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Beckhoff EJ2521-0224 Dokumentation
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Dokumentation | DE
EJ2521-0224, EJ2522
Pulse - Train - Ausgangsmodule, Inkremental - Encoder - Simulationsmo-
dule
24.06.2021 | Version: 1.3

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ2521-0224

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ2521-0224

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ2521-0224, EJ2522 Pulse - Train - Ausgangsmodule, Inkremental - Encoder - Simulationsmo- dule 24.06.2021 | Version: 1.3...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Belegung ungenutzter Slots durch Platzhaltermodule.............  35 5.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box-Modulen über eine Ethernet/ EtherCAT-Verbindung .....................  36 IPC Integration.......................... 37 Demontage vom Signal-Distribution-Board .................. 39 6 EtherCAT-Grundlagen.......................... 40 7 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme ....................... 41 Hinweis auf Dokumentation EL252x.................... 41 Objektbeschreibung und Parametrierung .................. 41 EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 4 9.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ..................  81 9.3.2 Erläuterungen zur Firmware ....................  84 9.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ...................  85 9.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .......................  87 9.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 91 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 92 Support und Service ........................ 93 Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 5: Vorwort

    Vorwort Vorwort Produktübersicht Pulse-Train-Ausgangsmodule 1-Kanal Pulse-Train-Ausgangsmodul 24 V EJ2521-0224 [} 16] 2-Kanal Pulse-Train-Ausgangsmodul, Inkremental-Encoder-Simulationsmodul, RS422, EJ2522 [} 21] 50 mA EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 6: Hinweise Zur Dokumentation

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Bestimmungsgemäße Verwendung

    • Kapitel Grundlagen der Kommunikation, TwinCAT Quickstart , TwinCAT Entwicklungsumgebung und Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ersetzt durch Verweise im Kapitel Wegweiser durch die Dokumentation • Kapitel EJ2521-0224 - Objektbeschreibung und Parametrierung hinzugefügt • Kapitel EJ2522 - Objektbeschreibung und Parametrierung hinzugefügt • Update Revisionsstand •...

  • Seite 9: Kennzeichnung Von Ethercat-Steckmodulen

    übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 41]. Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
  • Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
  • Seite 11 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) 08 - Produktionswoche 08 YY - Produktionsjahr 15 - Produktionsjahr 2015 FF - Firmware-Stand 08 - Firmware-Stand 08 HH - Hardware-Stand 16 - Hardware-Stand 16 EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.8.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 - 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Zertifikate

    • Der Aufdruck cRUus kennzeichnet Geräte, welche die Anforderungen für Produktsicherheit nach US- Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff-Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 4: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 Version: 1.3...

  • Seite 15: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 16: Ej2521-0224 - Produktbeschreibung

    Abb. 6: EJ2521-0224 1-Kanal Pulse-Train-Ausgangsmodul 24 V Das 1-Kanal-Pulse-Train-Ausgangsmodul EJ2521-0224 gibt ein digitales Frequenzsignal über zwei 24-V- Spuren (A/B) aus. Das Signal dient zur Ansteuerung von Motortreibern und Signalempfängern, die durch einzelne Takte angesteuert werden. Die Pulsfolge und Pulsanzahl bzw. Frequenz wird direkt über die Prozessdaten vorgegeben.

  • Seite 17: Technische Daten

    EJ2521-0224 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ2521-0224 Anschlusstechnik Pulse-Train (Frequenzausgang) Anzahl der Ausgänge 1 Kanal (2 Ausgänge A, B), Anzahl der capture/compare Ein-/ Ausgänge Lastart Ohmsch, induktiv Distributed Clocks Eingangsspezifikation 24 V Ausgangsspezifikation 5 V .. 24 V , externe Versorgung Ausgangsstrom max.

  • Seite 18: Kontaktbelegung

    EJ2521-0224 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 7: EJ2521-0224 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 25] und Inbetriebnahme [} 41]!

