Absolute Monotour/Multitour Drehgeber
Modelle TBN/TRN mit CANopen Safety SIL2 und CANopen
Busanschaltung, Ausgangspegel und Datenprofile
Busanschaltung nach ISO/DIS 11898
CAN_H
*
CAN-Bus
120
CAN_L
*
Termination resistance
Datenprofil CANopen
PDO1/2 (Position und Geschwindigkeit)
PDO 1 / PDO 2
Data Byte 0
Data Byte 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8 9 10 11 12 13 14
LSB
Datenprofil CANopen Safety SIL2 (Modell TRN)
SRDO1 (Position) - normal und bitinvertiert
SRDO 1
Data Byte 0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
LSB
Data Byte 0
0
1
2
3 4
5 6
7 8
9 10
LSB
SRDO2 (Geschwindigkeit) - normal und bitinvertiert (Modelle TRN und TBN)
SRDO 2
Data Byte 0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
LSB
velocity value
Data Byte 0
0
1
2
3 4
5 6
7 8
LSB
velocity value inverted
Datum: 30.06.2021
CAN_H
120
CAN_L
Data Byte 2
15
16
17
18
19
20
21
data position
Data Byte 1
Data Byte 2
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
data position
Data Byte 1
Data Byte 2
11
12
13 14
15
16
17
18
19
data position inverted
Data Byte 1
9
10
11
12
13
14
15
MSB
Data Byte 1
9 10
11
12
13 14
15
MSB
Ausgangspegel nach ISO/DIS 11898
5
4
2.5
3
2
1
*
0
recessive
at Common-Mode-Voltage = 0 V
1)
Data Byte 3
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
0 1 2 3 4 5
MSB
LSB
Data Byte 3
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Data Byte 3
20
21 22
23
24
25
26
27
28
29
Seite 5 von 25
3.5 CAN_H
CAN_L
1.5
dominant
Data Byte 4
Data Byte 5
6
7
8
9
10
11
velocity value
30 31
MSB
30
31
MSB
Dokumenten Nr. TBN/TRN 14271 PD
t
recessive
12
13
14
15
MSB