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Bosch Rexroth Servodyn-D Serie Gebrauchsanweisung
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Rsu
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Antriebs- und Steuerungstechnik
Servodyn-D
RSU
Redundante Sicherheitsüberwachung
101
Ausgabe

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth Servodyn-D Serie

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth Servodyn-D Serie

  • Seite 1 Antriebs- und Steuerungstechnik Servodyn-D Redundante Sicherheitsüberwachung Ausgabe...

  • Seite 2: Redundante Sicherheitsüberwachung

    Servodyn-D Redundante Sicherheitsüberwachung 1070 066 006-101 (99.04) D E 1999 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Schutzgebühr 10.– DM...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitsanweisungen ..... . 1–1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ......1–1 Qualifiziertes Personal .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme ....... 8–1 Dateneingabe ......... . 8–2 Betrieb .

  • Seite 5: Sicherheitsanweisungen

    Sicherheitsanweisungen 1–1 Sicherheitsanweisungen Lesen Sie diese Gebrauchsanweisung, bevor Sie die redundante Sicher- heitsüberwachung RSU im Servodyn-D in Betrieb nehmen. Bewahren Sie diese Gebrauchsanweisung an einem für alle Benutzer jederzeit zugäng- lichen Platz auf. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Dieses Gebrauchsanweisung enthält alle Angaben für den bestimmungsge- mäßen Gebrauch.

  • Seite 6: Qualifiziertes Personal

    Ausrüstung verur- sacht werden können. Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in dieser Ge- brauchsanweisung beschrieben sind, dürfen nur durch Bosch-Fachperso- nal vorgenommen werden. Bei unqualifizierten Eingriffen in die Hard- oder Software oder bei Nicht- beachten der in dieser Gebrauchsanweisung gegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können schwere Personen- oder Sach-...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise An Den Produkten

    Sicherheitsanweisungen 1–3 Sicherheitshinweise an den Produkten Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung! Elektrostatisch gefährdete Bauelemente! Warnung vor schädlicher Lichtstrahlung (LWL-Sender) Schutzleiter PE Erde allgemein 1070 066 006-101 (99.04) D...

  • Seite 8: Sicherheitsanweisungen In Dieser Gebrauchsanweisung

    Sicherheitsanweisungen 1–4 Sicherheitsanweisungen in dieser Gebrauchsanweisung GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung. Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es zu Personenschäden kommen. GEFAHR Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen von Anweisungen zu Personenschäden kommen kann.

  • Seite 9: Sicherheitsanweisungen Für Das Beschriebene Produkt

    Nachrüstungen oder Veränderungen können die Sicherheit der be- schriebenen Produkte beeinträchtigen! Die Folgen können schwere Personen-, Sach- oder Umweltschäden sein. Mögliche Nachrüstungen oder Veränderungen der Anlage mit Ausrüstungsteilen fremder Hersteller müssen daher von Bosch frei- gegeben werden. GEFAHR Lebensgefahr durch unzureichende NOT-AUS-Einrichtungen! NOT-AUS-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der Anlage...
  • Seite 10 Nach dem Abschalten des Antriebs vom Netz Entladezeit von bis zu 5 Minuten abwarten, bevor Abdeckungen entfernt werden. Antrieb unbedingt auf Spannungsfreiheit prüfen! ACHTUNG Es dürfen nur von Bosch zugelassene Ersatz-/Austauschteile ver- wendet werden! ACHTUNG Beim Umgang mit Baugruppen und Bauelementen alle Vorkehrun-...

  • Seite 11: Dokumentation, Version Und Warenzeichen

    Sicherheitsanweisungen 1–7 Dokumentation, Version und Warenzeichen Dokumentation Das vorliegende Handbuch informiert über die redundante Sicherheitsfunk- tion (RSU) der Antriebsbaureihe Servodyn-D. Übersicht der Gesamtdokumentation für Antriebe mit RSU: Bestell-Nr. Handbücher Deutsch Englisch Französisch Italienisch Projektierung 1070 066 009 1070 066 029 1070 066 059 1070 066 049 Handbuch zur Übersicht und Auslegung...
  • Seite 12 Sicherheitsanweisungen 1–8 Warenzeichen Alle Warenzeichen für Software, die mit der Auslieferung auf Bosch-Produk- ten installiert ist, sind Eigentum der entsprechenden Hersteller. Bei Auslieferung besteht für jede installierte Software Copyright. Sie ist nur mit Einverständnis von Bosch beziehungsweise entsprechend der Lizenz- vereinbarungen des jeweiligen Herstellers vervielfältigbar.

