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WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY Bedienungsanleitung

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Kollaboratives servoelektrisches Greifmodul
GRIPKIT CR EASY
April 2021

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Verwandte Anleitungen für WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY

Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY

  • Seite 1 Kollaboratives servoelektrisches Greifmodul GRIPKIT CR EASY April 2021...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Einführung........................... 2 Notation und Symbole ......................2 Produktbeschreibung ......................2 Weiterführende Dokumente ....................3 Zielgruppen ......................... 3 Grundlegende Sicherheitshinweise ..................4 Bestimmungsgemäße Verwendung ..................4 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ................4 Produktsicherheit........................ 4 Personalqualifikation ......................5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten ................... 5 Hinweise auf besondere Gefahren ..................

  • Seite 3: Einführung

    1 Einführung Diese Anleitung ist Teil des Greifmoduls und beschreibt den sicheren und sachgemäßen Einsatz in allen Betriebsphasen. Sie ist ausschließlich gültig für das Greifmodul GRIPKIT CR EASY und enthält wichtige Informationen zu Montage, Inbetriebnahme, Wartung und Service. 1.1 Notation und Symbole Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet:...

  • Seite 4: Weiterführende Dokumente

    elektrischer Anschluss Montageplatte Grundkörper Schutzabdeckung USB-Anschluss Abbildung 2: Komponenten und Anschlüsse des Greifmoduls (Unterseite) 1.3 Weiterführende Dokumente Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls stehen auf unserer Website unter www.weiss-robotics.com/cr-easy zum Download zur Verfügung. Zusätzliche Informationen Gewährleistung entnehmen unseren Allgemeinen Geschäftsbedingungen, abrufbar unter www.weiss-robotics.com/agb.

  • Seite 5: Grundlegende Sicherheitshinweise

    2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Das Greifmodul wurde konstruiert zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder Gegenständen und ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden.

  • Seite 6: Bauliche Veränderungen, An- Und Umbauten

    2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- und Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Robotics angeboten werden, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch Weiss Robotics angebracht werden. 2.3.3 Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten: • Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3 •...

  • Seite 7: Gewährleistung

    Schutzeinrichtungen vorsehen, um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenständen zu vermeiden, zum Beispiel bearbeitete Werkstücke, Werkzeuge, Späne, Bruchstücke, Abfälle. Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! 3 Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 12 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgemäßem Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs- und Schmierintervalle bzw.

  • Seite 8: Lieferumfang Und Zubehör

    Für das Greifmodul ist folgendes Zubehör separat erhältlich: • Anschlussleitungen • Greiffinger GRIPKIT CR EASY enthält keine Greiffinger, da diese in der Regel stark anwendungsabhängig sind. Zubehör ist separat bestellbar. Weiteres Zubehör finden Sie auf unserer Website unter www.weiss-robotics.com. - 7 -...

  • Seite 9: Technische Daten

    5 Technische Daten 5.1 Mechanische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Bezeichnung Einheit Wert Hub gesamt Nenngreifkraft (100%) Empfohlene Mindestgreifkraft (25%) Max. relative Fingergeschwindigkeit mm/s Min.

  • Seite 10: Zulässige Fingerlänge

    5.1.1 Zulässige Fingerlänge Die zulässige Fingerlänge L entspricht dem Abstand zwischen der Anschraubfläche der Grundbacke und dem effektiven Greifkraft-Angriffspunkt, siehe Abbildung 3. Maximalwerte für L sind den mechanischen Nenndaten der eingesetzten Baugröße zu entnehmen. Wird die maximale Fingerlänge überschritten, ist zwingend eine Reduzierung der Greifkraft notwendig.

  • Seite 11: Zulässige Fingerlasten

    Abbildung 4: Greifdauer in Abhängigkeit vom Hub Abbildung 5: Freigabedauer in Abhängigkeit vom Hub 5.1.4 Zulässige Fingerlasten Die folgende Tabelle gibt die zulässigen statischen Lasten auf die Grundbackenführung an. Last Einheit Wert 1890 26,0 23,6 Tabelle 3: Statische Führungslasten - 10 -...

  • Seite 12: Elektrische Nenndaten

    Bei überlagerten Kräften und Momenten muss die Tragfähigkeit der Führung gemäß Gleichung (1) nachgerechnet werden. �� �� �� �� �� �� �� �� ≤ 1,0 �� �� �� �� �� �� �� Hierbei sind C0, T die zulässigen Führungslasten nach Tabelle 3 und M die Summe aller auftretenden Momente je Grundbacke (Greif-, Gewichts-, Trägheits- und Prozesskräfte) in der Anwendung.

  • Seite 13: Elektrische Schnittstelle

    Max. Stromaufnahme (Verfahren, Spitzenstrom) Digitale Eingänge Max. Signalspannung (aktiv high) Min. Signalspannung (aktiv low) Digitale Ausgänge Signalspannung (Signal „HIGH“) Signalspannung (Signal „LOW“) Max. Signalstrom Tabelle 4: Elektrische Nenndaten Bezeichnung Einheit Wert Versorgungsspannung Typ. Stromaufnahme Tabelle 5: Elektrische Nenndaten des USB-Anschlusses 5.2.1 Elektrische Schnittstelle Das Greifmodul verfügt über eine zehnpolige Leiterplattenklemme zur elektrischen Kontaktierung.

