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Rexroth Indramat CLM 1.4 Handbuch
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Rexroth Indramat CLM 1.4 Handbuch

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CLM 1.4
2 (4) Achs-Positioniersteuerung
Funktionsbeschreibung: LA1-01VRS
DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P

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Verwandte Anleitungen für Rexroth Indramat CLM 1.4

Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat CLM 1.4

  • Seite 1 CLM 1.4 2 (4) Achs-Positioniersteuerung Funktionsbeschreibung: LA1-01VRS DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...
  • Seite 2 Bemerkung Ausgaben DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P 06.01 Erstausgabe © Rexroth Indramat GmbH, 2001 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    CLM01.4-LA1-01VRS Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemvorstellung Die CLM auf einen Blick......................... 1-1 Technische Daten .......................... 1-2 Datenspeicherung .......................... 1-3 Systemübersicht..........................1-4 Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch ....................2-1 Einführung..........................2-1 Einsatz- und Anwendungsbereiche ..................2-2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch ..................2-2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Einleitung............................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis CLM01.4-LA1-01VRS Ein- und Ausgänge ........................ 4-10 Parametereingabe ......................... 4-11 Programmierung des Anwenderprogramms Übersicht aller Anwenderbefehle ....................5-1 Allgemeines............................ 5-3 Programmeingabe.......................... 5-4 Eingabe über die Tastatur......................5-4 Einlesen über die serielle Schnittstelle ..................5-6 Start des Anwenderprogramms ..................... 5-6 Stop des Anwenderprogramms ..................... 5-6 Befehlsbeschreibung........................
  • Seite 5 CLM01.4-LA1-01VRS Inhaltsverzeichnis Rundtisch, Berechnungsbeispiel für Achse 1 ................ 7-13 Vektorprogrammierung ........................ 7-14 Handvektor..........................7-14 Interruptvektor ........................7-15 Bandentlastung (Elektrisches Lüften) ..................7-15 Multi - Tasking..........................7-16 Positionieren mit Stellmotoren ..................... 7-18 Polumschaltbarer Motor......................7-19 Stellmotor für Rechts- / Linkslauf................... 7-19 7.10 Externe Positionsanzeige......................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis CLM01.4-LA1-01VRS B002 Freigabe Achse 4 ....................... 8-23 B003 Schnittstelleninformationen ..................8-24 B004 Schnittstelleninformationen ..................8-25 B005 Speicheranzeige......................8-26 B006 Startprogrammsatz -Task 2, Task 3-................8-26 B007 Anzeige........................8-27 B008 Verschiedenes......................8-28 B009 Startprogrammsatz - Task 4, Task 5 ................8-28 B010 Ausgänge Löschen.....................
  • Seite 7 CLM01.4-LA1-01VRS Inhaltsverzeichnis 11 Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel 11-1 11.1 Maßblatt und Steckeranordnung CLM 01.4 ................. 11-1 11.2 Abgesetzte Tastatur (CTA) ......................11-2 11.3 Maßblatt Dekadenschalter IDS01 ....................11-3 11.4 Zubehör CLM 01.4 ........................11-4 11.5 Typenschlüssel CLM 01.4......................11-5 11.6 Typenschlüssel Dekadenschalter IDS01 ..................11-6 12 Anschlusspläne 12-1 12.1 Übersicht ............................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis CLM01.4-LA1-01VRS DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 9: Systemvorstellung

    über die serielle Schnittstelle stehen alle Zustandsinformationen für Inbetriebnahme, Überwachungs- Serviceunterstützung jederzeit zur Verfügung. • Mit der CLM wird eine erhöhte Anlagensicherheit durch ständige Antriebs - und Messgeberüberwachung erreicht. • Die CLM kann mit Rexroth Indramat-Antriebsmodulen zu einem kompakten Steuerungs- und Antriebspaket kombiniert werden. DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 10: Technische Daten

    Systemvorstellung CLM01.4-LA1-01VRS Technische Daten • Parametereingabe Betriebsarten: • Einrichten • Automatik • 4 Achsen Steuerungsdetails: • Einheiten in mm, inch und Grad definierbar • Ketten- oder Absolutmaß programmierbar • Geschwindigkeitsvorwahl in ‰ von Vmax. • Maximale Anlagen- und Einrichtgeschwindigkeit über Parameter programmierbar •...

  • Seite 11: Datenspeicherung

    CLM01.4-LA1-01VRS Systemvorstellung • Bei natürlicher Konvektion Max. zulässige = 45 Grad Celsius Umgebungstemperatur: • Bei Zwangsbelüftung mit 3 m/s Luftgeschwindigkeit = 55 Grad Celsius • 5 Grad Celsius Min. zulässige Umgebungstemperatur: • max. 45 W Eigenverlustleistung: • Tiefe x Breite x Höhe = 330 x 105 x 390 mm Abmessungen: •...

  • Seite 12: Systemübersicht

    Systemvorstellung CLM01.4-LA1-01VRS Systemübersicht Kompo.WMF Abb. 1-1: Systemübersicht DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 13: Wichtige Gebrauchshinweise

    Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch Einführung Die Produkte von Rexroth Indramat werden nach dem jeweiligen Stand der Technik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn nicht bestimmungsgemäß...

  • Seite 14: Einsatz- Und Anwendungsbereiche

    Wichtige Gebrauchshinweise CLM01.4-LA1-01VRS Einsatz- und Anwendungsbereiche Das Produkt CLM1.4-LA1 von Rexroth Indramat ist dazu bestimmt bis zu 4 Achsen zu verfahren oder zu positionieren. Zur Regelung und Überwachung der CLM1.4-LA1 kann es notwendig sein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden müssen.

  • Seite 15: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Rexroth Indramat- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.

  • Seite 16: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen CLM01.4-LA1-01VRS Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! WARNUNG...

  • Seite 17: Allgemeines

    CLM01.4-LA1-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Rexroth Indramat GmbH keine Haftung. • Vor Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 18: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen CLM01.4-LA1-01VRS Europäische Länder: EG-Richtlinie 89/336/EWG (EMV-Richtlinie). USA: Siehe Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC), Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften. Der Betreiber hat alle oben genannten Punkte jederzeit einzuhalten. • Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen sind der Produktdokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten.

  • Seite 19: Vor Dem Einschalten Die Dafür Vorgesehenen

    CLM01.4-LA1-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ⇒ Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an den Geräten anbringen. Vor dem Einschalten spannungsführende Teile sicher abdecken und schützen, um Berühren zu verhindern. ⇒ Eine FI-Schutzeinrichtung (Fehlerstrom- Schutzeinrichtung) oder RCD kann für elektrische Antriebe nicht eingesetzt werden! Der Schutz gegen...

  • Seite 20: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen CLM01.4-LA1-01VRS Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth Indramat Produkten sind Schutzkleinspannungen, entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind: • international: IEC 60364-4-41 •...

  • Seite 21: Ausreichende

    CLM01.4-LA1-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen.

  • Seite 22: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen CLM01.4-LA1-01VRS ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch dieser Geräte unvermeidlich ist, Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf mögliche Fehlfunktionen in allen Gebrauchslagen prüfen.

  • Seite 23: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    CLM01.4-LA1-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen. ⇒...

  • Seite 24: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    3-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen CLM01.4-LA1-01VRS 3.10 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ⇒...

  • Seite 25: Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    3-11 CLM01.4-LA1-01VRS Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
  • Seite 26 3-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 27: Anzeige Und Bedienungselemente

    CLM01.4-LA1-01VRS Anzeige und Bedienungselemente Anzeige und Bedienungselemente Allgemeines zur CTA Auf der Frontplatte der CLM befindet sich die CTA mit einer Flüssigkristallanzeige (LCD). Die Anzeige besteht aus 4 Zeilen zu je 16 Zeichen. Unterhalb der Anzeige ist eine Folientastatur für die Dateneingabe und die Beeinflussung der Anzeigemöglichkeiten angeordnet.

  • Seite 28: Clm-Anzeigesystem

    Anzeige und Bedienungselemente CLM01.4-LA1-01VRS CLM-Anzeigesystem ShowDispl_LA1.WMF Abb. 4-2: Darstellung der Displayanzeigen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 29: Beschreibung Der Eingabetasten

    CLM01.4-LA1-01VRS Anzeige und Bedienungselemente Beschreibung der Eingabetasten Datentasten Diese Tasten dienen zur Eingabe von Programm- oder Parameterdaten und werden entsprechend angezeigt. Diese Tasten dienen bei der Programmeingabe (Cursor in 2. Displayzeile) oder als Vorzeichen (z.B. Vorschubrichtung) und werden entsprechend oder angezeigt.

  • Seite 30: Beschreibung Der Anzeigemöglichkeiten

    Anzeige und Bedienungselemente CLM01.4-LA1-01VRS Übernahme der Daten wird der nächste Parametersatz (akt. Nummer + 1) angezeigt. 1. Anzeigemodus `Programmeingabe´: Steht der Cursor hinter dem Befehl so wird mit Drücken dieser Taste direkt ein `NOP´ in die Anzeige gebracht. Auf diese Art können Programmzeilen schneller mit `NOP´...

  • Seite 31: Firmwareversion / Zustandsdiagnose

    CLM01.4-LA1-01VRS Anzeige und Bedienungselemente Bei einigen Anzeigemodi erscheint kein blinkender Cursor. In diesem Fall steht der Cursor nicht sichtbar in seiner Grundposition. Firmwareversion / Zustandsdiagnose In dieser Anzeige kann mit den Tasten oder auf eine Zustandsdiagnose umgeschaltet werden. Die Diagnose hängt von der Betriebsart und vom Status ab.

  • Seite 32: Programmeingabe

    Anzeige und Bedienungselemente CLM01.4-LA1-01VRS Steuerungszustand: Sofort Stop auf +0V S t o p a k t i v Programmeingabe Anzeigemodus `E´ = Eingabe Cursor-Grundposition Programmsatznummer Anwenderbefehl 0 1 2 3 P O I + 0 0 1 1 5 0 . 3 0 5 0 0 Daten zu dem angezeigten Anwenderbefehl In diesem Anzeigemodus kann das Anwenderprogramm durch manuelle...

  • Seite 33: Betriebsdaten

    CLM01.4-LA1-01VRS Anzeige und Bedienungselemente Betriebsdaten Einrichten (Hand) Anzeigemodus `Einrichtbetrieb´ H A N D E i n g . E i n g . E i n g . E i n g . `Eing.´ = Eingerichtet Diese Information erscheint, wenn betreffende Antrieb Absolutachse `Eingerichtet´...

  • Seite 34: Positionsanzeige

    Anzeige und Bedienungselemente CLM01.4-LA1-01VRS Positionsanzeige In diesem Anzeigemodus kann mit den Tasten der aktuelle Positionszustand angezeigt werden. Anzeigemodus Länge Anzeige der Istposition + 0 0 0 1 0 0 . 5 0 + 0 0 0 2 5 0 . 5 0 + 0 0 0 1 0 0 .
  • Seite 35 CLM01.4-LA1-01VRS Anzeige und Bedienungselemente Anzeigemodus Länge Anzeige des Restvorschubes + 0 0 0 5 0 0 . 0 0 + 0 0 0 0 5 0 . 0 0 + 0 0 0 0 0 0 . 0 0 + 0 0 0 3 0 0 . 0 0 Restvorschub in Eingabeeinheiten (EGE) Fahrbereich Nummer der Achse...

  • Seite 36: Zähleranzeige

    4-10 Anzeige und Bedienungselemente CLM01.4-LA1-01VRS Zähleranzeige Anzeigemodus Zähler Anzeige der Programmsatznummer 1 2 3 4 Z ä h l e r 1 2 3 4 5 6 3 4 5 6 7 8 Sollstückzahl Iststückzahl In diesem Anzeigemodus kann der momentane Zustand von jedem programmierten Zähler betrachtet werden.

  • Seite 37: Parametereingabe

    4-11 CLM01.4-LA1-01VRS Anzeige und Bedienungselemente Nachfolgend eine Übersicht der Ein- und Ausgänge: Bezeichnung Anzahl Stecker Nr. / Pin Nr. Systemeingänge 3 / 1 - 16 Systemeingänge A3/4 22 / 1 - 6 Eingänge 01...16 3 / 17 - 32 Eingänge 17...32 11 / 1 - 16 Eingänge 33...48 11 / 17 - 32...
  • Seite 38 4-12 Anzeige und Bedienungselemente CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 39: Programmierung Des Anwenderprogramms

    CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Programmierung des Anwenderprogramms Übersicht aller Anwenderbefehle Befehlskurzcode und Bedeutung Seitenzahl ACC - Beschleunigung ändern AEA - Ausgang Ein / Aus AEO - Beschleunigungs-Override 5-10 AKN - Eingang abfragen 5-11 AKP - Abfrage einer Eingangsmaske 5-11 ANC - Analoginput Compare 5-12 APE - Ausgänge parallel setzen 5-13...
  • Seite 40 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS JMP - Unbedingter Sprung 5-40 JSR - Sprung zum Unterprogramm 5-40 - Unbedingter Sprung mit Sofort-Stop 5-41 JTK - Unbedingter Task-Sprung 5-41 - Kopiere Positionsdifferenz 5-42 MLO - Materiallängenausgang 5-43 NOP - Leerzeile 5-43 PBK - Positionierung abbrechen 5-44 POA - Vorschub absolut 5-45...

  • Seite 41: Allgemeines

    CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Allgemeines Die Grundprogrammierung ist fest vorgegeben und somit dem äußeren Zugriff des Anwenders entzogen. Die Programmiersprache für das Anwenderprogramm besteht aus einem der Programmiersprache BASIC ähnlichem Code, der speziell hierfür entwickelt wurde. Das Anwenderprogramm kann einen maximalen Umfang von 3000 Programmsätzen bzw.

  • Seite 42: Programmeingabe

    Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Programmeingabe Eingabe über die Tastatur Um eine Programmierung über die Tastatur vorzunehmen, muss sich die CLM im Anzeigemodus `Programmeingabe´ befinden. Anzeigemodus Programmeingabe Programmsatznummer Anwenderbefehl Cursorposition zum Ändern des Anwenderbefehles 0 1 2 3 P O I + 0 0 0 1 1 5 .
  • Seite 43 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Nach dem Drücken der Einspeichertaste werden die Informationen abgespeichert. Danach erscheint der nächst höhere Programmsatz (plus 1) in der Anzeige und der Cursor steht hinter dem Befehl. Steht der Cursor hinter dem Befehl, wird mit der Taste der Cursor auf Cursorsteuerung die erste Stelle der Satznummer gesetzt.

