Reaktionen In Betriebsart: Automatik - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
7.1 Funktionsbeschreibung
Der Sicherheitsabstand kann kollisionspaarspezifisch über eine Systemvariable (Seite 294)
eingestellt werden.
Für alle Kollisionspaare, für die über die Systemvariable kein spezifischer Sicherheitsabstand
eingestellt wird, gilt der allgemeine über MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST
(Seite 290)Hotspot-Text (Seite 290) eingestellte Wert.
Kollisionstoleranz
Die Kollisionstoleranz definiert einen NC-weit gültigen zum Sicherheitsabstand zusätzlichen
additiven Abstand. Zwei aktive und auf Kollision überwachte Schutzbereiche dürfen sich somit
einander bis auf den Kollisionsabstand (Sicherheitsabstand + Kollisionstoleranz) annähern.
Im Idealfall wird durch die Kollisionsvermeidung die Verfahrbewegung der Schutzbereiche
exakt im Kollisionsabstand gestoppt und die Kollision angezeigt. Es ist jedoch zulässig, dass
die Kollisionstoleranz nicht exakt eingehalten wird, oder bei kurzzeitiger Unterschreitung nicht
auf Kollision erkannt und die Verfahrbewegung nicht gestoppt wird.
Die Kollisionstoleranz wird über MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE (Seite 290) für
alle Kollisionspaare gleich eingestellt.
Hinweis
Unterschied zwischen Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
Ein Unterschreiten der Kollisionstoleranz kann auftreten und ist zulässig. Der
Sicherheitsabstand wird immer eingehalten.

Reaktionen in Betriebsart: AUTOMATIK

Kollisionserkennung im Vorlauf
Im Automatikbetrieb werden bereits im Vorlauf die Verfahrsätze des aktiven Programms auf
Kollision geprüft. Wird dabei bereits eine Kollision erkannt, erfolgen folgende Reaktionen:
● Stopp der Verfahrbewegungen im Kanal
● NC/PLC-Nahtstellensignal: DB21,... .DBX377.0 = 1 (Kollisionsvermeidung:
Geschwindigkeitsreduzierung)
● Anzeige von Alarm 26260 mit der Satznummer des betreffenden Verfahrsatzes
● Abbruch der Programmbearbeitung
Kritische Annäherung
Auch im Automatikbetrieb können überlagernde oder nebenläufige Bewegungen auftreten,
die nicht vorab berücksichtigt werden können. Daher wird bei einer kritischen Annäherung von
Schutzbereichen die Verfahrgeschwindigkeit verringert oder die Verfahrbewegung ganz
gestoppt:
● Axiales NC/PLC-Nahtstellensignal bei Verringerung der Verfahrgeschwindigkeit:
DB31, ... .DBX77.0 == 1 (Kollisionsvermeidung: Geschwindigkeitsreduzierung)
● Kanalspezifisches NC/PLC-Nahtstellensignal bei Stopp der Verfahrbewegung:
DB21, ... .DBX377.0 == 1 (Kollisionsvermeidung: Stopp)
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Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Sonderfunktionen