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SM-Watchdog (SyncManager-Watchdog)
Der SyncManager-Watchdog wird bei jeder erfolgreichen EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der
Klemme zurückgesetzt. Findet z. B. durch eine Leitungsunterbrechung länger als die eingestellte und
aktivierte SM-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der Klemme statt, löst der
Watchdog aus. Der Status der Klemme (i.d.R. OP) bleibt davon unberührt. Der Watchdog wird erst wieder
durch einen erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenzugriff zurückgesetzt.
Der SyncManager-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige
Prozessdatenkommunikation mit dem ESC von der EtherCAT-Seite aus betrachtet.
Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen"
EtherCAT Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu ~170 Sekunden.
Bei „komplexen" EtherCAT Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über
Reg. 400/420 parametriert, aber vom µC ausgeführt und kann deutlich darunter liegen. Außerdem kann die
Ausführung dann einer gewissen Zeitunsicherheit unterliegen. Da der TwinCAT-Dialog ggf. Eingaben bis
65535 zulässt, wird ein Test der gewünschten Watchdog-Zeit empfohlen.
PDI-Watchdog (Process Data Watchdog)
Findet länger als die eingestellte und aktivierte PDI-Watchdog-Zeit keine PDI-Kommunikation mit dem
EtherCAT Slave Controller (ESC) statt, löst dieser Watchdog aus.
PDI (Process Data Interface) ist die interne Schnittstelle des ESC, z. B. zu lokalen Prozessoren im EtherCAT
Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden.
Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit
dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet.
Berechnung
Watchdog-Zeit = [1/25 MHz * (Watchdog-Multiplier + 2) ] * PDI/SM Watchdog
Beispiel: default Einstellung Multiplier=2498, SM-Watchdog=1000 -> 100 ms
Der Wert in Multiplier + 2 entspricht der Anzahl 40ns-Basisticks, die einen Watchdog-Tick darstellen.
Ungewolltes Verhalten des Systems möglich!
Die Abschaltung des SM-Watchdog durch SM Watchdog = 0 funktioniert erst in Klemmen ab Version
-0016. In vorherigen Versionen wird vom Einsatz dieser Betriebsart abgeraten.
Beschädigung von Geräten und ungewolltes Verhalten des Systems möglich!
Bei aktiviertem SM-Watchdog und eingetragenem Wert 0 schaltet der Watchdog vollständig ab! Dies ist die
Deaktivierung des Watchdogs! Gesetzte Ausgänge werden dann bei einer Kommunikationsunterbrechung
NICHT in den sicheren Zustand gesetzt!
EJ2564
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung
VORSICHT
VORSICHT
Version: 1.0
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