  • Seite 13: Konformitätserklärung

    Sicherheitsanweisungen 1–9 Konformitätserklärung 1070 066 006-101 (99.04) D...
  • Seite 14 Sicherheitsanweisungen 1–10 Notizen: 1070 066 006-101 (99.04) D...

  • Seite 15: Sicherheitsrelevante Normen

    Sicherheitsrelevante Normen 2–1 Sicherheitsrelevante Normen Die auf der europäischen Maschinenrichtlinie 89/392/EWG basierenden Normen EN 60204-1 und EN 292-1 definieren für die von dieser Richtlinie betroffenen Maschinen folgende Begriffe bezüglich der vorgeschriebenen Schutzeinrichtungen: Stopfunktion (EN 60204 1) − Es gibt die folgenden drei Kategorien von Stopfunktionen: Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben (ungesteuertes Stillsetzen),...
  • Seite 16 Sicherheitsrelevante Normen 2–2 Verriegelte trennende Schutzeinrichtung mit Zuhaltung − (EN 292−1) Ist eine verriegelte trennende Schutzeinrichtung mit zusätzlicher Zu haltung, so daß die gefährdenden Maschinenfunktionen, die die Schutzeinrich tung abgesichert, nur bei geschlossener und verriegelter Schut zeinrichtung ausgeführt werden können die trennende Schutzeinrichtung auch nach Auslösen eines Halt Befehls solange geschlossen und verriegelt bleibt, bis das Verlet zungsrisiko, das von den gefährdenden Maschinenfunktionen...

  • Seite 17: Technische Umsetzung

    Technische Umsetzung 3–1 Technische Umsetzung Zur technischen Umsetzung der sicherheitsrelevanten Normen werden für den Maschinenbau die in diesem Kapitel aufgeführten Sicherheitsfunktio- nen definiert. Sicherheitsbezogenen Komponenten in elektronischen Steuerungen müs- sen nach EN 954-1 in Kategorie 3 realisiert werden. Sicheres Stillsetzen Stillsetzen ist das Verringern der Bewegung bis zum Stillstand.

  • Seite 18: Sicherer Betriebshalt

    Technische Umsetzung 3–2 3.2.2 Sicherer Betriebshalt Betriebshalt ist der Zustand, in dem die mechanischen Antriebskomponen- ten durch aktive, mit Energie versorgte Antriebe im Stillstand gehalten wer- den. In bestimmten Anwendungsfällen ist es notwendig, das Antriebssystem an einem natürlichen Punkt im Produktionsprozeß zu stoppen. Dieser Be- triebshalt entspricht der Stop-Kategorie 2 nach EN 60204–1 (siehe Seite 2–1) .

  • Seite 19: Realisierung Im Antriebssystem Servodyn-D

    Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–1 Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D Mit den Umrichtern des Antriebssystems Servodyn-D können nach EN 954-1 sicherheitsbezogene Teile der Kategorie 3 einer Maschinen- steuerung realisiert werden. Die Versorgungsmodule verfügen über redundante Eingangssignale, die sicherheitsbezogene Ausgangssignale erzeugen oder direkt auf die Lei- stungssteuerungselemente wirken.

  • Seite 20: Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgangssignale

    Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–2 Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgangssignale Sichere Ein-/Ausgangssignale sind notwendig, um die durch das Antriebs- system sicher erfaßten Zustände (z.B. sicherer Stillstand) an andere Sy- stemkomponenten (z.B. verriegelte trennende Schutzeinrichtung mit Zuhaltung) weiterzuleiten, um von dort eine Reaktion zum Prozeß einzulei- ten.

  • Seite 21: Funktionsweise Der Sicheren Überwachung

    Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–3 Funktionsweise der sicheren Überwachung 4.2.1 NOT-AUS (Funktion) Die 2kanaligen NOT-AUS-Befehlsgeräte werden antriebsintern über zwei unabhängige Kanäle ausgewertet, die im NOT-AUS-Fall D den Antrieb stillsetzen D das Netzschütz im Netzanschaltmodul NA öffnen (Kanal 2) und D die Leistungsendstufe im Drehstrommodul über FG1 sperren (Kanal 1). Drehstromnetz +24 V NA-Modul...
  • Seite 22 Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–4 Die an NH1 und NH 0V angeschlossenen NOT-AUS-Schalter lösen in Ver- bindung mit der internen Ausschaltverzögerung des VM’s eine Stopfunktion Kategorie 1 nach EN 60 204-1 aus. Eine Stopfunktion Kategorie 1 ist ein gesteuertes Stillsetzen, wobei die Energiezufuhr zu den Antrieben beibehalten wird, um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird, wenn der Stillstand erreicht ist.