  • Seite 44: Einlesen Über Die Serielle Schnittstelle

    Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Einlesen über die serielle Schnittstelle Für die Programmeingabe über die serielle Schnittstelle kann jeder Computer verwendet werden, der über eine RS232C-, RS422- oder RS485-Schnittstelle verfügt. Die Aktivierung und Einstellung der seriellen Schnittstelle erfolgt im Parameter B003 und B004. Das von der CLM verwendete Übertragungsformat ist im Kapitel `serielle Schnittstelle´...
  • Seite 45 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Siehe dazu auch unter Kapitel `Eingänge und Ausgänge´ Bei einer Störungsmeldung der CLM wird das Anwenderprogramm in Task 1, 2, 4 und 5 immer gestoppt. Eine Fortführung des Programms ist nach Beseitigung der Störung nur bei Programmsatz `0000´ für Task 1 und für Task 2, 4 und 5 bei dem im Parameter B006 bzw.

  • Seite 46: Befehlsbeschreibung

    Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Befehlsbeschreibung ACC - Beschleunigung ändern 0 0 2 4 A C C 1 1 0 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern Ax02 programmierten Wertes Achse: 1 bis 4 Die Übernahme des neuen Beschleunigungswertes erfolgt sofort. Der neue Beschleunigungswert bleibt erhalten, bis er durch einen erneuten `ACC´-Befehl geändert wird.
  • Seite 47 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms AEA - Ausgang Ein / Aus 0 0 1 4 A E A 0 = Ausgang ausschalten 1 = Ausgang einschalten Ausgang Mit diesem Befehl wird der Zustand eines Ausgangs beeinflusst. Jeder Ausgang von Nr. 01 bis 88 und von 95 bis 99 kann geschaltet werden. Die Ausgänge 01 bis 16 sind in jeder CLM Hardware enthalten und können vom Anwender benutzt werden.
  • Seite 48 5-10 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS AEO - Beschleunigungs- Override 0 0 4 3 A E O 5 0 0 1 0 0 Begrenzung der Beschleunigung auf einen Mindestwert in Promille von Parameter Ax02 (000 bis 999) Skalierungsfaktor: 000 bis 999 (Gilt nur bei Wertvorgabe 5!) In Vorbereitung: Override in Promille von Parameter Ax02 (001 bis 999) (Nur bei Wertvorgabe 4) Override-Update:...
  • Seite 49 5-11 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms AKN - Eingang abfragen 0 0 2 4 A K N 0 = warten bis der Signalpegel auf `Aus´ steht 1 = warten bis der Signalpegel auf `Ein´ steht Eingang Hier wird der Zustand des programmierten Eingangs überprüft. Eine Satzfortschaltung erfolgt, sobald der Eingang den gewünschten Zustand annimmt.
  • Seite 50 5-12 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: 0043_AKP_3_ _ _ _ _ _ 2 1 0 0 1 2 2 0 1 1 Eingangsnummer = 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 Die Eingänge 32, 33 und 37 werden auf `Aus´ geprüft. Die Eingänge 31, 34, 38 und 39 werden auf `Ein´...
  • Seite 51 5-13 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms APE - Ausgänge parallel setzen 0 0 1 5 A P E 2 1 0 0 2 2 1 0 1 1 Ausgangsnummer: 2. Ziffer Ausgangsnummer: 1. Ziffer Dieser Befehl stellt eine Erweiterung des Befehles `AEA´ dar. Es können hiermit gleichzeitig 10 Ausgänge der CLM geschaltet werden.
  • Seite 52 5-14 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS APJ - Ausgänge parallel setzen mit Programmverzweigung 0 0 1 5 A P J 0 1 0 0 2 1 0 0 2 2 1 0 1 1 Ausgangsnummer: 2. Ziffer Zielsatz: 0 bis 2999 Ausgangsnummer: 1.

  • Seite 53: Eingänge Und Ausgänge

    5-15 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms ATS - Ausgang abfragen 0 0 1 9 A T S 0 = der Ausgang soll auf `Aus´ geprüft werden 1 = der Ausgang soll auf `Ein´ geprüft werden Nummer des zu prüfenden Ausgangs Der hier programmierte Ausgang wird auf seinen Zustand abgefragt. Eine Weiterschaltung erfolgt, wenn der Zustand wahr ist.
  • Seite 54 5-16 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: b) Zählung vor dem Ereignis 0000 0002 +0000 00010 0001 0000 0002 1 +000050.00 250 0003 01.00 0004 0000 Es werden 9 Vorschübe ausgeführt und dann auf ein neues Startsignal gewartet. Für weitere Erklärungen zu diesem Befehl siehe unter dem `COU´-Befehl nach.
  • Seite 55 5-17 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms BCB - Bedingter Sprung mit binärer Verknüpfung 0 0 2 6 B C B 0 1 0 0 Auswahl: 1 bis 3 Sprungweite Satzoffset Der Befehl gilt nur für die Eingänge 1 bis 8. Mit diesem Befehl wird ein Sprung zu einem von dem Zustand mehrerer Eingänge berechneten Zielsatz ausgeführt.
  • Seite 56 5-18 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS BCD - Bedingter Sprung mit BCD-Verknüpfung 0 0 2 9 B C D 0 1 0 0 Sprungweite Satzoffset Dieser Befehl führt ähnlich wie der `BCB´-Befehl einen Sprung zu einem berechneten Zielsatz durch. Die Bewertung erfolgt jedoch BCD-codiert über die Eingänge 1 bis 8.
  • Seite 57 5-19 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms BCE - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfung 0 0 2 7 B C E 0 4 3 2 0 = Sprung bei Signalpegel `Aus´ 1 = Sprung bei Signalpegel `Ein´ Eingang Zielsatz Der Sprung zum Zielsatz wird ausgeführt, wenn der programmierte Eingang die vorgewählte Bedingung erfüllt.
  • Seite 58 5-20 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiele: Eingang Nr. : 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 aktueller Zustand: Eingabe : BIC 1000 11 14 5 0 Eingang Nr. : 18 17 16 15 14 binäre Bewertung entspricht dezimal : 16 Eingangszustand...
  • Seite 59 5-21 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: 0032_BIO_0123_1_ _ _ 1 1 1 1 0 0 0 0 2 2 Eingangsnummer = 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Ausgangsnummer = 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Es werden die Eingänge bzw.
  • Seite 60 5-22 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS BPA - Bedingter Sprung nach Ausgabemaske 0 0 3 3 B P A 1 2 3 4 2 1 2 0 0 2 2 1 1 0 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer Hier werden gleichzeitig 10 Ausgänge auf eine erfüllte Bedingung überprüft.
  • Seite 61 5-23 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Es sind 3 verschiedene Bedingungen möglich: Der Eingang wird auf Signalpegel `Aus´ geprüft Der Eingang wird auf Signalpegel `Ein´ geprüft Der Eingang wird nicht geprüft. Der Zustand kann `Aus´ oder `Ein´ sein. Die Eingangsnummer wird wie folgt bestimmt: Eingangsnummer = (1.
  • Seite 62 5-24 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS BPT - Sprung bei Position erreicht 0 0 3 3 B P T 0 1 2 3 + 1 1 1 2 2 2 . 3 3 Absolute Position in EGE Zielsatz Achse: 1 bis 4 Mit diesem Befehl können absolute Positionen überprüft werden.
  • Seite 63 5-25 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms CID - Change Instruction Data 0 0 2 6 C I D 1 2 3 4 + 0 0 0 0 0 0 1 Addition bzw. Subtraktion von Daten Die durch die Info-Stelle festgelegte Information wird im Zielsatz um diesen Betrag geändert.
  • Seite 64 5-26 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: CID 1000 1 0 +0000212 Inhalte des Satzes 1000 = vorher nachher POI 1 +000100.50 999 POI 1 +000102.62 999 PSI 1 +00025.088 999 PSI 1 +00025.300 999 FOL 1 1.123456 FOL 1 1.123668 JMP 0418 JMP 0630 VCA +000246.00 300...
  • Seite 65 5-27 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: 0456 CIO 0 01 23 5 Der Zustand der Eingänge 01 bis 05 soll auf die Ausgänge 23 bis 27 kopiert werden. Zustand der Eingänge = 01 02 03 04 05 Zustand der Ausgänge = 23 24 25 26 27 vorher = nachher =...
  • Seite 66 5-28 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Parameter AX10 = xx x 0 xx xx oder xx x 3 xx xx : Es erfolgt die Störungsmeldung `CLA - Befehl´ beim Aufrufen dieses Befehles. Die `CLA´-Position geht verloren bei: der Störungsmeldung `Mitkopplung´, der Störungsmeldung `Schleppfehler´, nach einem Parameterbetrieb, nach einem Neueinschalten.
  • Seite 67 5-29 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Es sind 3 verschiedene Bedingungen möglich: 0 = Der Ausgang wird auf Signalpegel `Aus´ gesetzt. 1 = Der Ausgang wird auf Signalpegel `Ein´ gesetzt. 2 = Der Zustand des Ausganges bleibt unverändert. Die erreichbare Genauigkeit in EGE ergibt sich wie folgt: Geschwindigkeit in EGE / sek ×...
  • Seite 68 5-30 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS CON - Dauerlauf 0 0 1 8 C O N + 3 4 5 Ausgangsnummer Wird auf `1´ gesetzt, wenn die Solldauerlauf-Geschwindigkeit erreicht ist. 00 = Es wird kein Ausgang gesetzt. Geschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der programmierten Maximalgeschwindigkeit (Parameter AX00) Richtung: + = vor / - = zurück 0 = Dauerlauf `Aus´...
  • Seite 69 5-31 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: 0000 CLC 0002 0001 AEA 08 0 0002 COU +00000 08 000010 0003 PSI 1 +000050.00 999 0004 WAI 01.00 0005 BCA 0002 08 0 0006 JST 0001 Es werden 10 Vorschübe ausgeführt. Dann wird der Ausgang 08 gesetzt und auf ein neues Startsignal gewartet.
  • Seite 70 5-32 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS CPL - Schleppfehler löschen 0 0 5 4 C P L Achse: 1 bis 4 Der Schleppabstand der selektierten Achse wird einmalig genullt. Dies ist normalerweise nur bei Sonderaufgaben wie Anschlagfahren sinnvoll. Bei dieser Aufgabe kann sich ein hoher Schleppabstand aufbauen, weil die Überwachungen abgeschaltet sind und der Antrieb in seiner Leistung beeinflusst wurde.
  • Seite 71 5-33 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: Abb. 5-10: Beispiel für Unterprogrammstack Ebenenübersicht DEC - Verzögerung ändern (bremsen) 0 0 0 2 D E C 1 0 0 Verzögerung in Promille des im Parameter Ax24 programmierten Wertes Achse: 1 bis 4 Die Übernahme des neuen Verzögerungswertes erfolgt sofort.
  • Seite 72 5-34 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS FAK - Multiplikationsfaktor für Vorschübe 0 0 3 6 F A K 1 . 2 3 4 5 6 7 Multiplikationsfaktor Eingabe: von 0,000000 bis 1,999999 Achse: 1 bis 4 Der Vorschubweg der Befehle `POA´, `POI´, `POM´, `PSI´, `PSA´ und `PSM´...
  • Seite 73 5-35 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms FMS - Folge Master Sinuide 0 0 1 4 F M S 1 0 0 . 0 Master: 0 = Messgeber 1 1 = Achse 1 2 = Achse 2 3 = Achse 3 4 = Achse 4 Quelle: 0 = Vorschubdaten über Dekadenschalter IDS01 1 = Vorschubdaten aus `POI´...
  • Seite 74 5-36 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Funktionsbeschreibung Dieser Befehl bewirkt einen Vorschub der Achse X entsprechend der Winkelstellung der Hauptwelle einer Maschine (Master). Dreht sich die Hauptwelle z.B. von 0º auf 25º, so führt der Antrieb einen entsprechenden Anteil der am Dekadenschalter IDS01 eingestellten Vorschublänge bzw.
  • Seite 75 5-37 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms FOL - Folgeachse 0 0 3 6 F O L - 1 . 2 3 4 5 6 7 Multiplikationsfaktor Eingabe von 0,000000 bis 1,999999 Richtung, bezogen auf die Master-Achse + bzw. ` ´ = gleichsinnig = gegensinnig Zustand der Slave-Achse - in Vorbereitung ! 0 = Slave-Achse Aus...
  • Seite 76 5-38 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS FUN - Funktionen 0 0 1 4 F U N 2 2 2 2 Vorschublängenmessung Achse 4 Vorschublängenmessung Achse 3 Vorschublängenmessung Achse 2 Vorschublängenmessung Achse 1 Vorschublängenmessung Messgeber 1 Toleranzmessung zwischen Messgeber 1 und Messgeber 2 Reserviert für zukünftige Erweiterung Bedeutung der Eingaben: Messwert zwischenspeichern und danach löschen des...
  • Seite 77 5-39 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms HOM - Homing (Nullfahren) 0 0 1 1 H O M Achse 1 bis 4 Dieser Befehl stellt einen absoluten Messbezug her. Der Ablauf entspricht im wesentlichen dem Nullfahren im Handbetrieb. Dazu müssen die Parameter Ax10 bis Ax12 entsprechend programmiert werden. Dieser Befehl ist bei der Positionserfassung mit einem Absolutgeber nicht nötig, da dieser bereits einen absoluten Maßbezug erzeugt.
  • Seite 78 5-40 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS JMP - Unbedingter Sprung 0 0 1 7 J M P 0 1 2 3 Zielsatz Beim Erreichen dieses Anwenderbefehles verzweigt das Programm der CLM zu dem angegebenen Zielsatz. Dies erlaubt dem Programmierer direkt zu einem anderen Programmteil zu verzweigen.
  • Seite 79 5-41 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms JST - Unbedingter Sprung mit Sofort-Stop 0 0 2 5 J S T 0 1 2 3 Zielsatz Mit diesem Befehl verzweigt das Programm zum angegebenen Zielsatz. Dort wird der Programmablauf jedoch angehalten. Das Programm wird erst fortgesetzt, wenn am Systemeingang `Start´...
  • Seite 80 5-42 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS KDI - Kopiere Positionsdifferenz 0 0 5 0 K D I 0 2 0 0 0 1 0 0 0 = Sollposition minus Vergleichsposition 1 = Vergleichsposition minus Sollposition 2 = Istposition minus Vergleichsposition 3 = Vergleichsposition minus Istposition Satznummer aus der die Vergleichsposition geholt wird Zielsatz in dem die Vorschublänge eingespeichert wird Hierbei handelt es sich um ein anwendergesteuertes Einspeichern von...
  • Seite 81 5-43 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms MLO - Materiallängenausgang 0 0 2 5 M L O 0 1 0 0 0 . 0 0 0 = Ausgang ausschalten 1 = Ausgang einschalten Ausgangsnummer Materiallänge in EGE Mit dem `MLO´-Befehl kann abhängig von am Messrad durchlaufenden Materiallängen im Automatikbetrieb ein Ausgang gesetzt oder gelöscht werden.
  • Seite 82 5-44 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS PBK - Positionierung abbrechen 0 0 5 5 P B K Achse 1 bis 4 Mit diesem Befehl können laufende Vorschübe abgebrochen werden. entsprechende Achse wird Parameter Ax24 programmierten Verzögerung bis zum Stillstand abgebremst. Der eventuell nach dem Abbremsen noch vorhandene Rest des Vorschubes wird nicht mehr verfahren.
  • Seite 83 5-45 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms POA - Vorschub absolut 0 1 2 3 P O A + 1 2 3 4 5 6 . 7 8 9 9 9 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit Absolute Position in EGE (Eingabeeinheiten) Vorzeichen der Position (+/-) Achse 1 bis 4 Der Antrieb wird von der momentanen Position aus auf die programmierte...
  • Seite 84 5-46 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS POI - Vorschub inkremental 0 1 2 3 P O I + 0 0 1 1 5 5 . 3 0 5 0 0 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (Parameter Ax00) Vorschublänge in EGE (Eingabeeinheiten) Bewegungsrichtung (+ = vor / - = zurück) Achse 1 bis 4...
  • Seite 85 5-47 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms PSA - Vorschub absolut mit Positionsquittung 0 0 1 7 P S A + 1 2 3 4 5 6 . 7 8 9 9 9 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit Absolute Position in EGE (Eingabeeinheiten) Vorzeichen der Position (+/-)
  • Seite 86 5-48 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS PSI - Vorschub inkremental mit warten auf Positionsquittung 0 0 2 2 P S I + 1 2 3 4 5 6 . 7 8 9 9 9 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit Vorschublänge in EGE (Eingabeeinheiten) Bewegungsrichtung (+ = vor / - = zurück)
  • Seite 87 5-49 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms PSM - Vorschub auf Dekadenschalterposition mit Positionsquittung 0 0 2 7 P S M Vorschubrichtung: 0 = positiv 1 = negativ Modus 0 = Vorschub inkremental 1 = Vorschub im Absolutmaß Achse 1 bis 4 Die Funktion des Befehls entspricht dem Befehl `PSI´...
  • Seite 88 5-50 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel 1: 0001 1 05 +000100.00 Abb. 5-17: Beispiel 1 für Position testen Beispiel 2: 0001 1 05 -000050.00 Abb. 5-18: Beispiel 2 für Position testen Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit. REF - Referenzpunkt anfahren, Suchlauf 0 0 1 2...
  • Seite 89 5-51 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms ausgewählt. Dieser Eingang besitzt keinerlei Hardwareentprellung. Außerdem kann dieser Eingang einen Interrupt auslösen. Dadurch ermöglicht dieser Eingang ein wesentlich genaueres Erfassen der Referenzmarke (Zeitraster von ca. 100 Mikrosekunden). Offsetmaß: Das Verfahren eines Offsetmaßes (bezogen auf den Referenzpunkt) wird durch einen unmittelbar dem `REF´...
  • Seite 90 5-52 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: Die Maximalgeschwindigkeit beträgt 200 mm/s. Die Zykluszeit beträgt 2 ms. Es wird ein normaler Eingang mit einer Entprellzeit von einer Zykluszeit genommen. 0000 1 0 500 10 Die Suchgeschwindigkeit beträgt 200 mm/s * 500‰ = 100 mm/s. Die Genauigkeit ist >...
  • Seite 91 5-53 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms REP - Bedingter Sprung bei Suchwegüberschreitung 0 0 1 4 R E P 1 0 0 0 1 2 3 4 5 6 . 7 8 max. Suchweg für `REF´-Befehl in EGE Achse 1 bis 4 Sprung zum Zielsatz, wenn der Suchweg überschritten wird Dieser Befehl ist eine Ergänzung des `REF´-Befehls.
  • Seite 92 5-54 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Referenzpunktfahren mit Suchwegbegrenzung und Offsetmaß. 0055 1 1 222 11 0056 0900 1 000500.00 0057 1 +000123.00 999 Im `REF´-Befehl wird Referenzpunktfahren programmiert. Im `REP´-Befehl wird eine Begrenzung auf max. 500 mm programmiert. Im `POI´-Befehl wird ein Offsetmaß von 123 mm programmiert. Der `REP´-Befehl und der Vorschub (`POI´...
  • Seite 93 5-55 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms RMI - Registration Mark Interrupt 0 0 1 4 R M I Raster - Eingang: = Schneller Eingang (Stecker X3/Pin 16) 01 ... 88 = Standardeingang (Erkennung innerhalb einer Zykluszeit) Warten auf Impuls am Rastereingang (Satzweiterschaltung erfolgt nach Erkennen des Impulses und Verfahren des Offsetmaßes.) Beenden der Rasterbearbeitung, Vorschubprogramm fortfahren...
  • Seite 94 5-56 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Einschränkungen bei dem `RMI´-Befehl: • Der `RMI´-Befehl wird bei einem Restart nicht berücksichtigt. • Der `RMI´-Befehl arbeitet nur bei Vorschüben und Offsetvorschüben in Positionierrichtung (z.B. `PSI_1_+...´) korrekt. • Im Task 2 (`RMI´-Programm) darf kein weiterer Vorschub außer dem Offsetmaß...
  • Seite 95 5-57 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms RSV - Restart-Vektor 1 2 0 0 R S V 0 0 0 1 0 0 0 0 Frei Status der Ausgänge wiederherstellen Status der Ausgänge wird nicht wiederhergestellt Frei Status wie vor der Unterbrechung wiederherstellen (jedoch nicht der Status der Ausgänge) und Restart-Programm beenden Restart-Programm wird noch nicht beendet...
  • Seite 96 5-58 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS RTM - Rundtischmodus 0 1 0 0 R T M Rundtischmodus: = Modus wird aus Voreinstellung in Parameter Ax10 übernommen = kürzester Weg = programmierte Richtung >2 = keine Änderung des Modus Achse 1 bis 4 Nach jedem Neueinschalten, Störungsquittierung oder Beenden des Parametermodus ist die Parametereinstellung aus dem Parameter Ax10 wirksam.
  • Seite 97 5-59 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel : Abb. 5-24: Beispiel für Rücksprung aus Unterprogrammebenen Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit. SAC - Set Absolute Counter 0 0 1 2 S A C + 1 2 3 4 5 6 . 7 8 Absolute Position oder Versatz in EGE 0 = Absoluter Nullpunktversatz bezogen auf die Nullpunktposition nach dem Einrichten...
  • Seite 98 5-60 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel für Absolutgeber mit 1024 Umdrehungen: Offset = 300 (Parameter A111) Fahrbereichsgrenze min. = 200 (Parameter A113) Fahrbereichsgrenze max. = 700 (Parameter A114) Abb. 5-25: SAC-Befehl mit Absolutgeber Das Vorzeichen wird nur bei Verwendung eines Inkrementalgebers korrekt berücksichtigt.
  • Seite 99 5-61 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel für Inkrementalgeber: Offset = 300 EGE in Richtung vor (Parameter A111) Fahrbereichsgrenze min. = - 400 EGE (Parameter A113) Fahrbereichsgrenze max. = + 900 EGE (Parameter A114) Abb. 5-27: SAC-Befehl mit Inkrementalgeber / 2 Mit einem weiteren Befehl `SAC_1_0_+000000.00´...
  • Seite 100 5-62 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS SIN - Sinusschwingung 0 0 1 2 S I N 0 2 0 . 0 0 1 0 0 Schwingungsfrequenz in Hz (0,01 bis 9,99 Hz) Sinusamplitude in Eingabeeinheiten EGE Eingang "Freigabe Schwingen" Achse 1 bis 4 Die Sinusschwingung beginnt, sobald der Freigabeeingang auf `1´...

