, die beim Einschalten der Transformation aktiv ist, übernommen.
Die Übernahme in den Offset der Orientierungsachsen erfolgt nur, falls die
Nullpunktverschiebungen beim Einschalten der Transformation erhalten bleiben, d.h.
das MD10602 $MN_FRAME_GEOAX_CHANGE_MODE > 0 ist.
Die achsspezifische Verschiebung der Rundachse wird bis zum ENS berücksichtigt. ENS
entspricht dem Einstellbaren Nullpunktsystem. Die ENS-Frames enthalten transformierte
Drehungen um die Rundachse.
Funktionshandbuch, 01/2023, A5E48764313A AE
Transformationen