  • Seite 23: Sonderbetrieb Mit Stillstandsüberwachung

    Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–5 4.2.2 Sonderbetrieb mit Stillstandsüberwachung Drehstromnetz NA-Modul Steuerung Netzschütze VM-Modul Kanal 2 Betriebsarten-Wahlschalter +24 V Kanal 1 +24 V Modulquerverbindung DM-Modul Kanal 1 Kanal 2 Geber Motor Servodyn-D Sicherheitskonzept Wirkungsweise der Stillstandsüberwachung im Sonderbetrieb 1070 066 006-101 (99.04) D...
  • Seite 24 Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–6 Betriebsartenumschaltung Bei der Betriebsart wird unterschieden zwischen: D Normalbetrieb: Die Maschine erfüllt Ihren Einsatzauftrag, für den sie vorgesehen und gebaut worden ist. D Sonderbetrieb: Sonderbetrieb sind alle anderen Betriebsarten, z.B.: D Instandhaltung D Beheben einer Maschinenstörung oder Produktionsstörung D Einrichten D Programmieren D Testlauf...

  • Seite 25: Sonderbetrieb Mit Stillstandsüberwachung Und Schutztürzuhaltung

    Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–7 4.2.3 Sonderbetrieb mit Stillstandsüberwachung und Schutztürzuhaltung Drehstromnetz NA-Modul Steuerung Netzschütze VM-Modul Betriebsarten- Kanal 2 Wahlschalter +24 V +24 V Kanal 1 Schutztür geschlossen ST_S Modulquerverbindung DM-Modul ST_R Kanal 1 Kanal 2 +24 V Schutztürzuhaltung Geber Motor Servodyn-D Sicherheitskonzept Wirkungsweise der Schutztürzuhaltung...
  • Seite 26 Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–8 Das Freigabesignal ST-S gibt die Schutztür der Maschine frei, wenn die An- triebe stillgesetzt sind und die Sonderbetriebsart mit Stillstandsüberwa- chung in den Antrieben aktiviert ist. Innerhalb von 3 s muß die Rückmeldung ST-R (Schutztür ist entriegelt) ge- geben werden, sonst erkennt das VM den Fehler F45 (Kanalfehler Schutz- türzuhaltung) und löst die Funktion ”Antrieb stillsetzen”...

  • Seite 27: Sonderbetrieb Mit Drehzahlüberwachung

    Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–9 4.2.4 Sonderbetrieb mit Drehzahlüberwachung Drehstromnetz NA-Modul Steuerung Netzschütze Zustimmtaster ZT 0V VM-Modul +24 V Kanal 2 Betriebsarten-Wahlschalter +24 V Kanal 1 +24 V Modulquerverbindung DM-Modul Kanal 1 Kanal 2 Geber Motor Servodyn-D Sicherheitskonzept Wirkungsweise der Drehzahlüberwachung im Sonderbetrieb 1070 066 006-101 (99.04) D...
  • Seite 28 Realisierung im Antriebssystem Servodyn-D 4–10 Zustimmtaster Die Drehzahlüberwachung in der Sonderbetriebsart wird durch die Zustim- mung aktiviert (Umschalten von Stillstandsüberwachung auf Drehzahlüber- wachung). Durch Betätigen der Zustimmtaster können bei offener Schutztür Bewegungen mit begrenzter Geschwindigkeit ausgeführt werden. Bei einer Drehzahlüberschreitung (P-0-0012) gibt das DM die Fehlermel- dung F15 und/oder F16 (Abweichung von Sicherer Drehzahl) aus.

  • Seite 29: Anschlußbedingungen

    Anschlußbedingungen 5–1 Anschlußbedingungen Erdung undElektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Beachten Sie die Angaben im EMV-Handbuch Servodyn-D: Sprache Bestell-Nr. Deutsch 1070 066 072 Englisch 1070 066 074 Französisch 1070 066 075 Italienisch 1070 066 076 Netzanschluß ACHTUNG Umrichtermodule dürfen nur an geerdeten Netzen betrieben werden. Der Betrieb an nicht direkt geerdeten Netzen (IT-Netz) ist unzulässig, da Luft- und Kriechstrecken im Modul überlastet werden können.
  • Seite 30 Anschlußbedingungen 5–2 GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Durch Fehlerströme aus dem Zwischenkreis können FI-Schutzschal- ter Typ A außer Betrieb gesetzt werden. Der Betrieb über einen eigenen Stromkreis zusammen mit FI-Schutz- schalter Typ B ist zulässig. Beachten Sie die Ableitströme von Fun- kentstörfiltern. D Anschlußspannung U = 380 ...

