Beschreibung Der Lidar-Punktwolken; Nicht-Wiederholende Abtastmuster - DJI ZENMUSE L1 Handbuch

Beschreibung der LiDAR-Punktwolken

Die L1 bietet zwei Verfahren zur Erfassung von Punktwolken. Sie haben die Wahl zwischen nicht-
wiederholenden und wiederholenden Abtastmustern.
A. Beim nicht-wiederholenden Abtastmustern handelt es sich um eine exklusive LiDAR-Technologie der
L1. Sie bietet ein nahezu kreisrundes Sichtfeld mit einer Abtastdichte, die in der Mitte des Sichtfeldes
dichter als im Randbereich ist; dies führt zu einem aussagekräftigeren Punktwolkenmodell.
B. Das wiederholende Abtastmuster bietet ein flaches Sichtfeld, das jenem von herkömmlichen
mechanischen Abtastmethoden ähnelt. Im Vergleich zu herkömmlichen mechanischen
Abtastverfahren können damit jedoch gleichmäßigere und präzisere Abtastergebnisse erzielt werden.

Nicht-wiederholende Abtastmuster

Typische Punktwolkenmuster
Beim nicht-wiederholenden Abtastmustern hat die L1 ein vertikales Sichtfeld von 77,2° und ein
horizontales von 70,4°. Die folgende Abbildung zeigt die typischen Punktwolkenmuster der L1 nach
0,1 s, 0,2 s, 0,5 s und 1 s.
A. Innerhalb eines Radius von 10° um das Zentrum des Sichtfeldes erreicht die Punktwolkendichte
innerhalb von 0,1 s die Dichte herkömmlicher 32-Zeilen-LiDAR-Sensoren.
B. Innerhalb eines Radius von 10° um das Zentrum des Sichtfeldes erreicht die Punktwolkendichte
innerhalb von 0,2 s die Dichte herkömmlicher 64-Zeilen-LiDAR-Sensoren. Die Punktwolkendichte im
restlichen Sichtfeld kann im gleichen Zeitraum mit herkömmlichen 32-Zeilen-LiDAR-Sensoren mithalten.
C. Mit der Zeit nehmen die Punktwolkendichte und die Abdeckung innerhalb des Sichtfeldes deutlich
zu und liefern immer detailliertere Informationen über die Umgebung.
Nach 0,1 s
130
120
110
100
90
80
70
60
50
-40 -30 -20 -10 0 10 20
Azimuth/ deg
Azimut/Grad
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2021
Nach 0,2 s
130
120
110
100
90
80
70
60
50
30 40 -40 -30 -20 -10 0
Azimuth/ deg
Azimut/Grad
Nach 0,5 s
130
120
110
100
90
80
70
60
50
10 20 30 40 -40 -30 -20 -10
Azimuth/ deg
Azimut/Grad
130
120
110
100
90
80
70
60
50
-40 -30 -20
0 10 20 30 40
Nach 1 s
-10 0 10 20 30 40
Azimuth/ deg
Azimut/Grad