  • Seite 19: Anschluss Optokoppler (Externe Versorgungsspannung)

    Abb. 8: EJ2521-0224, Beschaltung mit externer Stromquelle HINWEIS EJ2521-0224 Massepotenzial Bei dem Modul EJ2521-0224 müssen die Ausgänge -A und -B mit der GND_L_O1_O2 (Pin 23) verbunden werden, um eine Beschädigung des Moduls zu vermeiden (siehe Abb. EJ2521-0224 - Kontaktbelegung [} 18])! EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 20: Leds

    EJ2521-0224 - Produktbeschreibung LEDs Abb. 9: EJ2521-0224-LEDs Farbe Anzeige Zustand Beschreibung grün Init Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung des Steckmoduls blinkend Pre – Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kom- Operational munikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Safe –...

  • Seite 21: Ej2522 - Produktbeschreibung

    Pulsanzahl kann direkt über die Prozessdaten in der Frequenz vorgeben werden, alternativ kann die integrierte Fahrwegsteuerung genutzt werden. Für jeden Kanal kann die Betriebsart (Frequenzmodulation, Pulsrichtungsvorgabe und Inkremental-Encoder- Simulation) gewählt werden. Zusätzlich kann das EtherCAT-Steckmodul EJ2522 drei Ausgangskanäle in der ABC-Encoder-Simulation ansteuern. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 22: Technische Daten

    Bei Einbau des EtherCAT-Steckmoduls zur Herstellung eines verwendungsfertigen Endprodukts (Leiterkarte in Verbindung mit einem Gehäuse) ist die Richtlinienkonformität und die CE-Zertifizie- rung des Gesamtsystems durch den Hersteller des Endprodukts zu prüfen. Für den Betrieb der EtherCAT-Steckmodule ist der Einbau in ein Gehäuse vorgeschrieben. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 23: Kontaktbelegung

    EJ2522 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 11: EJ2522 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 25] und Inbetriebnahme [} 41]!

  • Seite 24: Leds

    Leuchten mit halber Helligkeit wahrgenommen werden. 1-Kanal-Betrieb: 2-Kanal-Betrieb: A1, B1, C1 A1, A2, B1, B2 LEDs (rechte Seite) Farbe Anzeige Zustand Beschreibung (5V) grün Versorgungsspannung Inkremental-Encoder (5 V ) nicht vorhanden Versorgungsspannung Inkremental-Encoder (5 V ) vorhanden Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 25: Installation Von Ej-Modulen

    Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switche extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 26 Die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-004x leiten über den rückwärtigen Stecker • die E-Bus Signale, • die E-Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal-Distribution-Board weiter. Abb. 14: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 27: Ejxxxx - Abmessungen

    1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 15: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff - Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 16: Benennung der Zeichnungen EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 28: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 29]) gewährleistet einen ausreichend großen Griffbereich. Das Signal-Distribution-Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 29: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 30 Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal-Distribution- Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 19: Weitere Einbaulagen Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 31: Kodierungen

    Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 32: Mechanische Positionskodierung

    Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 22: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 33: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maxima- le Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 34 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 35: Erweiterungsmöglichkeiten

    Abb. 24: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnah- me aus dem E-Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 36: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 5.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 25: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 37: Ipc Integration

    Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT-Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT-Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ-System zur Verfügung stehen. Abb. 26: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 38: Platzierung Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 27: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 39: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    Montagefläche verbunden ist. Die Demontage vom unbefestigten Signal-Distribution-Board kann zu Beschädigungen des Boards führen. 2. Drücken Sie die obere und die untere Montagelasche gleichzeitig und ziehen das Modul unter leichter Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 40: Ethercat-Grundlagen

    EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 41: Ej2521-0224 - Inbetriebnahme

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 42: Restore Objekt

    EJ2521-0224 - Inbetriebnahme 7.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parame- ters [} 92] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf...