  • Seite 31: Rsu-Steueranschlüsse Am Vm

    Anschlußbedingungen 5–3 RSU-Steueranschlüsse am VM Verdrahtung siehe Abschnitt 5.4 . Anschlußleiste X06 STA- Relais +24 V NH 0V 24 V Versorgung Ein-/Ausgänge X06.1/2 Statusmeldung Potentialfreier Relaiskontakt. Belastbarkeit 24V / 1000mA. Beschreibung siehe Handbuch “Anschlußbedingungen”. X06.3/4 NH / NH 0V Not-Halt, Kanal 1 Optokopplereingang für die Not-Halt-Funktion, aktiv bei LOW-Pegel.
  • Seite 32 Anschlußbedingungen 5–4 X06.6 Normalbetriebsart 7-Segment-Anzeige: Optokopplereingang, aktiv bei +24 V (16...30V). Mit 24 V an NO ist die Normalbetriebsart mit Überwachung der maximalen Drehzahl in den Antrieben aktiv. Mit Low-Pegel wird in die Sonderbetriebsart umgeschaltet, wenn zusätzlich innerhalb von 2 s SO/SO 0V aktiviert wird. Anschluß...
  • Seite 33 Anschlußbedingungen 5–5 Anschlußleiste X312 VM..B,C,D ZT 0V SO 0V X312 ST-S ST-R X312.1 ZT 0V Zustimmtaster, Kanal 2 Optokopplereingang für Zustimmtaster, aktiv bei LOW-Pegel. Mit LOW-Pegel an X312.1 und aktivem Kanal 1 (ZT) wird in der Sonderbe- triebsart von Stillstandsüberwachung auf Drehzahlüberwachung umge- schaltet.

  • Seite 34: Schaltungsbeispiel

    Anschlußbedingungen 5–6 X312.5 ST-S Schutztür-Freigabesignal Digitalausgang +24 V , 0,3 A für Sonderbetriebsart. Das Ausgangssignal geht auf +24 V, wenn die Antriebe stillgesetzt sind und die Sonderbetriebsart mit Stillstandsüberwachung aktiviert ist. Mit diesem Signal wird die Sicherheitstür der Maschine zum Öffnen freige- geben.
  • Seite 35 Anschlußbedingungen 5–7 Anschluß mit 2kanaliger Überwachungs- und Verriegelungsstruktur 24 V-Netzteil VM..B,C,D 24 V X30.1 Sicherungsauslegung ge- X331 24 V mäß Herstellerhinweise der eingesetzten Taster und Schalter Ein-Taste X06.7 +24 V NOT-AUS Aus-Taste X312.2 +24 V X06.3 +24 V X06.4 NH 0V Normalbetrieb X06.6 +24 V...
  • Seite 36 Anschlußbedingungen 5–8 Anschluß NOT-AUS über externes Sicherheitsmodul Das externe Sicherheitsmodul benötigt keine Ausschaltverzögerung. Die Eingänge NH und NH1 am Versorgungsmodul werden bei NOT-AUS un- verzögert durch das externe Sicherheitsmodul geschaltet. Die VM-Steuerung schaltet jedoch den Netzschütz K2 des Netzanschalt- moduls NA erst verzögert nach Stillstand der Antriebe aus. +24 V NOT-AUS Aus-Taste...
  • Seite 37 Anschlußbedingungen 5–9 Anschluß zweikanalige Schutztürüberwachung mit Zuhaltung und Anlauftest 24 V-Netzteil 24 V-Netzteil VM..B,C,D 24 V X30.1 Relais nur bei I > 0,3 A ST-S X312.5 +24 V Schutztür- Freigabe +24 V +24 V ST-R X312.6 Schutztür- Rückmeldung +24 V Betriebsart aus Maschi- nenbedien-...
  • Seite 38 Anschlußbedingungen 5–10 Anschluß mit Tasterfunktion Antriebe Ein/Aus über SPS Die Aus-Funktion ist Low aktiv und damit drahtbruchsicher. Die Tasterfunktionen Antriebe Ein/Aus können auch z.B. vom Bedienfeld über CAN-Bus zur SPS übertragen werden. 24 V-Netzteil VM..B,C,D 24 V X30.1 Die AUS-Funktion ist Low ak- Sicherungsauslegung ge- X331 24 V...
  • Seite 39 Anschlußbedingungen 5–11 Anschluß Zustimmtaster mit 4 Kontakten (2 Schließer, 2 Paniköffner) und Wirkung im NOT-AUS-Kreis 24 V-Netzteil VM..B,C,D 24 V X30.1 Sicherungsauslegung ge- mäß Herstellerhinweise der eingesetzten Taster und Schalter Zustimmtaster 3stufig mit 4 Kontakten X06.5 +24 V ZT 0V X312.1 NOT-AUS X312.2...
  • Seite 40 Anschlußbedingungen 5–12 Anschluß 3stufiger Zustimmtaster mit Wirkung im NOT-AUS-Kreis 24 V-Netzteil VM..B,C,D 24 V X30.1 Sicherungsauslegung ge- X331 24 V mäß Herstellerhinweise der eingesetzten Taster und Schalter Not-Aus-Schalter X312.2 +24 V X06.3 +24 V X06.4 NH 0V Zustimmtaster 3stufig X06.5 +24 V +24 V ZT 0V...

