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9.9 Griff lösen
Um einen zuvor ausgeführten Griff zu lösen und das Bauteil freizugeben, ist der Programmablauf in Abbil-
dung 16 auszuführen. Das Lösen des Griffs wird durch Rücksetzen des CMD-Flags initiiert. Die Bewegungs-
richtung ist dabei abhängig vom selektierten Griff. Dieser sollte während des Haltens nicht gewechselt wer-
den (Griffindex beim Lösen = Griffindex beim Greifen).
Zum Wechseln eines Griffs zuerst Griff lösen (Bauteil ablegen) und danach Griffindex ändern
Das Bauteil gilt als freigegeben (Zustandswechsel von HALTEN auf OFFEN), sobald die Grundbacken die
Zielposition OFFEN erreicht haben. Dort verharren sie positionsgeregelt, aber mit reduzierter Kraft.
INDEX = [Griffindex]
9.10 Fehlerbehandlung
Befindet sich das Greifmodul im Normalbetrieb im Zustand FEHLER, ist ein interner Fehler aufgetreten, der
die korrekte Funktion des Greifmoduls verhindert. Mögliche Fehlerursachen sind in Kapitel 11.4 aufgeführt.
Zusätzlich zum Fehlerzustand wird ein entsprechender IO-Link Event abgesetzt, der die Fehlerursache näher
beschreibt, siehe Tabelle 12.
Um einen Fehler zu quittieren, muss das Greifmodul deaktiviert und wieder aktiviert werden.
EN = 1
CMD = 0
OPEN = 1 ?
nein
ja
Teil freigegeben
Abbildung 16: Programmablauf Bauteil freigeben
Grundbacken
bewegen sich
FAULT = 1 ?
nein
ja
Fehlerbehandlung,
Fehler quittieren
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