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Funktionen und Parameter
Prozessdatenobjekte (PDO)
PDOs stellen Echtzeit-Prozessdaten mit hoher Priorität dar. Es ist nur möglich,
wenn sich der Knoten im Zustand "betriebsbereit" befindet.
Die CANopen-Optionskarte verfügt über vier Sätze an vordefinierten PDOs:
Der erste Satz von PDOs wird automatisch aktiviert, wenn das Antriebsprofil
●
CiA-402 aktiv ist und es sich um eine feste (statische) Zuordnung handelt:
– Eine empfangene PDO (RPDO1), wird zur Steuerung (Steuerwort) des An-
triebs genutzt.
– Eine übertragene PDO (TPDO1), wird zur Überwachung (Statuswort) des
Antriebs genutzt.
TPDO1 mit dem Übertragungstyp 255 darf nur ausgelöst werden,
●
wenn sich das zugeordnete Antriebsstatuswort ändert (Ereignis),
andere zugeordnete Objekte dürfen keine PDO-Übertragung verur-
sachen.
TPDO1 mit dem Übertragungstyp 0 wird nach dem Auftreten von
●
SYNC, aber azyklisch (nicht periodisch) übertragen, d. h. nur
wenn das Antriebsstatuswort vor dem Auftreten von SYNC geän-
dert wird (Ereignis).
Der zweite Satz an PDOs (PDO2 für Antriebsprofil CiA-402) umfasst: Der
●
zweite Satz an PDOs ist zunächst deaktiviert und muss vom Benutzer aktiviert
werden. Die Standardzuordnungskonfiguration ist für die Unterstützung des
Geschwindigkeitsmodus CiA-402 vorgesehen.
– Ein empfangenes PDO (RPDO2), wird zur Strombegrenzung des Antriebs
(Statuswort und tatsächlicher Geschwindigkeitswert). Außerdem kann es
so konfiguriert werden, dass es zwei zusätzliche Objekte/Parameter ent-
hält. Steuerwort und Geschwindigkeitssollwert können auch durch zwei
beliebige andere Objekte ersetzt werden, die über PDO Schreibzugriffs-
rechte erhalten.
– Ein übertragenes PDO (TPDO2), wird zur Überwachung des Antriebs (Sta-
tuswort und tatsächlicher Geschwindigkeitswert). Außerdem kann es so
konfiguriert werden, dass es zwei zusätzliche Objekte enthält, die über
PDO Lesezugriff erhalten. Statuswort und Geschwindigkeitsistwert können
auch durch zwei beliebige andere Objekte ersetzt werden, die über PDO
Lesezugriffsrechte erhalten.
Der dritte Satz an PDOs (PDO3 für Antriebsprofil Rexroth) umfasst: Mit der
●
Standardzuordnungskonfiguration kann der Antrieb über den Frequenzein-
gang und das Rexroth-Antriebssteuerwort gesteuert werden.
– Eine empfangene PDO (RPDO3), wird zur Steuerung (Steuerwort und Fre-
quenzsollwert) des Antriebs genutzt. Außerdem kann es so konfiguriert
werden, dass es zwei zusätzliche Objekte/Parameter enthält. Steuerwort
und Frequenzsollwert können auch durch zwei beliebige andere Objekte er-
setzt werden, die über PDO Schreibzugriffsrechte erhalten.
Bosch Rexroth AG R911369847_Ausgabe 09
Frequenzumrichter Baureihe EFC x610
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