  • Seite 41: Daten Und Einstellungen

    Daten und Einstellungen 6–1 Daten und Einstellungen RSU-Einstellungen am VM Mit Stufenschalter S1 (im oberen Teil der VM-Frontblende) ist die Ausschalt- verzögerung von 1...15 sek in 1 sek-Schritten einstellbar. Die Ausschaltver- zögerung richtet sich nach dem Bremsverhalten der größten Achse/Spindel. Eine weitere Ausschaltverzögerung (diversitär) ist antriebsintern auf 16 sek fest eingestellt.

  • Seite 42: Rsu-Einstellungen Am Dm

    Daten und Einstellungen 6–2 RSU-Einstellungen am DM Die Grenzwerte der firmwaregesteuerten Sicherheitsüberwachung sind in den hier beschriebenen RSU-Parametern enthalten. Parameterdarstellung X-X-xxxx Parametername im Klartext Parameter-Gruppe – – – – – – – ”Attribut-Leiste” Init Echtzeitbit Zyklisch Wichtung Gilt für ”Typen-Leiste”. Ist der Parameter bei einem Interface- Typ nicht verfügbar, fehlt das entsprechende Kürzel.
  • Seite 43 Daten und Einstellungen 6–3 RSU-Daten P-0-0004 Stillsetzmodus bei Antrieb-Aus Antrieb Ein/Aus 2,3,4 – – – – FEPROM Init Echtzeitbit Zyklisch Wichtung Gilt für Dieser Parameter legt fest, wie der Antrieb bei verzögerter Momentenfrei- schaltung (P-0-0125 = 0) stillgesetzt wird. Kodierung: Für X wird die darunter ste- hende 0 oder 1 gesetzt.
  • Seite 44 Daten und Einstellungen 6–4 P-0-0023 Maximale Zustimmzeit Abnahmetest 6 Phase 3,4 Phase 2 – – – FEPROM Init Echtzeitbit Zyklisch Wichtung Gilt für Zeitspanne, innerhalb der der Zustimmtaster losgelassen und erneut ge- drückt werden muß. Sie dient zur Überwachung der Taster auf unzulässige Manipulation Dieser Wert sollte in allen DM’s gleich eingestellt werden.

  • Seite 45: Grenzen Der Rsu-Einstellungen Am Dm

    Daten und Einstellungen 6–5 Grenzen der RSU-Einstellungen am DM Ansprechschwellen der Drehzahlüberwachung Sichere Drehzahl: P-0-0012 [U/min] Überwachung Kanal 1 = P-0-0012 + 10 % Überwachung Kanal 2: S y, y = f(P-0-0012, Geberstrichzahl) D Geberstrichzahl 2048 = 14 U/min; n = 13.600* U/min 2_min 2_max...

  • Seite 46: Spindel

    Daten und Einstellungen 6–6 6.4.2 Spindel Sichere Drehzahl P-0-0012 Grenzwert für sichere Drehzahl → 150 U/min (Motor) Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen S-0-0121 → 9000 U/min Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen S-0-0122 → 3000 U/min Spindeldrehzahl n = (S-0-0122 / S-0-121) ⋅ P-0-0012 = 50 U/min Bei Spindeldrehzahlen > 50 U/min setzt die Drehzahlüberwachung die Spin- del still und schaltet das VM aus.