  • Seite 43: Konfigurationsdaten

    EJ2521-0224 - Inbetriebnahme 7.2.2 Konfigurationsdaten Index 8000 PTO Settings Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 PTO Settings Max. Subindex UINT8 0x16 (24 8000:02 Emergency ramp active TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 Spricht der Watchdog-Timer an, fährt das Modul eine Rampe mit der in Index 0x8000:18 eingestellten Zeitkon- stante den in Index 0x8000:11 eingestellten Wert an.

  • Seite 44: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0E Operating mode Auswahl im Pulldown-Menü: BIT2 0x00 (0 dez: Betriebsart Frequenz-Modulation dez: Betriebsart Puls-Richtungsvorgabe dez: Betriebsart Inkremental-Enkoder 8000:10 Negative logic TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 Negative Logik FALSE: Positive Logik...
  • Seite 45 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 0x6010 ENC Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6010:0 ENC Inputs Max. Subindex UINT8 0x12 (18 6010:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über den externen Latch-Eingang BOOLEAN 0x00 (0 verriegelt. Die Daten mit dem Index 0x6010:12 entsprechen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 46: Ausgangsdaten

    EJ2521-0224 - Inbetriebnahme 7.2.3.2 Ausgangsdaten Index 7000 PTO Outputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7000:0 PTO Outputs Max. Subindex UINT8 0x12 (18 7000:01 Frequency select Schnelle Umschaltung der Grund-Frequenz (nur bei de- BOOLEAN 0x00 (0 aktivierter Rampenfunktion) = Grundfrequenz 1 (Index 0x8000:12 [} 43]) = Grundfrequenz 2 (Index 0x8000:13 [} 43])

  • Seite 47: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 (0 Index F010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x04 (4...
  • Seite 48 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 (2 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32...
  • Seite 49 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1405 PLS RxPDO-Par Control compact Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1405:0 PLS RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 6 UINT8 0x06 (6 trol compact Ch.1 1405:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob-...
  • Seite 50 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1602 PTO RxPDO-Map Target Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1602:0 PTO RxPDO-Map Tar- PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x01 (1 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), UINT32 0x7000:12, 32...
  • Seite 51 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1606 PLS RxPDO-Map Control Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1606:0 PLS RxPDO-Map Con- PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x07 (7 trol Ch.1 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs),...
  • Seite 52 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1802 ENC TxPDO-Par Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1802:0 ENC TxPDO-Par Status PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 1802:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 01 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 über-...
  • Seite 53 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 0x1A02 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 ENC TxPDO-Map Status PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x0D (13 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A02:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 54 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002...
  • Seite 55 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event...
  • Seite 56 EJ2521-0224 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run •...

  • Seite 57: Ej2522 - Inbetriebnahme

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 58: Restore Objekt

    Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parame- ters [} 92] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“ setzen, werden alle Backup Objekte wie- der in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 59: Konfigurationsdaten