  • Seite 101: Eingänge

    5-63 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms SO1 - Daten einlesen über Eingänge Mit dem `SO1´-Befehl können über programmierbare Eingänge Daten eingelesen werden, die dann im Anwenderprogramm als Längen, Positionen, Geschwindigkeit oder Satznummer verarbeitet werden. 0 0 3 2 S O 1 1 0 3 1 Zielsatz (bei Modus 1 oder 2) Starteingang Nr.: XX (nur für Modus 0)
  • Seite 102 5-64 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Im Zielsatz muss bereits einer der oben genannten Befehle programmiert sein. Pseudotetraden werden als `0´ interpretiert! Die gleichzeitige Nutzung des Dekadenschalters IDS01 ist möglich. Das Vorzeichen wird am Starteingang `xx´ ermittelt. Dabei entsprechen 0V `-´ und +24V `+´. Nicht übertragene Stellen werden im Zielsatz zu Null.
  • Seite 103 5-65 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: Es soll eine Längeninformation mit 3 Vorkomma- und 1 Nachkommastelle in den Satz 0300 eingelesen werden. Hardware: Anschluss für eine externe Dekadenschaltergruppe (4-dekadisch). Abb. 5-29: Dekadenschaltergruppe Die Ausgänge werden über den `APE´-Befehl geschaltet. Die Eingänge werden über den `SO1´-Befehl gelesen. Im Satz 0300 steht zu Beginn `POI_1_+123456.78_999´.
  • Seite 104 5-66 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Aus Zykluszeitgründen ist es sinnvoll, ein Programm mit `SO1´-Befehlen nicht im Hauptprogramm, sondern im Task 3 auszuführen. Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt, wenn die Information in den Zielsatz eingespeichert wurde (nach ca.10 Millisekunden). SO2 - Positionskorrektur über Analogeingang 0 0 4 5...
  • Seite 105 5-67 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Befehlsmodus `2´: Absoluter Vorschub bezogen auf die in Modus 0 festgelegte Nullposition. Der einmalige Vorschub auf die Position wird folgendermaßen berechnet: Spannung in Volt × Nullposition EGE Abb. 5-31: Berechnung der Positionsvorwahl Bei 10V am Analogeingang ist der Abstand zur festgelegten Nullposition gleich dem Hub aus dem Befehl.
  • Seite 106 5-68 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS SRM - Referenzpunkt anfahren, Suchlauf 0 0 1 2 S R M 6 7 8 Eingang Referenzmarke Vorschubgeschwindigkeit in ‰ 001 bis 999 von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (Ax00) Suchrichtung (0 = vor / 1 = zurück) Achse 1 bis 4 Eine Referenzmarke kann jederzeit durch diesen Befehl gesucht werden.
  • Seite 107 5-69 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Das Erkennen des Referenzpunktes geschieht in einem Zeitraster von 2 bis 4 ms (Reglerzyklus). Bei hohen Anforderungen an die Genauigkeit des Referenzpunktes ist die Suchgeschwindigkeit herabzusetzen. Die erreichbare Genauigkeit ergibt sich folgendermaßen: Suchgeschw indigkeit Zykluszeit Eingabeeinheiten Sekunden Abb.
  • Seite 108 5-70 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS STH - Sende Informationen über die serielle Schnittstelle (nur RS 232) 0 0 3 1 S T H 0 0 0 1 Nummer der Statusinformation (siehe Kapitel serielle Schnittstelle) Informationstyp Statusausgabe (alle; außer Status 01 und Status 04) Status 04 Dieser Befehl bewirkt eine vom Anwenderprogramm...
  • Seite 109 5-71 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms STO - Datenausgabe über Ausgänge (4 Bit BCD codiert) 0 0 0 2 S T O 1 0 1 0 0 0 0 Startausgangsnummer: XX Es werden 4 Ausgänge dezimal (0 ... 9) gesetzt. Ausgang XX - hat die Wertigkeit 2 Ausgang XX + 1 - hat die Wertigkeit 2...
  • Seite 110 5-72 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: Die aktuelle Position der Achse 1 beträgt `+087125.31´ und soll über die Ausgänge 1 bis 4 ausgegeben werden. Befehle Ausgänge 4 3 2 1 0300 101 0 0 0000 00 - = Aktuelle Position speichern 0301 101 1 1 0000 01 0 0 0 1 = 1 ausgeben...
  • Seite 111 5-73 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: Die Start-Istposition ist 0 mm. 0000 1 +000200.00 999 - Vorschub auf absolute Position +200mm 0001 1 +000100.00 500 - bei Position +100mm ist V = 50% 0002 1 +000180.00 100 - bei Position +180mm ist V = 10% 0003 15 1 - Warten bis Zielposition erreicht ist...
  • Seite 112 5-74 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: Die Start-Istposition ist 0 mm. 0000 1 +000100.00 999 - Vorschub 100mm mit Satzfortschaltung 0001 1 000050.00 250 - nach 50mm Hub auf 25% Geschwindigkeit 0002 1 000075.00 500 - nach 75mm Hub auf 50% Geschwindigkeit 0003 1 000090.00 100 - nach 90mm Hub auf 10% Geschwindigkeit...
  • Seite 113 5-75 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Dieser Befehl führt zu einer Reduzierung der Geschwindigkeit aller programmierten Verfahrbefehle. Bei der Funktion `Override als Faktor´ wird der Override-Wert mit der programmierten Geschwindigkeit aus den Befehlen multipliziert. Bei `Override als Begrenzung´ wird der Override-Wert mit der programmierten Geschwindigkeit aus dem Parameter Vmax (Parameter Ax00) multipliziert und begrenzt damit die Geschwindigkeit.
  • Seite 114 5-76 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Beispiele: `VEO´-Geschwindigkeits-Override 0000 0004 0 2102222222 - Eingangsauswahl 1; Sprung n. Progr. A 0001 0006 0 2012222222 - Eingangsauswahl 2; Sprung n. Progr. B 0002 0008 0 2112222222 - Eingangsauswahl 3; Sprung n. Progr. C 0003 0000 - Eingangsauswahl 0;...
  • Seite 115 5-77 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Programm B - Geschwindigkeitsbegrenzung auf 70 % aus Satznummer 0006 Abb. 5-40: VEO-Befehl - Geschwindigkeitsbegrenzung Programm C - Multiplikation mit Faktor `500´ aus Satznummer 0008 Abb. 5-41: VEO-Befehl - Multiplikation mit Faktor WAI - Wartezeit 0 0 1 6 W A I 0 0 .
  • Seite 116 5-78 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS WRI - Speichern eines absoluten Positionswertes 0 0 4 2 W R I 0 2 0 0 0 0 2 Achse 1 bis 4 frei 1 = abspeichern der Istposition 0 = abspeichern der Sollposition (Istposition + Schleppabstand) Zielsatz, hier wird der Vorschubbefehl eingespeichert.
  • Seite 117 5-79 CLM01.4-LA1-01VRS Programmierung des Anwenderprogramms Beispiel: (Teach In) Task 1 0010 1 +000200.00 999 Task 3 0900 03 1 0901 0010 001 - Speichere die akt. Pos. in Satz 0010 ab 0902 03 0 0903 0900 Die aktuelle Position der Achse 1 beträgt : `+000345.00´ Mit Aktivierung des Einganges 03 wird die aktuelle Achsposition in den Satz 0010 geschrieben.
  • Seite 118 5-80 Programmierung des Anwenderprogramms CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 119: Eingänge Und Ausgänge

    CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Eingänge und Ausgänge Eingänge Die CLM verfügt über bis zu 112 Eingänge. Alle Eingangssignale der CLM sind über Optokoppler galvanisch von der Steuerung entkoppelt. Die Signalspannung der Eingänge ist +24 V extern. Es darf auf keinen Fall die 24V Versorgungsspannung der CLM für die Speisung der Eingänge benutzt werden.

  • Seite 120: Sicherheitseingänge

    Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Die Eingangssignale können ihrer Bedeutung nach in 5 Gruppen aufgeteilt werden: Eingangssignal fest programmiert frei programmierbar Sicherheitseingänge Not-Aus Unterbrechung Vorschubüberwachung Einschaltinformationen Freigabe Achse x Betriebsarten Parameter Automatik / Einrichten Befehle Start Messradbetrieb Sofort-Stop Nullfahren Clear extern Handvektor Tippen vor Achse x Interruptvektor...

  • Seite 121: Einschaltinformationen

    CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Fehler bei der Handhabung und Montage mechanische Verletzungen ⇒ Personengefährdung durch fehlerhafte Bewegungen Antriebe sind anlagenseitig übergeordnet VORSICHT auszuschließen! Eine diesem Sinne 100% wirksame Maßnahme zur Stillsetzung des Antriebes besteht Öffnung Motorleistungsversorgung (Not-Aus-Kette). Unterbrechung frei programmierbarer Eingang (siehe ParameterAx20) Vorschubüberwachung frei programmierbarer Eingang...

  • Seite 122: Betriebsarten

    Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Betriebsarten Parametereingabe Stecker Nr.: 3 / Pin Nr.: 1 Automatik / Einrichten Stecker Nr.: 3 / Pin Nr.: 2 Die CLM hat 3 mögliche Betriebszustände: • Parametereingabe • Automatik • Einrichten Die einzelnen Betriebsarten werden durch zwei Hardwareeingänge aufgerufen.

  • Seite 123: Befehle

    CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Weiterhin werden folgende Befehle akzeptiert (wenn programmiert): • Messradbetrieb • Interruptvektor • Bandentlastung Betriebsart: `Einrichten´ Die Betriebsart `Einrichten´ ist möglich, wenn keine der beiden anderen Betriebsarten anliegt und alle Einschaltbedingungen erfüllt sind. Es erfolgt eine Fehlerdiagnose. Beim Einrichten werden folgende Befehle akzeptiert: •...
  • Seite 124 Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Clear extern Stecker Nr.: 3 / Pin Nr.: 8 Bei einer positiven Flanke am Eingang ‘ Clear extern´ wird eine angezeigte Störung quittiert. Dieser Eingang wird nur bei `Not-Aus´ und `Störung´ softwaremäßig abgefragt. Programmverlust oder Parameterverlust ist eine Quittierung nur mit der Eingabetaste `CL´ möglich.

  • Seite 125: Freie Programmierbare Eingänge

    CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Freie programmierbare Eingänge Eingänge 01 bis 16 Stecker Nr.: 3 / Pin Nr.:17 bis 32 Eingänge 17 bis 48 Stecker Nr.: 11 / Pin Nr.:1 bis 32 Eingänge 49 bis 80 Stecker Nr.: 12 / Pin Nr.:1 bis 32 Eingänge 81 bis 88 Stecker Nr.: 22 / Pin Nr.:9 bis 16 Alle...

  • Seite 126: Sicherheitsausgänge

    Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Es stehen folgende Ausgänge zur Verfügung: CLM mit CLM mit Option E 4 Achsen Systemausgänge Zusätzlich 2 Ausgänge zusätzlich 32 Zusätzlich 8 Abb. 6-6: Ausgänge Sicherheitsausgänge Störungsmeldung Stecker Nr.: 4 / Pin Nr.: 6 Bei einer Störung wird dieser Ausgang unmittelbar ausgeschaltet. Eine Quittierung der Störung kann nur über den Eingang `Clear extern´, -Taste oder per serieller Schnittstelle erfolgen.
  • Seite 127 CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Bremse Achse 1 Stecker Nr.: 4 / Pin Nr.: 5 Bremse Achse 2 Stecker Nr.: 4 / Pin Nr.: 8 Bremse Achse 3 Stecker Nr.: 22 / Pin Nr.: 17 Bremse Achse 4 Stecker Nr.: 22 / Pin Nr.: 18 Beim Einschalten der Spannungsversorgung für die CLM erfolgt zunächst eine Überprüfung der eingegebenen Parameter und eine Berechnung aller sich daraus ergebenen Werte.

  • Seite 128: Betriebsarten

    6-10 Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Run Task Stecker Nr.: 4 / Pin Nr.: 10 Dieser Ausgang zeigt an, dass ein Programm in Task 1, 2, 4 und 5 (wenn freigegeben) bearbeitet wird. Er wird gesetzt, wenn die CLM sich im Automatikmodus befindet, ein Startsignal gegeben wurde und kein Sofort- Stop anliegt.

  • Seite 129: Frei Programmierbare Ausgänge

    6-11 CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Einrichten Stecker Nr.: 4 / Pin Nr.: 1 Wenn die Betriebsart `Einrichten´ von der CLM akzeptiert wird, wird dieser Ausgang geschaltet. Frei programmierbare Ausgänge Ausgänge 01 bis 16 Stecker Nr.: 4 / Pin Nr.: 17 bis 32 Ausgänge 17 bis 48 Stecker Nr.: 13 / Pin Nr.: 1 bis 32 Ausgänge 49 bis 51...
  • Seite 130 6-12 Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Diese Merker werden von der Firmware bearbeitet und können vom Ausgang / Merker: 89 bis 94 Anwender nur abgefragt werden! Merker 89 `1´ bei Handbetrieb Merker 90 `1´ bei Automatik Merker 91 Reserviert (immer = `0´) Merker 92 Reserviert (immer = `0´) Merker 93...

  • Seite 131: Überwachungs Ein- Und Ausgänge

    6-13 CLM01.4-LA1-01VRS Eingänge und Ausgänge Überwachungs Ein- und Ausgänge Betriebsbereit (Bb) Stecker Nr. 5 / Pin Nr. 3 und 4 Dieser Ausgang ist ein potentialfreier Relaiskontakt. Die zulässige Kontaktbelastung beträgt 250mA / 24Volt. Es werden die inneren Hardware- und Softwarezustände überwacht. Der Kontakt schließt erst, wenn die inneren Zustände überprüft sind und die Sicherheitseingänge anliegen.
  • Seite 132 6-14 Eingänge und Ausgänge CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 133: Funktionen

    CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Funktionen Dekadenschalter IDS01 Der Dekadenschalter `IDS01´ ist vorgesehen zum Einbau in eine Frontplatte. Über diesen Dekadenschalter können Längen Eingabeeinheiten `EGE´ und prozentuale Geschwindigkeiten in die CLM eingegeben werden. Übertragung Daten Spannungsversorgung Dekadenschalters erfolgt über eine Kabelverbindung zur CLM zum Stecker Nr. 6. Fehler in der Ansteuerung von Motoren und bewegten Elementen elektrischer Schlag durch Berühren...

  • Seite 134: Messradbetrieb Für Achse 1

    Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Messradbetrieb für Achse 1 Mit Walzenvorschub-Antrieben wird Material befördert, das später bearbeitet wird (z.B. Blech schneiden). Der Motorgeber ist dabei nicht zum Messen von Materiallängen geeignet, wenn Schlupf zwischen Material und Antrieb auftritt. In solchen Fällen kann ein optionaler Geber, der Messradgeber, eingesetzt werden.

  • Seite 135: Homing

    CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Zur Längenmessung mit Messrad stehen 2 Varianten zur Verfügung: • Variante 1) Positionsregelkreis wird aktiviertem Messradbetrieb über den Messradgeber geschlossen. Der Motorgeber dient nur zur Überwachung. Nachteil: Bei labiler mechanischer Konstruktion ist dieses System schwingungsanfällig. • Variante 2) Der Positionsregelkreis wird über den Motorgeber geschlossen.

  • Seite 136: Variante 1: Nullfahren Auf Nullpunktschalter Und Nullimpuls

    Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Bei Betrieb im Absolutmaßsystem mit Inkrementalgeber bleiben bei Störungen sowie Not-Aus alle bereits absolut eingerichteten Achsen weiterhin eingerichtet. Die Positionserfassung bleibt erhalten, so dass auch Bewegungen während der Störung berücksichtigt werden. Ein Neueinschalten der CLM sowie Parameterbetrieb hebt den Zustand `Eingerichtet´...

  • Seite 137: Anordnung Des Homingschalters

    CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Sobald der Nockenschalter betätigt ist, reversiert der Schlitten und verlässt den Nocken mit 1/4 der Parameterhomingfahrgeschwindigkeit. Ist der Nocken verlassen, wird die Schlittenbewegung nochmals reversiert und mit max. 10 Inkremente pro Reglerzyklus (siehe Parameter B015) auf den Nocken gefahren, bis vom Inkrementalgeber der erste Nullimpuls ausgewertet ist.

  • Seite 138: Abbruch Der Homingroutine

    Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS abhängig ist, muss die Homingrichtung außerdem in einem Parameter festgehalten werden. Erfolgt kein Nullimpuls vom Geber innerhalb einer Geberumdrehung, so geht die CLM in Störung und meldet `kein Nullimpuls´. Abbruch der Homingroutine Erfolgt in der Betriebsart `Handbetrieb´ ein `Stop´, `Unterbrechung´, `Vorschubüberwachung´...

  • Seite 139: Override Der Geschwindigkeit

    CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Override der Geschwindigkeit Die Override-Funktion ermöglicht eine stufenlose Reduzierung der momentan programmierten Verfahrgeschwindigkeit im Hand- und Automatikbetrieb (Ausnahme: Nullfahren). Override über Analogeingang Der Override wird durch Anlegen einer Spannung an die Analogeingänge (Stecker X5, Pin 11/12 bzw. Pin 14/15 und Stecker X7, Pin 4/5 bzw. Pin 7/8) gesteuert.

  • Seite 140: Override Über Gray-Codierte Eingänge

    Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Eine mögliche Beschaltung wird im folgenden Anschlussbild dargestellt. Abb. 7-6: Beschaltung Für die Funktion `Override´ sind +10V an Stecker X7/Pin 3 vorhanden. Der Widerstandswert der verwendeten Potentiometer sollte 10 kΩ sein. Die Grenzen des Widerstandswertes sind: min. 4,7 kΩ und max. 100 kΩ. Override über Gray-codierte Eingänge Die Override-Geschwindigkeit lässt sich auch mit einem Gray-codierten Stufenschalter einstellen.

  • Seite 141: Override Über Binär-Codierte Eingänge

    CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Beispiel: Im Parameter A100 wird die max. Geschwindigkeit eingegeben. A100 000500.00 Folgender Programmiersatz wird abgearbeitet: 0000 PSI 1 +001000.00 500 Eingang 13 = Wertigkeit 1 Eingang 14 = Wertigkeit 1 Eingang 15 = Wertigkeit 0 Eingang 16 = Wertigkeit 0 Die max.

  • Seite 142: Rundtisch

    7-10 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Rundtisch Die CLM kann auch zur Ansteuerung von Rundtischen benutzt werden. Es können sowohl Absolutgeber als auch Inkrementalgeber verwendet werden. Hinweis: Rundtische haben einen absoluten Maßbezug. Deshalb ist bei Inkrementalgebern ein Nullfahren erforderlich! Die Rundtischsteuerung wird im Parameter Ax10 aktiviert.
  • Seite 143 7-11 CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Untersetzung 512 : 1 Diese Untersetzung ist nicht erlaubt, es sei denn, es wird ein Geber mit 512 oder mehr Umdrehungen eingesetzt. Unter diesen Voraussetzungen ergibt sich pro Tischumdrehung: × Vorschubkonstante Untersetzung Tischumdrehung = Eingabeeinheiten = Eingabeeinheiten pro Tischumdrehung Abb.