  • Seite 47: Warnung Vor Restgefahren

    Warnung vor Restgefahren 7–1 Warnung vor Restgefahren Spindelantrieb GEFAHR Abweichung von der Stillstandsposition beim sicheren Betriebshalt! Ein 2poliger Asynchronmotor kann sich mit maximalem Drehmo- ment um bis zu 360_ mechanisch (ein 4poliger bis zu 180_ mecha- nisch) drehen, wenn folgende 3 Fehler gleichzeitig auftreten: D Durchlegieren eines Leistungshalbleiters D Gleichzeitiges Durchlegieren eines weiteren Halbleiters D Hierbei sind zwei von sechs Halbleitern derart betroffen, daß...

  • Seite 48: Servoantrieb

    Warnung vor Restgefahren 7–2 Servoantrieb GEFAHR Abweichung von der Stillstandsposition beim sicheren Betriebshalt! Ein 4poliger Servomotor kann sich mit maximalem Drehmoment um bis zu 180_ mechanisch (ein 6poliger bis zu 120_ mechanisch) dre- hen, wenn folgende 3 Fehler gleichzeitig auftreten: D Durchlegieren eines Leistungshalbleiters D Gleichzeitiges Durchlegieren eines weiteren Halbleiters D Hierbei sind zwei von sechs Halbleitern derart betroffen, daß...

  • Seite 49: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 8–1 Inbetriebnahme Für die Inbetriebnahme und den Betrieb der RSU-Funktion wird durch eine sichere Datenverwaltung gewährleistet, daß: D aus der Voreinstellung heraus vom Antrieb keine Gefahren ausgehen, D jede Änderung bewußt durchgeführt werden muß, D jeder Eingriff über die gesamte Antriebs-Lebensdauer protokolliert wird, D durch zyklischen Datenvergleich die einmal eingestellten Werte perma- nent überprüft werden.

  • Seite 50: Dateneingabe

    (EEPROM) des Antriebs und im Personality Modul PM..S (FEPROM). Sie sind so niedrig gewählt, daß ein sinnvoller Betrieb nicht möglich ist. Diese mit dem Paßwort “Bosch” geschützten Werte müssen daher mit dem DSS-Monitor des Inbetriebnahme- und Servicesystem DSS-D oder von ei- ner Steuerung über SERCOS interface angepaßt werden.
  • Seite 51 Inbetriebnahme 8–3 Durch den ständigen zyklischen Vergleich zwischen den RAM-Bereichen “Aktuelle Daten” und “RSU-Daten” (siehe Abbildung) führen die so geänder- ten aktuellen Daten zur Fehlermeldung F46 (Kanalfehler sicherheitsgerich- tete Daten). Nachdem alle RSU-Daten geändert sind, müssen sie mit dem Kommando “RSU-Speicher sichern”...
  • Seite 52 P-0-0024 und für das Kommando “RSU-Speicher sichern” (P-0-0601). Durch Eingeben von “RSUCLEAR” kann jederzeit auf die Werte der Werks- einstellung zurückgegriffen werden. Bereich: Wort mit max. 10 Buchstaben/Ziffern Voreinstellung “BOSCH” (Groß-/Kleinschreibung wird nicht unterstützt) P-0-0601 Kommando “RSU-Speicher sichern” Phase 3,4 –...

  • Seite 53: Betrieb

    Sie im DSS-Monitor im Feld Datum des RSU-Paßwortes P-0-0600 ein: “RSUCLEAR” (kein Leerzeichen, Groß-/Kleinschreibung beliebig). Damit erscheint als Paßwort erneut “Bosch”, so daß wieder Zugriff auf die RSU-Daten besteht. Die Werte sind jedoch auf die Voreinstellungen zurück- gesetzt.