  • Seite 14: Funktion

    Funktion Nicht verbunden IN 1 IN 0 Nicht verbunden Nicht verbunden +24 V/1,5 A IN Nicht verbunden OUT 1 OUT 0 Tabelle 6: Klemmenbelegung 5.2.2 Schaltsignale der digitalen Eingänge Die Eingänge IN 0 und IN 1 des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der Passiv- Zustand wird erkannt, wenn der Eingang nicht aktiv getrieben wird (inaktiv).

  • Seite 15: Schaltsignale Der Digitalen Ausgänge

    5.2.3 Schaltsignale der digitalen Ausgänge Über die digitalen Ausgänge signalisiert das Greifmodul den aktuellen Greifzustand. Die Ausgänge sind als Push-Pull-Schaltung ausgeführt. Tabelle 8 zeigt die Kodierung des Zustands. Zustand OUT 1 Zustand OUT 0 Greifzustand Greifer deaktiviert oder Fehler vorhanden (IDLE, ERROR) 24 V Werkstück freigegeben (RELEASED) 24 V...

  • Seite 16: Montageanleitung

    6 Montageanleitung Verwenden Sie zur Montage des Greifmoduls ausschließlich die mitgelieferten Schrauben und Zylinderstifte. 1. Stecken Sie das beiliegende Kabel, passend zum verwendeten Roboter, in den Flansch ein. 2. Stecken Sie den Zylinderstift ( 6mm) in den Flansch und positionieren Sie diesen am Roboter. Ø...

  • Seite 17: Konfiguration Des Greifmoduls

    7 Konfiguration des Greifmoduls Um Ihr Greifmodul zu konfigurieren benötigen Sie das Programm „GRIPKIT Easy Configurator“ und einen Windows fähigen Computer. Das Programm steht unter www.weiss-robotics.com/cr-easy als Download zur Verfügung. Führen Sie dessen Installation durch und öffnen Sie es anschließend. Schließen Sie das Greifmodul mit dem beiliegenden USB-Kabel (A Stecker auf Micro-B Stecker) an Ihren Computer an.

  • Seite 18: Referenzierung

    Abbildung 9: Verbindung mit dem Greifmodul herstellen 7.1 Referenzierung Das Greifmodul muss, nachdem die Verbindung hergestellt wurde, gegebenenfalls referenziert werden. Dazu klicken Sie auf die Taste „Home“. Je nach eingestellten Griffparametern erfolgt die Referenzierung nach innen (Option „Inside“ aktiviert) oder nach außen (Option „Outside“ aktiviert). Nach erfolgreicher Referenzierung wechselt der Zustand zu IDLE.

  • Seite 19: Greifrichtung

    Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Positionen „No Part Limit“ bzw. „Release Limit“. Abbildung 11: Außengriff und Innengriff 7.2.2 Greifkraft GRIPKIT CR EASY verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden. - 18 -...

  • Seite 20: Diagnosedaten

    7.2.3 Diagnosedaten Unter dem Reiter „Diagnostics“ finden Sie die verwendete Firmware Version, eine Temperaturanzeige und Warnungen zum Zustand des Greifmoduls. Abbildung 12: Diagnosedaten Sollten Sie ein Problem an Ihrem Greifmodul feststellen, schließen Sie dieses als Erstes an einen Rechner an und lesen Sie die Diagnosedaten über den „GRIPKIT-Easy Configurator“...

  • Seite 21: Wartung Und Reinigung

    9 Wartung und Reinigung Reinigen Sie das Greifmodul in regelmäßigen Abständen mit einem trockenen Tuch, um alle Verschmutzungen und, je nach Einsatzbeeich, gegebenenfalls Späne zu entfernen. Diese lagern sich typischerweise auch unterhalb der Schutzabdeckung ab. Entfernen Sie die Schutzabdeckung wie in Abbildung 13 dargestellt, um den Bewegungsapparat des Greifmoduls mit einem Pinsel zu reinigen.

  • Seite 22: Anpassung Des Wartungsintervalls

    9.1 Anpassung des Wartungsintervalls Die Wartungsintervalle sind den Umgebungs- und Betriebsbedingungen anzupassen. Folgende Faktoren sind hierbei zu berücksichtigen: • Erhöhte Betriebstemperaturen • Kondens- und Schwitzwassereinwirkungen • Hohe Schwingungsbeanspruchung • Einsatz im Vakuum • Hochdynamischer Betrieb • Einfluss von Fremdstoffen (z. B. Dämpfen, Säuren usw.) Die Führungen sind lebensdauergeschmiert.
  • Seite 23 • Gängigkeit bei abgeschaltetem Greifmodul durch Bewegen der Finger von Hand prüfen Fremdteile im Bewegungsapparat • Fremdkörper entfernen. Auf Beschädigungen des oder Modul verschmutzt Greifmoduls achten! • Wartung und Reinigung durchführen (siehe Kapitel 9) Tabelle 10: Mögliche Fehlerquellen bei abnormalem Bewegungsverhalten - 22 -...

  • Seite 24: Eg-Einbauerklärung

    11 EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Inverkehrbringer Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung Servoelektrisches Greifmodul...
  • Seite 25 © 2021 WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. GRIPLINK und PERMAGRIP sind eingetragene Marken der WEISS ROBOTICS GmbH & Co. KG. Alle weiteren Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden.

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