  • Seite 144: Rundtisch Mit Inkrementalgeber

    7-12 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Rundtisch mit Inkrementalgeber Abb. 7-10: Rundtisch Inkremental = 1 ..9999 = 1 ..9999 X > mechanischen Gegebenheiten werden Parameter Ax16 eingegeben. Der Parameter Ax08 hat bei `Rundtisch mit Inkrementalgeber´ eine andere Bedeutung: 08 = Parameter Ax EGE pro Tischumdrehung Tischumdrehung = Eingabeeinheiten...

  • Seite 145: Rundtisch, Berechnungsbeispiel Für Achse 1

    7-13 CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Bei der inkrementalen Betriebsart wird der Rundtisch in der vorgewählten Richtung um den vorgewählten Betrag bewegt. Die Entfernung ist nicht durch den Wert `EGE/Tischumdrehung´ begrenzt. Hinweis: Im Normalfall wird absoluten Fahrbefehlen Tischposition auf dem kürzesten Weg angefahren. Durch Programmieren im Parameter Ax10 kann erreicht werden, dass die Position mit der im Fahrbefehl stehenden Richtung angefahren wird.

  • Seite 146: Vektorprogrammierung

    7-14 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Da sich der Geber nicht direkt auf der Motorwelle befindet, muss die Maximalgeschwindigkeit für den Geber wie folgt berechnet werden: × 1500 Upm 4800 Upm = Untersetzung = Motor mit Untersetzung Abb. 7-16: Beispielberechnung für Rundtisch mit Getriebe Das Ergebnis ist in Parameter A121 einzutragen.

  • Seite 147: Interruptvektor

    7-15 CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Während Tippen oder Nullfahren in der Betriebsart `Einrichten´ wird kein Handvektor akzeptiert. Im Handvektorprogramm ist ein Nullfahren mit dem `HOM´-Befehl möglich, sollte jedoch unterbleiben. Während das Handvektorprogramm abläuft, ist kein Tippen oder Nullfahren möglich. Ein entsprechender Befehl wird ignoriert. Das Handvektorprogramm ist nur möglich, wenn für alle parametrierten Achsen die Freigabe vorliegt.

  • Seite 148: Multi - Tasking

    7-16 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Während des Lüftens wird beim Eintritt in einen Vorschubsatz mit der Positionierung und der Satzfortschaltung gewartet, bis der Eingang `0´ wird. Beispiel: Abb. 7-19: Elektrisches Lüften Multi - Tasking Die CLM kann gleichzeitig 5 Zyklen (Task) bearbeiten. In jedem dieser 5 Tasks kann der Anwender ein Programm eintragen.
  • Seite 149 7-17 CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Der Task 1 arbeitet nur im Automatikbetrieb. Der Programmablauf Task 1 beginnt nach `Start´ und endet mit `Stop´. Bei jedem Start nach Neueinstieg in den Automatikbetrieb wird der Programmzähler auf `0000´ zurückgestellt. Bei Start nach vorausgegangenem Sofort-Stop wird das Programm an der unterbrochenen Stelle fortgeführt.

  • Seite 150: Positionieren Mit Stellmotoren

    7-18 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS Beispiel: Eingabe im Parameter B006 B006 0000 0800 Eingabe im Programmiersatz 0800 AKN 02 1 0801 APE 0 0000000000 0802 WAI 02.00 0803 AEA 25 1 0804 ATS 24 1 0805 AEA 24 0 0806 AEA 20 1 0807 WAI 00.10 0808 AEA...

  • Seite 151: Polumschaltbarer Motor

    7-19 CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Polumschaltbarer Motor Der Bremsweg von hoher Drehzahl auf niedrige Drehzahl sowie der Bremsweg von niedriger Drehzahl auf Drehzahl Null ist bei der Inbetriebnahme zu ermitteln. Diese Werte sind in die Parameter Ax18 und Ax19 einzutragen. Für die Ansteuerung des Antriebes sind 5 Ausgänge pro Achse programmierbar.

  • Seite 152: Externe Positionsanzeige

    7-20 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS 7.10 Externe Positionsanzeige Im Normalfall werden die Positionsistwerte über die serielle Schnittstelle der CLM ausgelesen. Für eine externe 7-Segmentanzeige können auch die Ausgänge benutzt werden. Positionsausgabe an den Ausgängen 17 bis 31. Achse 1: Die Daten sind gültig, wenn der Ausgang 32 = `1´ ist. Die Daten werden durch eine ansteigende Flanke am Eingang 17 angefordert.

  • Seite 153: Gesteuerter Analogausgang

    7-21 CLM01.4-LA1-01VRS Funktionen Folgende Bedingungen sollten eingehalten werden: Wenn Unterbrechung oder Vorschubüberwachung vorgesehen ist, dann muss dieses für die Master- und die Slave-Achse programmiert werden. Außerdem ist derselbe Eingang für beide Achsen zu verwenden. Bei Tippbetrieb sind nur die Tipptasten der Master-Achse zu beschalten.

  • Seite 154: Restart

    7-22 Funktionen CLM01.4-LA1-01VRS 7.13 Restart Funktion Restart wird durch Spannungsausfall, Störungsmeldung oder Betriebsartenwechsel von Automatik nach Einrichten unterbrochenes Programm wieder fortgesetzt. Restart ist nur möglich, nachdem eines der oben genannten Ereignisse eingetreten war. Bedingung ist, dass diesem Zeitpunkt Programm Automatikbetrieb ablief. Mit jedem dieser Ereignisse wird der momentane Status von Task 1, 2, 4 und 5 (Vorschubgeschwindigkeit, absolute Zielposition, Zustand der Ausgänge usw.) zwischengespeichert.

  • Seite 155: Parameter

    CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Parameter PARAMETER ..................8-1 ..................8-2 LLGEMEINES ............8-4 CHSSPEZIFISCHE ARAMETER Ax00 Maximalgeschwindigkeit Achse x ..........8-4 Ax01 Einrichtgeschwindigkeit Achse x............ 8-4 Ax02 Beschleunigung Achse x..............8-6 Ax03 Kv-Faktor Achse x................8-6 Ax04 Impulszahl Achse x................. 8-7 Ax05 Absolutgeberdaten Achse x ............8-7 Ax06 Schaltschwelle Achse x..............

  • Seite 156: Parameter

    Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Allgemeines Die Parameter und das Anwenderprogramm sind auf einer Modulkarte gespeichert. Diese hat die Bezeichnung `MOK19´. Hinweis: Im Fehlerfall können diese Daten verloren gehen. Deshalb ist es unbedingt erforderlich, diese Daten auch außerhalb der Steuerung zu dokumentieren (z.B.: externer Rechner oder schriftlich).
  • Seite 157 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Die Parameter sind in 5 Gruppen aufgeteilt. Die erste Gruppe sind die Parameterbetrieb allgemeinen Parameter. Die weiteren 4 Gruppen sind den Achsen 1 bis 4 zugeordnet. Die Datenstruktur ist für alle 4 Achsen identisch aufgebaut. Die Parameterkennzeichnung besteht nun aus einer Block-Kennung und der eigentlichen (zweiziffrigen) Parameternummer: Parametersatz Achsenbezug...

  • Seite 158: Ax00 Maximalgeschwindigkeit Achse

    Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Achsspezifische Parameter Achsspezifische Parameter für Achse x (x = Achsenbezug 1 bis 4) Ax00 Maximalgeschwindigkeit Achse x V m a x A c h s e A x 0 0 1 2 3 4 5 6 . 7 8 Maximalgeschwindigkeit in EGE/Sek Die hier eingegebene Maximalgeschwindigkeit ist die Geschwindigkeit, mit der maximal gefahren werden soll.

  • Seite 159: Ax02 Beschleunigung Achse

    CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Ax02 Beschleunigung Achse x B e s c h l e u n i g . A x 0 2 0 0 0 1 0 0 0 0 Beschleunigung in EGE/Sek Der Antrieb beschleunigt mit dem hier eingegebenen Wert. Die Positionsverstärkung unbedingt max.
  • Seite 160 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax04 Impulszahl Achse x I m p u l s z a h l A x 0 4 0 0 0 0 1 2 5 0 Impulse pro Umdrehung des lnkrementalgebers Hier wird die Anzahl der Impulse pro Geberumdrehung eingegeben. Falls ein Absolutgeber verwendet wird, ist die Eingabe ohne Bedeutung.

  • Seite 161: Ax06 Schaltschwelle Achse X

    CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Ax06 Schaltschwelle Achse x S c h a l s c h w . A x 0 6 0 0 0 2 . 5 0 Schaltschwelle in EGE Ausgang `Position erreicht´ 00 = kein Ausgang Der Antrieb kann nicht unter allen Umständen die exakte Sollposition erreichen (z.B.

  • Seite 162: Ax08 Vorschubkonstante Achse X

    Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax08 Vorschubkonstante Achse x V o r s c h u b k o n s t . A x A x 0 8 0 0 5 0 . 0 0 0 0 Vorschubkonstante in EGE Die Vorschubkonstante gibt den Hub an, der sich aufgrund der Antriebsverhältnisse bei einer Umdrehung des Gebers ergibt.

  • Seite 163: Ax10 Homing Achse X

    CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Ax10 Homing Achse x Der Parameterinhalt hat in Abhängigkeit des gewählten Gebertyps (Inkrementalgeber oder Absolutgeber) unterschiedliche Bedeutung Inkrementalgeber: H o m E i n r . P a r a A x 1 0 Funktionsart 00 = Normalbetrieb 01 = Rundtisch mit Kurzweg 02 = Rundtisch mit programmierter Richtung Suchgeschwindigkeit in % von Vmax...

  • Seite 164: Ax11 Nullfahren Offset

    8-10 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax11 Nullfahren Offset Inkrementalgeber: H o m i n g O f f s e t A x 1 1 1 2 3 4 5 . 6 7 Offsetmaß in EGE Nullpunktverschiebung: 0 = Nullpunkt um Offsetmaß in Richtung vor verschieben 1 = Nullpunkt um Offsetmaß...

  • Seite 165: Ax12 Nullfahren Achse X

    8-11 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Ax12 Nullfahren Achse x Inkrementalgeber: H o m E i n r . P a r a A x 1 2 Ausgang `Eingerichtet´ frei Nullfahren 01 ... 80 = Eingang Nullpunktendschalter für Nullfahren, `HOM´-Variante 1 Nullfahren ohne Nullpunktendschalter nur auf Nullimpuls, `HOM´...

  • Seite 166: Ax13 Fahrbereichsgrenze Achse X Minimalwert

    8-12 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax13 Fahrbereichsgrenze Achse x Minimalwert Inkrementalgeber: F a h r b . M i n . A x 1 3 - 0 0 0 1 0 0 . 0 0 min. Fahrbereichsgrenze in EGE Hier wird der minimal zulässige Fahrbereichswert eingegeben. Die Begrenzung ist nur bei Absolutbetrieb wirksam.
  • Seite 167 8-13 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Beispiel bei Verwendung eines Inkrementalgebers: Beim Inkrementalgeber verschiebt sich je nach Programmierung der Nullpunkt vom Nullpunktschalter in Richtung zurück oder vor. Abb. 8-2: Fahrbereich min. mit Inkrementalgeber Beispiel bei Verwendung eines Absolutgebers: Beim Absolutgeber verschiebt sich der Nullpunkt immer vom Gebernull in Richtung vor.

  • Seite 168: Ax14 Fahrbereichsgrenze Achse X Maximalwert

    8-14 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax14 Fahrbereichsgrenze Achse x Maximalwert Inkrementalgeber: F a h r b . M a x . A x 1 4 + 0 1 2 3 4 5 . 7 8 max. Fahrbereichsgrenze in EGE Hier wird der maximal zulässige Fahrbereichswert eingegeben. Die Begrenzung ist nur bei Absolutbetrieb wirksam.

  • Seite 169: Ax15 Sonderfunktion

    8-15 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Ax15 Sonderfunktion S o n d e r f u n k t . A x 1 5 Schleppfehlerkompensation bei Folgeachse: 0 = ausgeschaltet 1 = eingeschaltet >1 = eingeschaltet + zusätzliche Mittelwertbildung der Sollimpulse 2 = Mittelung über 2 Werte 3 = Mittelung über 4 Werte...

  • Seite 170: Ax18 Maximalwert Bei Polumschaltbaren Motoren - Achse X

    8-16 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax18 Maximalwert bei polumschaltbaren Motoren - Achse x P o l u m . M a x A x 1 8 0 0 1 2 3 . 4 5 Bei Funktion 1: Bremsweg von Solldrehzahl auf Drehzahl Null in EGE Bei Funktion 3: Bremsweg von hoher Drehzahl auf niedrigere Drehzahl in EGE Motorausführung:...

  • Seite 171: Ax20 Vorschubüberwachung / Unterbrechung

    8-17 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Ax20 Vorschubüberwachung / Unterbrechung V o r s c h u b ü b e r w . A x A x 2 0 Ausgang `Bremsrampe der Sollwertvorgabe aktiv´ 00 = Funktion abgeschaltet Eingang Unterbrechung Achse x Eingang Vorschubüberwachung Achse x Vorschubüberwachung Hier wird eingegeben, ob der Vorschub überwacht wird oder nicht.

  • Seite 172: Ax21 Antriebsempfindlichkeit Achse X

    8-18 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax21 Antriebsempfindlichkeit Achse x A n t r i e b s e m p f . A x 2 1 2 0 0 0 0 9 . 0 Sollwertspannung bei max. Motordrehzahl in Volt mit 1 Nachkommastelle (00.5 bis 10.0) max.
  • Seite 173 8-19 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Die CLM überwacht kontinuierlich die Positionsregelung der Achse x. Die CLM benutzt dazu ein mathematisches Modell des Systems, um den zu erwartenden Positionsfehler zu berechnen. `Mitkopplung´ liegt vor, wenn die aktuelle Position des Gebers die Sollposition des Modells übersteigt. `Schleppfehler´...

  • Seite 174: Ax23 Folgeachse / Synchronachse / Messradbetrieb

    8-20 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Beispiele für `Mitkopplung´: Der Parameter Ax09 `Arbeitsrichtung´ steht im Widerspruch mit der Verkabelung des Gebers bzw. des Sollwertes. Die Achse bewegt sich ohne einen ausgegebenen Sollwert. Der eingegebene Wert in Parameter Ax04 entspricht nicht den Geberdaten (zu klein). Die maximale Drehzahl in Parameter Ax21 ist kleiner als auf dem Verstärkermodul angegeben.