  • Seite 54: Änderungsindex

    Inbetriebnahme 8–6 ACHTUNG Datenverlust! Mit RSUCLEAR werden die RSU-Daten im RAM überschrieben. Die- ser Vorgang kann nicht rückgängig gemacht werden. Stellen Sie sicher, daß die Daten entweder im FEPROM des Persona- lity Moduls gespeichert sind oder nicht mehr benötigt werden. Nach der Inbetriebnahme und nach Tauschen eines Personality Mo- duls oder eines Umrichtermoduls muß...
  • Seite 55 Inbetriebnahme 8–7 P-0-0604 RSU-Statuswort Phase 3,4 Phase 2 – – – FEPROM Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Gilt für Bei Auftreten eines Fehlers ermöglicht diese Statusmeldung eine genauere Diagnose der Fehlerursache. Kodierung: X=0: kein Fehler X=1: Fehler steht an. reserviert X X X X X X X X X X X X r X X Modulanzeige...

  • Seite 56: Kombination Rsu- Und Standardmodule

    Inbetriebnahme 8–8 P-0-0605 RSU-Sonderbetrieb aktiv – – A ³ M – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Gilt für Der Antrieb setzt diese Meldung bei einem fehlerfreien Sonderbetrieb. Voraussetzung: D Ein Personality Modul PM..S ist eingesetzt D Der Antrieb ist in die Sonderbetriebsart SO umgeschaltet. Kombination RSU- und Standardmodule Werden in einem Antriebsverbund nicht alle Module mit der optionalen Red- undanten Sicherheitsüberwachung RSU ausgerüstet, ist für die Inbetrieb-...

  • Seite 57: Abnahmetest

    Abnahmetest 9–1 Abnahmetest Abnahmeverfahren Bei Inbetriebnahme der Maschine und bei allen Software- oder Hardware- Änderungen (z.B. auch Änderungen durch Datenfernübertragung) muß ein vollständiger Abnahmetest durch autorisiertes Personal vorgenommen werden. Bei teilweiser Änderung von sicherheitsrelevanten Daten müssen diese durch einen partiellen Abnahmetest überprüft werden. In jedem Fall müssen die Änderungen und die Testausführung proto- kolliert werden.

  • Seite 58: Checkliste Für Abnahmetest

    Abnahmetest 9–2 Checkliste für Abnahmetest Die abgeschlossene Inbetriebnahme ist Voraussetzung für die nachfolgen- den Sicherheitstests. Jeder Test muß für jedes einzelne DM oder VM durchgeführt werden. 9.2.1 Sicherheitsfunktionen im DM Sicherer Stillstand In der Betriebsart SO ist eine sichere Stillstandsüberwachung aktiv. Test 1 (Einzeltest): Wählen Sie bei stillstehender Achse/Spindel abwechselnd die Betriebsar- ten NO und SO an (P-0-0022 Überwachungswinkel Stillstand)
  • Seite 59 Abnahmetest 9–3 Sichere Drehzahl Die sichere Drehzahlüberwachung ist in der Betriebsart SO bei gegebener Zustimmung aktiv. Die überwachte Drehzahl resultiert aus dem programmierten Grenzwert in P-0-0012 in Verbindung mit der Vorschubkonstante für Linearachsen bzw. der Getriebeanpassung für Spindeln. Beispiel siehe Seite 6–5. Test 3 (Einzeltest): Bewegen Sie die Achse/Spindel in der Betriebsart NO mit einer Drehzahl unterhalb des aus P-0-0012 und der Vorschubkonstante/Getriebeanpas-...
  • Seite 60 Abnahmetest 9–4 Zustimmung ZT, ZT1 Der Zustimmtaster schaltet in der Betriebsart SO die Bewegungsüberwa- chung der Achse/Spindel von Stillstand auf sichere Drehzahl um. Nur bei gleichzeitigem Ansteuern beider Eingänge innerhalb der in P-0-0024 programmierbaren Zeitdifferenz wird die Zustimmung gegeben. Test 5 (Sammeltest für alle DM’s) : Unterbrechen Sie einen der beiden Eingänge ZT, ZT1, schalten Sie in die Betriebsart SO und betätigen den Zustimmtaster.

  • Seite 61: Sicherheitsfunktion Im Vm

    Abnahmetest 9–5 9.2.2 Sicherheitsfunktion im VM Ausschaltverzögerung Bei NOT-AUS oder AUS wird das Netzschütz verzögert ausgeschaltet, um zuvor z.B. die Spindel in den Stillstand abzubremsen. Test 7: Betätigen Sie NOT-AUS bei stillstehender Achse/Spindel. getestetes VM DM’s Auswirkung: schaltet Netzschütz unverzö- –...

