Beckhoff ELX3152 Betriebsanleitung Seite 95

Manuelle Veränderung der Prozessdaten
In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed" mit dem Flag „F" gekenn-
zeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ih-
rer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet
(„Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als zyklische Prozessdaten eingeblen-
det werden. Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall, dass ein Gerät den Download der PDO Kon-
figuration „G" unterstützt. Bei falscher Konfiguration verweigert der EtherCAT Slave üblicherweise
den Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung wegen „invalid SM cfg" wird im Sys-
tem Manager ausgegeben: Diese Fehlermeldung „invalid SM IN cfg" oder „invalid SM OUT cfg" bie-
tet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts.
Eine detaillierte Beschreibung [} 99] befindet sich am Ende dieses Kapitels.
Karteireiter „Startup"
Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll
CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses
Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox
gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die
Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt
werden.
Abb. 125: Karteireiter „Startup"
Spalte Beschreibung
Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder
• der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder
• der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein.
Wenn der Übergang in „<>" eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request
fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
Protokoll Art des Mailbox-Protokolls
Index Index des Objekts
Data Datum, das zu diesem Objekt heruntergeladen werden soll.
Kommentar Beschreibung des zu der Mailbox zu sendenden Requests
Move Up Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach
oben.
Move Down Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach
unten.
New Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups
gesendet werden soll hinzu.
Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag.
Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request.
ELX3152 und ELX3158 Version: 2.1.0
Parametrierung und Programmierung
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