  • Seite 175: Ax24 Verzögerung Achse

    8-21 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Folgende Betriebsarten sind möglich: Achse 1 Normale Vorschubachse (A123) Folgeachse : Achse 1 folgt Messgeber 1 Messradbetrieb : Version 1 / Version 2 Achse 2 Normale Vorschubachse (A223) Synchronachse : Achse 2 synchron zu Achse 1 Folgeachse : Achse 2 folgt Achse 1 : Achse 2 folgt Messgeber 1 Achse 3...

  • Seite 176: Ax25 Ruckkonstante

    8-22 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Ax25 Ruckkonstante R u c k k o n s t a n t e A x 2 5 0 0 0 0 0 . 0 0 0 Zeitkonstante für Beschleunigungsänderung (Sekunden) Wertebereich: 0,000 bis 1,024 0 = Ruckbegrenzung inaktiv, konstante Beschleunigung Die `Zeitkonstante für Beschleunigung´...

  • Seite 177: B002 Freigabe Achse 4

    8-23 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Allgemeine Parameter B000 Freigabe Achse 2 F r e i g a b e A c h s e B 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Achse 2 freigegeben. Parametersatz A2xx muss programmiert werden.

  • Seite 178: B003 Schnittstelleninformationen

    8-24 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS B003 Schnittstelleninformationen S c h n i t t s t e l l e B 0 0 3 0 9 6 0 Anzahl der Stopbits (1 oder 2) Wortlänge in Bits (7 oder 8) Paritätsprüfung 1 = keine 2 = gerade 3 = ungerade Schnittstellenbetrieb...

  • Seite 179: B004 Schnittstelleninformationen

    8-25 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Beispiel für Dekadenschalterabfrage: Für Dekadenschalter sind Übertragungsparameter Schnittstelle wie folgt festgelegt: 2400 Baud Startbit Stopbit keine Paritätsprüfung S c h n i t t s t e l l e B 0 0 3 0 0 0 0 1 = Dekadenschalterabfrage B004 Schnittstelleninformationen S c h n i t t s t e l l e...

  • Seite 180: B005 Speicheranzeige

    8-26 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS B005 Speicheranzeige S p e i c h e r a n z e i g e B 0 0 5 F F 0 2 F 8 Adresse 53 = Speicheranzeige ein 00 = Speicheranzeige aus Wenn die Speicheranzeige eingeschaltet ist, können die Inhalte aller RAM-Speicher zur Anzeige gebracht werden.

  • Seite 181: B007 Anzeige

    8-27 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter B007 Anzeige A n z e i g e B 0 0 7 00 = kein Einspeicherverbot 45 = Einspeicherverbot für Befehle und deren Daten 55 = Änderungsverbot der Befehle, Befehlsdatenänderung möglich Freigabe `Fehlercode über Ausgänge´ 0 = Keine Freigabe der Funktion 1 = Fehlercode über Ausgänge 01-08 2 = Fehlercode über Ausgänge 09-16 3 = Fehlercode über Ausgänge 17-24...

  • Seite 182: B008 Verschiedenes

    8-28 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Fehlercode über Ausgänge: lst die Funktion `Fehlercode über Ausgänge´ freigegeben, dann wird bei einer Störung ein entsprechender Fehlercode über die programmierten Ausgänge ausgegeben. Der Fehlercode besteht aus 2 hexadezimalen Ziffern. Siehe dazu unter Kapitel `Diagnosemeldungen´. Einspeicherverbot: Ein hier programmiertes Einspeicher- bzw. Änderungsverbot verhindert die Eingabe bzw.

  • Seite 183: B010 Ausgänge Löschen

    8-29 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter B010 Ausgänge Löschen A u s g ä n g e l ö s c h e n B 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Ausgänge 57 bis 64 Ausgänge 49 bis 56 Ausgänge 41 bis 48 Ausgänge 33 bis 40 Ausgänge 25 bis 32...

  • Seite 184: B013 Analogeingang / Override

    8-30 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS B012 lnterruptvektor - Nur Task 1- I n t e r r u p t v e k t o r B 0 1 2 0 9 0 0 Interrupt - Programmadresse ein laufender Vorschub wird nicht unterbrochen ein laufender Vorschub wird abgebrochen (die Antriebe werden bis zum Stillstand abgebremst) der Vektor ist während eines Unterprogramms (JSR) gesperrt...

  • Seite 185: B014 Restart-Vektor

    8-31 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Mittelung der analogen Eingabe Wenn ein Eingang vorgewählt ist erfolgt eine Mittelung nur, wenn dieser Eingang auf +24V liegt. Wenn kein Eingang vorgewählt ist, erfolgt immer eine Mittelung. Definition der Mittelung: 0 = Keine Mittelung 1 = Mittelung über Messwerte je Analogeingang 2 = Mittelung über Messwerte je Analogeingang...

  • Seite 186: B015 Zykluszeit

    8-32 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS B015 Zykluszeit Z y k l u s - Z e i t B 0 1 5 0 0 0 0 0 0 Reglerzykluszeit: 20 = 2,0 Millisekunden 25 = 2,5 Millisekunden 30 = 3,0 Millisekunden 35 = 3,5 Millisekunden 40 = 4,0 Millisekunden...

  • Seite 187: B017 Impulse Messgeber 1

    8-33 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter B017 Impulse Messgeber 1 M e ß g e b e r I m p . B 0 1 7 0 0 0 0 1 5 0 0 Geberstrichzahl 100 - 10000 (Impulse pro Geberdrehung) B018 Vorschubkonstante Messgeber 1 M e ß...

  • Seite 188: B020 Impulse Messgeber 2

    8-34 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS B020 Impulse Messgeber 2 M e ß g e b e r I m p . B 0 2 0 0 1 5 0 0 Geberstrichzahl 100 - 10000 (Impulse pro Geberdrehung) Arbeitsrichtung des Gebers: 0 = nicht drehen 1 = drehen Gebernummer des Messgebers 2: 1 = Inkrementalgeber 1 (Stecker X1)

  • Seite 189: B022 Überwachung Messgeber

    8-35 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter B022 Überwachung Messgeber M e ß g e b e r ü b e r w a c h B 0 2 2 0 1 . 0 0 Überwachungsfenster in EGE Ausgang `Toleranz überschritten´ Bei der Messgeberüberwachung werden die Werte von 2 Messgebern über eine Messstrecke kontinuierlich aufgezeichnet und mit einem Toleranzfeld verglichen.

  • Seite 190: Parameterliste - Clm

    8-36 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Parameterliste - CLM Firmware : CLM1.4-LA1-_ _ _ _._ Kom.-Nr. : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Datum : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Kunde/Endk. : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Sachbearb.
  • Seite 191 8-37 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Achse 1 = Eine Eingabeeinheit (EGE) entspricht: _ _ _ _ _ _ _ _ Bezeichnung Parameter Daten Vmax. Achse 1 A1 00 * _ _ _ _ _ _ . _ _ Vmin. Achse 1 A1 01 _ _ _ _ _ _ .
  • Seite 192 8-38 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Achse 2 = Eine Eingabeeinheit (EGE) entspricht: _ _ _ _ _ _ _ _ Bezeichnung Parameter Daten Vmax. Achse 2 A2 00 * _ _ _ _ _ _ . _ _ Vmin. Achse 2 A2 01 _ _ _ _ _ _ .
  • Seite 193 8-39 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Achse 3 = Eine Eingabeeinheit (EGE) entspricht: _ _ _ _ _ _ _ _ Bezeichnung Parameter Daten Vmax. Achse 3 A3 00 * _ _ _ _ _ _ . _ _ Vmin. Achse 3 A3 01 _ _ _ _ _ _ .
  • Seite 194 8-40 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Achse 4 = Eine Eingabeeinheit (EGE) entspricht: _ _ _ _ _ _ _ _ Bezeichnung Parameter Daten Vmax. Achse 4 A4 00 * _ _ _ _ _ _ . _ _ Vmin. Achse 4 A4 01 _ _ _ _ _ _ .

  • Seite 195: Minimal- Und Maximalwerte Für Die Parametereingabe

    8-41 CLM01.4-LA1-01VRS Parameter Minimal- und Maximalwerte für die Parametereingabe Die nachfolgende Liste für Minimal- und Maximalwerte ist für eine Programmierung mit 2 Nachkommastellen (siehe Parameter B007) gültig: Parameter Bezeichnung min. Daten max. Daten Ax 00 Achse x - Maximalgeschwindigkeit EGE / Sek 0 .
  • Seite 196 8-42 Parameter CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 197: Serielle Schnittstelle

    CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Serielle Schnittstelle Allgemeines Die in der CLM integrierte serielle Schnittstelle nach RS232C oder RS485 erlaubt in jeder Betriebsart die Programmierung der Steuerung über einen Personalcomputer (PC). Darüber hinaus können Statussignale, das momentan bearbeitete Programm und die Parameter abgerufen werden. Parameter können nur in der Betriebsart `Parameter´...
  • Seite 198 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Zum Betrieb der Schnittstelle sind die nachfolgenden Signalpegel Signalpegel: erforderlich: Abb. 9-2: Schnittstellen-Signalpegel Ein Zeichen setzt sich folgendermaßen zusammen: Datenformat: 1 Startbit 7 oder 8 Datenbits (Wortlänge) 1 Paritätsbit (entfällt, wenn keine Paritätsprüfung programmiert ist) 1 oder 2 Stopbits, je nach Wortlänge Abb.
  • Seite 199 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Mit Hilfe des RS485-Bus-Systems können an einen Rechner mit Serielle Datenschnittstelle entsprechender Schnittstelle bis zu 32 CLM-Steuerungen angeschlossen RS 485: werden. Hierbei ist der Rechner als Master und die angeschlossenen CLM- Steuerungen als Slave definiert. Die Stationsnummer der jeweiligen CLM wird über Parameter in die CLM eingegeben.

  • Seite 200: Schnittstellenparameter

    Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Schnittstellenparameter Schnittstellenparameter B003 S c h n i t t s t e l l e B 0 0 3 0 9 6 0 Stopbits Datenbits Paritätsprüfung Mode Baudrate Die gewünschte Baudrate kann zwischen den nachstehend aufgeführten Baudrate Werten ausgewählt werden: Eingabe...

  • Seite 201: Schnittstellenparameter B004

    CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Zur Auswahl stehen 3 verschiedene Möglichkeiten: Paritätsprüfung 1 = keine Paritätsprüfung -NONE- 2 = Paritätsprüfung -EVEN- 3 = Paritätsprüfung -ODD- Hier wird die Anzahl der Datenbits festgelegt: Datenbits 7 = 7 Datenbits 8 = 8 Datenbits Hier wird die Anzahl der Stopbits festgelegt: Stopbit 1 = 1 Stopbit 2 = 2 Stopbit...

  • Seite 202: Erklärung Aller Verwendeten Zeichen Im Datenstring

    Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS 0 = Bestätigung nicht aktiv Schnittstellenbestätigung 1 = Bestätigung aktiv Die Dateneingabe von Programm- und Parametersätzen über die serielle Schnittstelle wird überwacht. fehlerhaften Daten wird eine Fehlermeldung über die serielle Schnittstelle gesendet. Ist die Schnittstellenbestätigung aktiviert und hat die CLM einen Programm- oder Parametersatz vollständig und korrekt empfangen und bearbeitet, wird als Bestätigung `Y CR LF´...
  • Seite 203 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Zweites Steuerzeichen im Datenstring: Dieses Zeichen kennzeichnet die Stationsnummer. Das `s´ ist je nach Betriebsmodus durch ein entsprechendes Zeichen zu ersetzen. 1) Beim RS232C-Betriebsmodus ist das `s´ durch ein Leerzeichen zu ersetzen. Ein anderes Zeichen wird nicht akzeptiert. 2) Beim RS485-Betrieb ist das `s´...
  • Seite 204 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Alle Informationszeichen sind hexadezimal codiert. Zum Austausch der lnformationszeichen: Informationen werden folgende Zeichen verwendet: Hexadezimal 3 0 bis 3 9 Hexadezimal 4 1 bis 5 A Die Ziffern `0´ bis `9´ und die Buchstaben `A´ bis `Z´ stehen zur Befehls- und Dateneingabe zur Verfügung Hexadezimal 2 0 / Leerzeichen (Spacetaste) Zum Erstellen des gewünschten Formates wird das Leerzeichen an...

  • Seite 205: Prüfsummenbildung

    CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Prüfsummenbildung Es wird die Summe aller ‘ ASCII´-Zeichen vom ersten Steuerzeichen bis zum letzten Zeichen vor dem `$´ gebildet. Das `High-Byte´ wird zum `Low-Byte´ addiert. Ein dabei auftretender Übertrag wird nicht berücksichtigt. Das 2er-Komplement des `Low-Bytes´ dieser Summe ergibt dann die Prüfsumme. Beispiel: Satznummer 0000...

  • Seite 206: Datenübertragung

    9-10 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Datenübertragung Programmübertragung Das Einlesen eines neuen Satzes erfolgt in der unten im Beispiel Programmsätze zur CLM dargestellten Weise. übertragen: Vorangestellt wird immer die Zeichenfolge `# s N´. Eine Eingabe muß immer mit `CR LF´ abgeschlossen werden. Format: # s N b b b b _ c c c _ d d d d d d d d d d d d d d d d _ $ h h Bedeutung der verwendeten Zeichen:...

  • Seite 207: Auslesen Der Parameter

    9-11 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Beispiel zur Abfrage eines Satzes aus der CLM: Programmsätze aus der CLM auslesen: Format: ? s N b b b b $ h h Vorangestellt wird immer die Zeichenfolge `? s N´. Eine Eingabe muss immer mit `CR LF´ abgeschlossen werden. Auf diese Anfrage sendet die CLM den im angefragten Programmsatz `bbbb´...
  • Seite 208 9-12 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Zum Einspeichern von Parametern muß sich die CLM in der Betriebsart Parameter zur CLM übertragen: `Parameter´ befinden! Format: ! s K _ x x y y _ d d d d d d d d $ h h C R L F Zeichenerklärung, siehe oben.