    Eingabemodus direkt FALSE:' Eingabemodus relativ 8000:09 Users switch-on-value Bestimmt das Verhalten bei ausgelöstem Watchdog-Ti- BOOLEAN 0x00 (0 on wdt TRUE: Anwender-Einschaltwert FALSE: Hersteller-Einschaltwert 8000:0A Travel distance control TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 active Fahrwegsteuerung aktiviert FALSE: Fahrwegsteuerung deaktiviert EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 60 Frequenz Faktor (direkte Eingabe, Digit x 10 mHz) UINT16 0x0064 (100 x 10mHz) 8000:17 Slowing down frequen- Auslauf-Frequenz, Fahrwegsteuerung UINT16 0x0032 (50 8000:18 Ramp time constant Rampen-Zeitkonstante für kontrolliertes Abschalten; UINT16 0x03E8 (1000 (emergency) Anwender Einschaltwert wird angefahren (Index 0x8000:11) Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 61 Eingabemodus direkt FALSE:' Eingabemodus relativ 8010:09 Users switch-on-value Bestimmt das Verhalten bei ausgelöstem Watchdog-Ti- BOOLEAN 0x00 (0 on wdt TRUE: Anwender-Einschaltwert FALSE: Hersteller-Einschaltwert 8010:0A Travel distance control TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 active Fahrwegsteuerung aktiviert FALSE: Fahrwegsteuerung deaktiviert EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 62 Bei 1024 zählt der Zähler. (1024 8030:1A Autoset treshold Wenn die Differenz von "Target counter value" und UINT32 0x00000000 (0 "Counter value" diese Schwelle überschreitet, erfolgt kei- ne Ausgabe. 0: Funktion zum automatischen setzen inaktiv Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 63: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, BOOLEAN 0x00 (0 1=invalid). 6020:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6020:11 Counter value Zählerstand UINT32 0x00000000 (0 EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 64 7000:11 Frequency value Ausgabefrequenz UINT16 0x0000 (0 7000:12 Target counter value Zielzählerstand UINT32 0x00000000 (0 7000:13 Target arrival time DC Zeit zu dem der Zielzählerstand erreicht werden soll UINT64 0x000000000000 0000 (0 Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 65 Zählt hoch, wenn im nächsten Zyklus die berechnete Soll- UINT16 0x0000 (0 position nicht der Istposition entspricht. Mögliche Ursachen: • die Ausgabefrequenz wird durch die entsprechende „Base frequency 1“ begrenzt • Mikroinkremente sind aktiv und die „internen 100 MHz“ werden überschritten EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 66: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält (5001 das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EJ2522 Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 67 0x06 (6 compact Ch.1 1402:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objek- OCTET- 01 16 te) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 über- STRING[2] 03 16 tragen werden dürfen. 00 00 EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 68 PDO Parameter RxPDO 9 UINT8 0x06 (6 Ch.2 1408:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 06 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 9 STRING[2] 07 16 übertragen werden dürfen 00 00 Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 69 Ch.1), entry 0x03 (Go counter)) 1600:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (13 bits align) UINT32 0x0000:00, 13 1600:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs UINT32 0x7000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Frequency value)) EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 70 Ch.2), entry 0x03 (Go counter)) 1605:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (13 bits align) UINT32 0x0000:00, 13 1605:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs UINT32 0x7010:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Frequency value)) Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 71 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs UINT32 0x7020:10, 1 Ch.1), entry 0x10 (Reserved)) 160A:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs UINT32 0x7020:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 72 PDO Parameter TxPDO 4 UINT8 0x06 (6 Ch.1 1803:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 02 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertra- STRING[2] gen werden dürfen Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 73 0x0E (Sync error)) 1A01:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A01:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs Ch.2), UINT32 0x6010:10, 1 entry 0x10 (TxPDO Toggle)) EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 74 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs UINT32 0x6020:10, 1 Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) 1A03:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs UINT32 0x6020:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 75 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (In- UINT8 0x04 (4 puts) EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 76 1C13:03 SubIndex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A03 (6659 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:04 SubIndex 004 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A05 (6661 gen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 77 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- de). EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 78 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 79: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Website, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
  • Seite 80 Anhang HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu- führen. Es empfiehlt sich ein möglichst aktuelles Build, kostenlos zum Download verfügbar auf der Beckhoff-Website https://www.beckhoff.com/de-de/. Zum Firmware‑Update kann TwinCAT im sog. FreeRun‑Modus betrieben werden, eine kostenpflichtige Li- zenz ist dazu nicht nötig.

  • Seite 81: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 82 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 83: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 84: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 85: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 86 Anhang Abb. 36: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 87: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...
  • Seite 88 Abb. 38: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...
  • Seite 89 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 90 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 91: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 40: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EJ2521-0224, EJ2522 Version: 1.3...

  • Seite 92: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 42: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 1.3 EJ2521-0224, EJ2522...

  • Seite 93: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...

  • Seite 95: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.de/ej2xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Diese Anleitung auch für:

Ej2522

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