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Grundlagen der Kommunikation
3.3
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung
Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei
unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge (so vorhanden) in
einen ggf. vorgebbaren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B. auf FALSE (aus)
oder einen Ausgabewert.
Der EtherCAT Slave Controller (ESC) verfügt dazu über zwei Watchdogs:
• SM-Watchdog (default: 100 ms)
• PDI-Watchdog (default: 100 ms)
Deren Zeiten werden in TwinCAT wie folgt einzeln parametriert:
Abb. 8: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Anmerkungen:
• der Multiplier Register 400h (hexadezimal, also x0400) ist für beide Watchdogs gültig.
• jeder Watchdog hat seine eigene Timer-Einstellung 410h bzw. 420h, die zusammen mit dem Multiplier
eine resultierende Zeit ergibt.
• Wichtig: die Multiplier/Timer-Einstellung wird nur dann beim EtherCAT-Start in den Slave geladen,
wenn die Checkbox davor aktiviert ist.
Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt
unverändert.
• Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern x0400/0410/0420 eingesehen werden:
ESC Access -> Memory
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Version: 1.0
EL2502-0005
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