  • Seite 209: Auslesen Von Statusinformationen

    9-13 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Auslesen von Statusinformationen Folgende Statusmeldungen können über die serielle Datenschnittstelle per Statusanfrage abgefragt werden: Status `00´ = lstposition Achse 1 und 2 in EGE Status `01´ = Übertragungsfehler Schnittstelle Status `02´ = momentane Programmsatznummer Task 1 Status `03´...
  • Seite 210 9-14 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS lstposition Achse 1 und 2 in EGE Status `00´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 0 _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 0 _ e v m m m m m m . m m _ e v n n n n n n . n n _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: e = `_´...
  • Seite 211 9-15 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle momentane Programmsatznummer (gilt nur für Task 1) Status `02´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 2 _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 2 _ n n n n _ u u u u _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: n = aktuelle Satznummer, 4-stellig dezimal u = Satznummer hinter dem ersten `JSR´-Befehl im...
  • Seite 212 9-16 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS 2) Beispiel für Absolutgeber: Parameter A105 = 0512 4096 Parameter A108 = 0020.0000 Istposition in Inkrementen = 000A39CD´ Dies entspricht 670157 dezimal. × Istposition in Inkremente Parameter A Istposition in EGE Auflösung aus Parameter Ax × 670157 20 0000 Istposition...
  • Seite 213 9-17 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Zustand der Eingänge Status `06´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 6 _ b _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 6 _ b _ e e e e e e e e e e e e e e e e _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: b = Eingangsbereich, siehe unter `Erläuterung zumEingangsbereich´...
  • Seite 214 9-18 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Zustand der Ausgänge Status `07´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 7 _ b _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 7 _ b _ a a a a a a a a a a a a a a a a _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: b = Ausgangsbereich, siehe unter `Erläuterung zum Ausgangsbereich´...
  • Seite 215 9-19 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Aktuelle Satznummer und Rücksprung-Satznummer ins Hauptprogramm Status `08´ der 3 Tasks Die Statusanfrage: ? s X _ _ 0 8 _ C R L F liefert die Meldung: X s 0 8 _ a a a a _ b b b b _ c c c c _ d d d d _ e e e e _ f f f f _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: Task 1 - Aktuelle Satznummer Task 1 - Satznummer des Hauptprogrammes...
  • Seite 216 9-20 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Schleppfehler Achse 1 und 2 Status `10´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 1 0 _ C R L F liefert die Meldung: X s 1 0 _ v m m m m m m . m m _ v n n n n n n . n n _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: Vorzeichen des Schleppfehlers Schleppfehler Achse 1 in EGE...
  • Seite 217 9-21 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Aktuelle Satznummer und Rücksprung-Satznummer ins Hauptprogramm Status `39´ der Tasks 4 und 5 Die Statusanfrage: ? s X _ _ 3 9 _ C R L F liefert die Meldung: X s 3 9 _ a a a a _ b b b b _ c c c c _ d d d d _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: a = Task 4 - Aktuelle Satznummer b = Task 4 - Satznummer des Hauptprogrammes...
  • Seite 218 9-22 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Istposition der Achse 1 bei Referenzmarke Status `41´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 4 1 _ C R L F liefert die Meldung: X s 4 1 _ e v m m m m m m . m m _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: `_´...
  • Seite 219 9-23 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Schleppfehler Achse 3 und 4 Status `43´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 4 3 _ C R L F liefert die Meldung: X s 4 3 _ v m m m m m m . m m _ v n n n n n n . n n _ $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: Vorzeichen des Schleppfehlers Schleppfehler Achse 3 in EGE...
  • Seite 220 9-24 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Ergebnisse der Längenmessungen mit dem `FUN´-Befehl Status `46´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 4 6 _ C R L F liefert die Meldung: X s 4 6 _ a _ + 1 2 3 4 5 6 . 7 8 _ $ h h C R L F Ergebnis der Längenmessung in EGE 0 = Messrad 1 = Achse 1...
  • Seite 221 9-25 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Istdrehzahl Achse 1 und 2 Status `48´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 4 8 _ C R L F liefert die Meldung: X s 4 8 _ 1 _ + 1 2 3 4 . 5 6 _ 1 _ + 1 2 3 4 . 5 6 _ $ h h C R L F Drehzahl Achse 2 in Umdr/Min 0 = Achse 2 ist abgeschaltet 1 = Achse 2 ist eingeschaltet...
  • Seite 222 9-26 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Zustand der Systemeingänge und Systemausgänge (Hexadezimal) Status `50´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 5 0 _ C R L F liefert die Meldung: X s 5 0 _ e e e e a a a a $ h h C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: e = 4 Systemeingänge (Hexadezimal) a = 4 Systemausgänge (Hexadezimal)
  • Seite 223 9-27 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Zustand der Eingänge (Hexadezimal) Status `51´ Die Statusanfrage: ? s X _ _ 5 1 _ C R L F liefert die Meldung: ← aufsteigende Eingangsnummer _ e e e e e e e e e e e e e e e e e e e e $hh CR LF ↓...

  • Seite 224: Schnittstellenkommandos

    9-28 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Schnittstellenkommandos Bei allen Kommandos ist die Übertragung der Prüfsumme unabhängig von der Programmierung im Parameter B004 notwendig! Programmstart ! s S T A R T _ $ h h C R L F Startet im Automatikbetrieb das Programm. Programmstop ! s S T O P _ $ h h C R L F Stoppt ein laufendes Automatikprogramm sofort.

  • Seite 225: Polling - Abfrage

    9-29 CLM01.4-LA1-01VRS Serielle Schnittstelle Polling - Abfrage Eine Abfrage in möglichst kurzem Format zur zyklischen Abfrage aller am RS485-Bus angeschlossenen CLM-Steuerungen. Die Frage : : s C R L F liefert die Meldung: : s n n C R L F Bedeutung der verwendeten Zeichen: Fehlercode ( hexadezimal ) Fehlerliste siehe Kapitel `Diagnosemeldungen´...
  • Seite 226 9-30 Serielle Schnittstelle CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 227: Diagnosemeldungen

    10-1 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Diagnosemeldungen 10.1 Allgemeines zur Fehlererkennung Wird ein Fehler von der CLM festgestellt, so zeigt die CLM die Fehlerursache in der Anzeige. Nach Beseitigung der Störung muss die CLM neu gestartet werden. Das erfolgt durch Betätigung der -Taste auf dem Display oder durch ein externes `Clear´.
  • Seite 228 10-2 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenr. Beschreibung der Störung Seite unzulässige Satznummer 10-8 Fehler bei WRI - Befehl 10-8 Systemfehler `Exception´ 10-8 Systemfehler `Stacküberlauf´ 10-8 Systemfehler `Lageregler-IRQ zu lang´ 10-10 Systemfehler `EPROM-Datenverlust´ 10-10 IDS01 - Schnittstelle unterbrochen 10-10 IDS01 - Prüfsummenfehler 10-10 IDS01 - Formatfehler 10-10 IDS01 - Datenstring zu lang...
  • Seite 229 10-3 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenr. Beschreibung der Störung Seite Mitkopplung Achse 2 10-14 Schleppfehler Achse 2 zu groß 10-15 Absolutgeber 2 nicht angeschlossen 10-15 Absolutgeber Datenfehler Achse 2 10-15 Untere Fahrbereichsgrenze Achse 2 10-16 Obere Fahrbereichsgrenze Achse 2 10-16 Nicht Eingerichtet Achse 2 10-16 Homing: Nocken zu kurz Achse 2 10-16...
  • Seite 230 10-4 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenr. Beschreibung der Störung Seite Homing: Nocken zu kurz Achse 4 10-16 Homing: Kein Nullimpuls Achse 4 10-17 Homing: Nullimpulsposition Achse 4 10-17 Max. Override Achse 4 10-17 Achse 4 ist abgeschaltet 10-18 Dauer - Nullimpuls 4 10-18 Zielposition <...

  • Seite 231: Fehlerbeschreibungen

    10-5 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen 10.3 Fehlerbeschreibungen Nachstehend werden die Fehlermeldungen beschrieben, die im Display der CLM erscheinen. Allgemeine Fehlermeldungen Codenummer 00 Keine Fehlermeldung. Die CLM ist im Hand- oder Automatikbetrieb. Codenummer 01 Keine Fehlermeldung. Die CLM ist im Parameterbetrieb. Codenummer 02 F e h l e i n g a b e P a r a m e t e r A 1 0 0...
  • Seite 232 10-6 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenummer 05 S t ö r u n g P a r a m e t e r v e r l u s t Die Inhalte von einem oder mehreren Parametern sind verändert worden, ohne dass der Anwender neue Daten eingegeben hat. ⇒...
  • Seite 233 10-7 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenummer 09 S t ö r u n g E i n s p . S a t z n r . Das Programm enthält einen Sprungbefehl auf eine Satznummer größer als 2999. Codenummer 0A S t ö r u n g I l l e g a l e r B e f e h l Beim Abarbeiten des Anwenderprogramms ist die CLM zu einem Satz mit...
  • Seite 234 10-8 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenummer 0E S t ö r u n g u n z u l ä s s i g . S a t z Die Programmsatznummer ist größer als 2999. ⇒ Ein laufender Programmtask erreichte die Satznummer 3000. ⇒...
  • Seite 235 10-9 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenummer 11 S y s t e m f e h l e r C o d e # I R Q O V L Schwere interne Störung. Interrupt Überlappung, Pseudo Exception. ⇒ Der interne Zeittakt der CLM wurde überschritten. Gegebenenfalls muss die Zykluszeit im Parameter B015 um eine Stufe erhöht werden.
  • Seite 236 10-10 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenummer 15 S t ö r u n g I D S F o r m a t l a e n g e Der Empfang vom Dekadenschalter `IDS01´ ist unterbrochen. ⇒ Es muss die Verkabelung überprüft werden. ⇒...

  • Seite 237: Die Verdrahtung Des Geberkabels Auf Eventuelle Kabeldreher

    10-11 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenummer 1B S t ö r u n g S A C B e f e h l Bei Betrieb mit Inkrementalgeber wurde ein `SAC´-Befehl aufgerufen. Im Parameter Ax10 ist aber Homing mit Inkrementalgeber nicht freigegeben. Codenummer 1D S t ö...

  • Seite 238: Fehlermeldungen Der Achsen 1 Bis 4

    10-12 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Fehlermeldungen der Achsen 1 bis 4 Die Bezeichnung `X´ steht für die jeweils betroffene Achse 1 bis 4. Codenummer bei Achse 1 = 40 S t ö r u n g Achse 2 = 70 F r e i g a b e A c h s e Achse 3 = A0 Achse 4 = D0...
  • Seite 239 10-13 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenummer bei Achse 1 = 43 S t ö r u n g Achse 2 = 73 S c h l e p p f e h l e r Achse 3 = A3 Achse 4 = D3 Der Positionsregelkreis meldet einen zu großen Schleppabstand (siehe Parameter Ax22).
  • Seite 240 10-14 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenummer bei Achse 1 = 46 S t ö r u n g Achse 2 = 76 M i n . E n d s c h a l t e r X Achse 3 = A6 Achse 4 = D6 Im Automatikbetrieb wurde die untere Fahrbereichsgrenze (siehe Parameter Ax13) unterschritten.
  • Seite 241 10-15 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenummer bei Achse 1 = 4A S t ö r u n g Achse 2 = 7A k e i n N u l l i m p . Achse 3 = AA Achse 4 = DA Beim Homingzyklus wurde kein Nullimpuls des Gebers innerhalb einer Geberumdrehung festgestellt (siehe `Homing´).
  • Seite 242 10-16 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Codenummer bei Achse 1 = 4E S t ö r u n g Achse 2 = 7E a b g e s c h a l t e t Achse 3 = AE Achse 4 = DE Im Programm wurde ein Befehl für eine Achse aufgerufen, aber die Achse ist nicht im Parameter B000, B001 bzw.
  • Seite 243 10-17 CLM01.4-LA1-01VRS Diagnosemeldungen Codenummer bei Achse 1 = 52 S t ö r u n g Achse 2 = 82 H O M B e f e h l Achse 3 = B2 Achse 4 = E2 Es wurde der `HOM´-Befehl aufgerufen. ⇒...
  • Seite 244 10-18 Diagnosemeldungen CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 245: Maßblätter, Zubehör Und Typenschlüssel

    11-1 CLM01.4-LA1-01VRS Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel 11.1 Maßblatt und Steckeranordnung CLM 01.4 Maß_clm14_1.WMF Abb. 11-1: Maßblatt und Steckeranordnung CLM 01.4 DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 246: Abgesetzte Tastatur (Cta)

    11-2 Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel CLM01.4-LA1-01VRS 11.2 Abgesetzte Tastatur (CTA) CTA5_CLM.WMF Abb. 11-2: Tastatur abgesetzt DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 247: Maßblatt Dekadenschalter Ids01

    11-3 CLM01.4-LA1-01VRS Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel 11.3 Maßblatt Dekadenschalter IDS01 Abb. 11-3: Maßblatt Dekadenschalter IDS01 DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 248: Clm 01.4 Grundausstattung (2-Achsig)

    11-4 Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel CLM01.4-LA1-01VRS 11.4 Zubehör CLM 01.4 CLM 01.4 Grundausstattung (2-achsig) Anschlusszubehör Inhalt des Anschlusszubehörs Typ: Stecker Nr.: E 1 - CLM 3 4 5 6 7 E 2 - CLM 3 4 5 6 7 E 3 - CLM 5 6 7 E 4 - CLM 5 6 7...

  • Seite 249: Typenschlüssel Clm 01.4

    11-5 CLM01.4-LA1-01VRS Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel 11.5 Typenschlüssel CLM 01.4 C LM 0 1 .4 - N - N - 2 - B - F W Produktgruppe = CLM Baureihe = 01 Ausführung Zusätzliche Schnittstelle ohne zusätzliche Schnittstelle Ein-/ Ausgangserweiterung ohne Erweiterung, Standard mit Erweiterung, 64 Ein- u.