  • Seite 62: Werksseitig Geprüfte Sicherheitsfunktionen Im Vm

    Abnahmetest 9–6 9.2.3 Werksseitig geprüfte Sicherheitsfunktionen im VM Diese Sicherheitsfunktionen sind fest in die VM-Steuerung eingebunden und nicht veränderbar. Ein Nachweis dieser Sicherheitsfunktionen erfolgte bei der Typprüfung der Versorgungsmodule. Eine weitere Prüfung nach der Inbetriebnahme ist nicht erforderlich. Einschalten mit EIN-Taste (AE) Einschalten des Netzschützes nur durch Betätigen der EIN-Taste.
  • Seite 63 Abnahmetest 9–7 Ausschaltverzögerung Bei NOT-AUS oder AUS wird das Netzschütz verzögert ausgeschaltet, um zuvor z.B. die Spindel in den Stillstand abzubremsen. Test 11: Unterbrechen Sie “FG” (an X06.3) bei schnelldrehender Spindel und betätigen Sie anschließend NOT-AUS. getestetes VM DM’s Auswirkung: schaltet Netzschütz nach läuft ungebremst aus 1...15 s (entsprechend Schal-...
  • Seite 64 Abnahmetest 9–8 Schutztürzuhaltung (ST_S) Mit ST_S wird die Schutztürzuhaltung freigegeben. Der Ausgang ST_S wird nur in der Betriebsart SO bei stillstehenden Achsen angesteuert. Test 15: Schalten Sie bei schnelldrehender Spindel die Betriebsart von NO in SO um. Die Schutztür darf erst bei stillstehender Spindel zu öffnen sein. getestetes VM DM-Spindel andere DM’s...

  • Seite 65: Abnahmeprotokoll

    Abnahmetest 9–9 Abnahmeprotokoll Das Abnahmeprotokoll enthält für jede Achse die Einstellungen der RSU- Parameter und die Nummern der bestandenen Abnahmetests gemäß Handbuch Nr. 1070 066 006-101, Abschnitt 9.2 . Hersteller: ........Maschine / Typ: .
  • Seite 66 Abnahmetest 9–10 Notizen: 1070 066 006-101 (99.04) D...

  • Seite 67: Sicherheitsrelevante Komponenten

    Sicherheitsrelevante Komponenten 10–1 Sicherheitsrelevante Komponenten Eine redundante Sicherheitsüberwachung (RSU) ist mit Servodyn-D-Modu- len mit SERCOS interface möglich. Die RSU-Funktionalität wird durch das Einsetzen zertifizierter Personality Module gemäß folgender Übersicht realisiert. Personality Module mit RSU-Funktionalität sind durch eine gelbe Frontblende gekennzeichnet. RSU-fähige Achsen sind daher bereits äußerlich deutlich erkennbar.
  • Seite 68 Sicherheitsrelevante Komponenten 10–2 Notizen: 1070 066 006-101 (99.04) D...

  • Seite 69: Anhang

    Anhang A–1 Anhang Stichwortregister Zahlen 7-Segment-Anzeige VM EGB, 1–6 Normalbetriebsart, 5–4 Einrichtdrehzahlgrenzwert, 6–3 Sonderbetriebsart, 5–5 Elektrostatisch gefährdete Baugruppe, 1–6 EMV, 5–1 EMV–Produktnorm, 1–1 Abnahmeprotokoll, 9–9 EMV–Richtlinie, 1–1 Abnahmetest EN 292–1, 2–1 partiell, 8–6, 9–1 EN 292–2, 5–6 vollständig, 8–6, 9–1 EN 60204–1, 2–1, 5–6 Änderungsindex, 8–6 EN 954–1, 3–1, 4–1, 5–6...
  • Seite 70 Anhang A–2 Leitungsquerschnitt, Versorgung, 5–2 Schalter S1, 4–4, 6–1 Schutzeinrichtungen, 2–1 Schutzerdung, 5–1 Maschinenrichtlinie, 1–1 Schutztür, 2–1 Meßtastereingang, VM...B,C,D, 5–6 Schutztür–Rückmeldung (ST_R), 4–2, 4–8 Schutztür–Rückmeldung (ST_R), Abnahmetest, 9–8 Schutztürüberwachung, Anschluß zweikanalig mit Zuhal- Netzanschluß tung und Anlauftest, 5–9 Leitungsquerschnitt, 5–2 Schutztürzuhaltung (ST_S), 4–2, 4–7 Netzbedingungen, 5–1 Abnahmetest, 9–8...
  • Seite 72 1070 066 006-101 (99.04) D · HB AN· AT/VWM · Printed in Germany...

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