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Anwendungsbeschreibung | Positionierklemme SSI
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Beschreibung der Positionierung
Die überlagerte Steuerung gibt der Positioniersteuerung R-IB IL SSI-PAC eine
Zielposition vor. Die Positionierfahrt kann entweder von der überlagerten Steue-
rung oder über einen Eingang gestartet werden. Die Positioniersteuerung führt
dann die Positionierfahrt selbstständig durch und quittiert das Ergebnis an die
überlagerte Steuerung.
Für die Positionierfahrt nutzt die Positioniersteuerung das Eilgang-/Schleich-
gang-Verfahren. Dabei werden die Antriebe mit zwei festen Geschwindigkeiten
(erst Eilgang, dann Schleichgang) bis zum Erreichen des Abschaltpunktes gefah-
ren. Dann wird der Antrieb abgeschaltet. Das heißt, der Positioniervorgang erfolgt
beim Eilgang-/Schleichgang-Verfahren, indem die Positioniersteuerung die Aus-
gangssignale zur Ansteuerung des Antriebs nach dem Start der Positionierfahrt
einschaltet und umschaltet, wenn die Achse die vordefinierten Positionsschwel-
len überschreitet. Die Umschaltung erfolgt zunächst von Eilgang auf Schleich-
gang und dann von Schleichgang auf Stopp. Wenn die Zielposition erreicht
wurde, ist der Antrieb abgeschaltet; der Antrieb liefert also in der Zielposition kein
Drehmoment.
Aufgrund ihrer reaktionsschnellen Logik erreicht die Positionierklemme mit die-
sem einfachen Verfahren Positioniergenauigkeiten bis in den Mikrometerbereich.
Die Klemme steuert eine Positionierung, indem der aktuelle Positionswert mit der
vorgegebenen Zielposition und den parametrierten Fenstergrenzen verglichen
wird. Abhängig von der Art der Achse und vom Vergleichsergebnis werden die
Verfahrrichtung ermittelt und die entsprechenden Ausgangsbits zur Ansteuerung
des Antriebs aktiviert. Das heißt, vier Schaltausgänge steuern die Verfahrge-
schwindigkeit und die Verfahrrichtung des Antriebes.
Die Positionierklemme unterscheidet zwischen Linearachsen und Rundachsen,
um zu ermitteln, auf welchem Weg das Ziel erreicht werden soll. Bei Linearach-
sen wird das Ziel in positiver oder negativer Richtung angefahren, abhängig da-
von, ob die Differenz zwischen Zielposition und Istposition positiv oder negativ ist.
Bei Rundachsen wird entweder der kürzere Weg zum Ziel gewählt oder das Ziel
wird immer in einer Richtung angefahren, wenn die andere Verfahrrichtung ge-
sperrt ist.
Der aktuelle Positionswert kann in jedem Buszyklus gelesen werden.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Beschreibung der Positionierung
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