  • Seite 250: Typenschlüssel Dekadenschalter Ids01

    11-6 Maßblätter, Zubehör und Typenschlüssel CLM01.4-LA1-01VRS 11.6 Typenschlüssel Dekadenschalter IDS01 IDS 1 . 1 - 2 Produktgruppe = IDS Baureihe z.B. 1 Ausführung z.B. 1 Anzahl der Nachkommastellen 2 (Zahlenrad in rot) 3 (Zahlenrad in rot) IDS_Hard_TYP.WMF Abb. 11-9: Typenschlüssel Dekadenschalter IDS01 DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 251: Anschlusspläne

    12-1 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne Anschlusspläne 12.1 Übersicht Benennung Seite Abb. 12-1: Stecker X5 – Spannungsvers. und Systemsignale A1+2 12-2 Abb. 12-2: Stecker X19 - Systemsignale A3+4 12-2 Abb. 12-3: Stecker X7 - Systemsignale A1 bis 4 12-3 Abb. 12-4: Stecker X6 - Datenschnittstellen, allgemeine Übersicht 12-3 Abb.

  • Seite 252: Spannungsversorgung Und Systemsignale Für Achse 1+2

    12-2 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.2 Spannungsversorgung und Systemsignale für Achse 1+2 Stecker X5 +24V Betriebsbereit (Bb) max.Kontaktbelast. 300 mA, 24V Betriebsbereit (Bb) Sollwert Achse 1 - Signal Sollwert Achse 1 - Null Sollwert Achse 2 - Signal Sollwert Achse 2 - Null Analogeingang 1 - Signal Analogeingang 1 - Null Schirm...

  • Seite 253: Systemsignale Für Achse 1 Bis 4

    12-3 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.4 Systemsignale für Achse 1 bis 4 Stecker X7 Reglerfreigabe Achse 1 (max. 10 mA) Reglerfreigabe Achse 2 (max. 10 mA) Ausgang +10V / 4 mA Analogeingang 3 - Signal Analogeingang 3 - Null Schirm Analogeingang 4 - Signal Analogeingang 4 - Null Klemmblock Steckbar...

  • Seite 254: Datenschnittstelle Rs232C/Rs485 - Serieller Kanal A

    12-4 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.6 Datenschnittstelle RS232C/RS485 - serieller Kanal A Datenschnittstelle RS 232 Stecker X6 gr 0,5 mm 2 gb/gn Kabeltype: IKS 741 Dekadenschaltereinheit Datenschnittstelle RS 232 Stecker X6 Stecker X2 rs 0,5 mm 2 gr 0,5 mm 2 gb/gn Klemmblock Kabeltype: IKS 742 steckbar...

  • Seite 255: Datenschnittstelle Rs485 - Serieller Kanal A

    12-5 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.7 Datenschnittstelle RS485 - serieller Kanal A Externe Bedieneinheit Datenschnittstelle RS 485 Bedieneinheit mit bis zu 32 CLM 1.CLM Stecker X6 Schirm bn 0,22 mm2 (Rx-Tx) (Rx-Tx) 300R ws 0,22 mm2 (Rx-Tx)+ (Rx-Tx)+ gn 0,22 mm2 Kabeltyp: INK 0233 2.CLM Stecker X6 (Rx-Tx)

  • Seite 256: Datenschnittstelle Rs232C/Rs485 - Serieller Kanal B

    12-6 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.8 Datenschnittstelle RS232C/RS485 - serieller Kanal B Stecker X8 Schirm (Rx-Tx) - / RS485 serieller Kanal B (Rx-Tx) + /RS485 Kabeltyp: INK 0233 Schirm Kabeltyp: INK 0233 TxD RS 232 serieller Kanal B RxD RS 232 RTS RS 232 CTS RS 232 Der Schirm muss über die Zugentlastung mit dem...
  • Seite 257 12-7 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.9 Gebereingänge Achse 1 Inkrementalgeber 1 Stecker X1 (Achse 1) ws 1,0 mm 0Vvers bn 1,0 mm +5Vvers (+5Vsens) Schirm gngb gngb gngb Inkrementalgeber 5 (Meßrad) ws 1,0 mm 0Vvers bn 1,0 mm +5Vvers (+5Vsens) Schirm gngb gngb gngb Absolutgeber 1...
  • Seite 258 12-8 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.10 Gebereingänge Achse 2 Inkrementalgeber 2 Stecker X2 (Achse 2) ws 1,0 mm 0Vvers bn 1,0 mm +5Vvers (+5Vsens) Schirm gngb gngb gngb Absolutgeber 2 (Achse 2) gngb gngb gngb Schirm Daten - LOOP out - Daten + LOOP out + Takt - LOOP in -...

  • Seite 259: Gebereingänge Achse 3

    12-9 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.11 Gebereingänge Achse 3 Inkrementalgeber 3 Stecker X20 (Achse 3) ws 1,0 mm 0Vvers bn 1,0 mm +5Vvers (+5Vsens) Schirm gngb gngb gngb Absolutgeber 3 (Achse 3) gngb gngb gngb Schirm Daten - LOOP out - Daten + LOOP out + Takt - LOOP in -...
  • Seite 260 12-10 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.12 Gebereingänge Achse 4 Inkrementalgeber 4 Stecker X21 (Achse 4) ws 1,0 mm 0Vvers bn 1,0 mm +5Vvers (+5Vsens) Schirm gngb gngb gngb Absolutgeber 4 (Achse 4) gngb gngb gngb Schirm Daten - LOOP out - Daten + LOOP out + Takt - LOOP in -...
  • Seite 261 12-11 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.13 Eingänge - Teil 1 Stecker X3 Eingänge gn/sw Parameter gr/rs Automatik / Einrichten gn/rt NOT-AUS gb/sw Start gn/bl Sofort- STOP rt/bl Freigabe 1 gb/bn Freigabe 2 gr/bn Clear extern ws/rt Tippen vor, Antrieb 1 ws/rs Tippen zurück, Antrieb 1 ws/sw Tippen vor, Antrieb 2 rs/bn...
  • Seite 262 12-12 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.14 Eingänge - Teil 2 Stecker X11 Eingänge gn/sw Eingang gr/rs Eingang gn/rt Eingang gb/sw Eingang gn/bl Eingang rt/bl Eingang gb/bn Eingang gr/bn Eingang ws/rt Eingang ws/rs Eingang ws/sw Eingang rs/bn Eingang ws/gb Eingang ws/gn Eingang ws/bl Eingang gr/gn Eingang...
  • Seite 263 12-13 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.15 Eingänge - Teil 3 Stecker X12 Eingänge gn/sw Eingang gr/rs Eingang gn/rt Eingang gb/sw Eingang gn/bl Eingang rt/bl Eingang gb/bn Eingang gr/bn Eingang ws/rt Eingang ws/rs Eingang ws/sw Eingang rs/bn Eingang ws/gb Eingang ws/gn Eingang ws/bl Eingang gr/gn Eingang...
  • Seite 264 12-14 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.16 Ausgänge - Teil 1 Stecker X4 Ausgänge gn/sw Einrichten gr/rs Automatik gn/rt Parameter gb/sw Reglerfreigabe 1 gn/bl Bremse 1 rt/bl Störungsmeldung gb/bn Reglerfreigabe 2 gr/bn Bremse 2 ws/rt Restart möglich ws/rs Run Task1/2 (4/5) ws/sw frei rs/bn frei ws/gb...
  • Seite 265 12-15 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.17 Ausgänge - Teil 2 Stecker X13 Ausgänge gn/sw Ausgang 17 gr/rs Ausgang 18 gn/rt Ausgang 19 gb/sw Ausgang 20 gn/bl Ausgang 21 rt/bl Ausgang 22 gb/bn Ausgang 23 gr/bn Ausgang 24 ws/rt Ausgang 25 ws/rs Ausgang 26 ws/sw Ausgang 27 rs/bn...

  • Seite 266: Eingänge Und Ausgänge

    12-16 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS 12.18 Eingänge und Ausgänge Stecker X22 Eingänge gn/sw Freigabe 3 gr/rs Tippen vor,Achse 3 gn/rt Tippen zurück, Achse 3 gb/sw Freigabe 4 gn/bl Tippen vor,Achse 4 rt/bl Tippen zurück, Achse 4 gb/bn frei gr/bn frei ws/rt Eingang ws/rs Eingang ws/sw...

  • Seite 267: Clm - Dkc

    12-17 CLM01.4-LA1-01VRS Anschlusspläne 12.19 CLM - DKC Anschluß CLM Achse 1 mit Inkrementalgeber konf. Kabel Typ: IKS4103/… Sollw. A1 Achse 1 Kabel Typ: IN 209 UA1+ ws 0,5 UA1- UA2+ UA2- UA0+ Resolver- bn 0,5 feedback UA0- konf. Kabel Typ: IKS 721 Digitales Antriebsregelgerät Freigabe Achse 1...
  • Seite 268 12-18 Anschlusspläne CLM01.4-LA1-01VRS Notizen DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 269: Index

    13-1 CLM01.4-LA1-01VRS Index Index Absolutgeber 10-13 Absolutgeberdaten 8-6 Absolutgeberfehler 10-13 ACC 5-8 Achse abgeschaltet 10-16 Achse nicht eingerichtet 10-14 Achsennummer falsch 10-10 AEA 5-9 AEO 5-10 AKN 5-11 AKP 5-11 Analogeingang 8-30 ANC 5-12 Antriebsempfindlichkeit 8-18 APE 5-13 APJ 5-14 Arbeitsrichtung 8-8 ATS 5-15 Ausgänge Löschen 8-29...
  • Seite 270 13-2 Index CLM01.4-LA1-01VRS CID 5-25 CIO 5-26 CLA 5-27 CLC 5-28 Clear extern 6-6 CLM +/- 15 Volt 10-10 COC 5-28 CON 5-30 COU 5-30 CPL 5-32 CST 5-32 Datenspeicherung 1-3 Dauer-Nullimpuls 10-16 DEC 5-33 Dekadenschalter IDS01 7-1 Dekadenschalter IDS01 8-24 Divisionsfehler 10-6 Eingabeeinheit 8-8 Einrichten 6-11...
  • Seite 271 13-3 CLM01.4-LA1-01VRS Index Handshake 8-25 Handvektor 7-14, 8-29 Hardware Achse 3&4 10-10 HOM 5-39 HOM - Befehl 10-17 Homing 7-3 Homing 8-9 IDS Break Error 10-9 IDS Formatlaenge 10-10 IDS Formatzeichen 10-9 IDS Prüfsummenfehler 10-9 Illegaler Befehl 10-7 Impulszahl 8-6 Inkrementalgeber defekt 10-11 Interruptvektor 7-15 JMP 5-40...
  • Seite 272 13-4 Index CLM01.4-LA1-01VRS Nachkommastellen 8-27 nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch 2-2 Folgen, Haftungsausschluss 2-1 Nocken zu kurz 10-14 NOP 5-43 Not-Aus 6-2, 10-5 Nullfahren 7-3, 8-10, 8-11 Nullimpulsposition 10-15 Override 8-30 Override 7-7 Parameter aus der CLM auslesen 9-11 Parameter zur CLM übertragen 9-12 Parametereingabe 6-10 Parameterverlust 10-6 PBK 5-44...
  • Seite 273 13-5 CLM01.4-LA1-01VRS Index SAC 5-59 SAC - Befehl 10-11 Schaltschwelle 8-7 Schleppfehler 8-20, 10-13 Schnittstellenbestätigung 8-25 Schnittstellenkommandos 9-28 Sendeverzugszeit 8-25 serielle Schnittstelle 8-24 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 3-1 SIN 5-62 SO1 5-63 SO2 5-66 Sofort-Stop 6-5 Speicheranzeige 8-26 Sprache 8-27 SRM 5-68 Start 6-5 Stationsnummer 9-3...
  • Seite 274 13-6 Index CLM01.4-LA1-01VRS WAI 5-77 WRI 5-78 WRITE - Befehl 10-8 Zielposition < Grenze 10-16 Zielposition > Grenze 10-16 Zykluszeit 8-32 DOK-CONTRL-CLM1.4LA1*1-FK01-DE-P...

  • Seite 275: Service & Support

    14-1 CLM01.4-LA1-01VRS Service & Support Service & Support 14.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us +49 (0) 9352 40 50 60...

  • Seite 276: Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities

    Germany East Germany North Mannesmann Rexroth AG Mannesmann Rexroth AG Mannesmann Rexroth AG Rexroth Indramat GmbH Vertrieb Deutschland Gesch.ber. Rexroth Indramat GB Rexroth Indramat GmbH Kieler Straße 212 Regionalzentrum West Lilistraße 14-18 Holzhäuser Str. 122 22525 Hamburg Borsigstrasse 15 63067 Offenbach...
  • Seite 277 Austria – Österreich Belgium - Belgien Denmark - Dänemark Mannesmann Rexroth GmbH Mannesmann Rexroth G.m.b.H. Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. BEC AS Bereich Indramat Gesch.ber. Rexroth Indramat Gesch.ber. Rexroth Indramat Zinkvej 6 Stachegasse 13 Industriepark 18 Industrielaan 8 8900 Randers 1120 Wien...
  • Seite 278 +48 061 847 64 02 Rumania - Rumänien Russia - Russland Russia - Russland Turkey - Türkei Mannesmann Rexroth Sp.zo.o. Mannesmann Rexroth INDRAMAT ELMIS Mannesmann Rexroth Hidropar A..S. Str. Drobety nr. 4-10, app. 14 Wolokolamskoje Chaussee 73 10, Internationalnaya Str.
  • Seite 279 Rexroth (China) Ldt. Mannesmann Rexroth (India) Ltd. A-5F., 123 Lian Shan Street Guangzhou Repres. Office 1/F., 19 Cheung Shun Street Rexroth Indramat Division Sha He Kou District Room 1014-1016, Metro Plaza, Cheung Sha Wan, Plot. A-58, TTC Industrial Area Tian He District, 183 Tian He Bei Rd Thane Turbhe Midc Road Dalian 116 023, P.R.China...
  • Seite 280 USA East Region –Ost USA Northeast Region – Nordost USA West Region – West Mannesmann Rexroth Corporation Mannesmann Rexroth Corporation Rexroth Indramat – Western Office Rexroth Indramat Division Rexroth Indramat Division 7901 Stoneridge Drive, Suite 220 Charlotte Regional Sales Office...
  • Seite 282 287645...

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