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Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS IEG Serie
- Seite 1 Betriebsanleitung IEG Serie - Elektrische Greifmodule mit IO-Link Hardwarestand: 1.02 Dezember 2020...
- Seite 2 Inhalt Einleitung ......................4 Produktbeschreibung ....................4 Weiterführende Dokumente ..................4 Zielgruppen ........................5 Notation und Symbole ....................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............5 Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ................5 Produktsicherheit ......................6 2.3.1 Schutzeinrichtungen ......................6 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten ..............
- Seite 3 Schnittstellenbeschreibung IO-Link ..............20 Zyklische Prozessdaten ....................20 8.1.1 Ausgangsdaten (IO-Link Master an Greifmodul) ..............20 8.1.2 Eingangsdaten (Greifmodul an IO-Link Master) ..............21 Azyklische Prozessparameter und Systembefehle ............23 8.2.1 Remanentes Speichern azyklischer Prozessparameter ............23 8.2.2 Standardisierte azyklische Prozessparameter ..............24 8.2.3 Gerätespezifische azyklische Prozessparameter ..............
- Seite 4 10.2 Rücksetzen des Wartungsintervall-Zählers ..............49 Fehlerbehebung ....................50 11.1 Grundbacken bewegen sich nicht ................50 11.2 Greifmodul hält abrupt oder fährt nicht den gesamten Hub ......... 50 11.3 Keine Kommunikation mit dem Greifmodul ..............50 11.4 Das Greifmodul meldet einen Fehler ................51 ANHANG A –...
- Seite 5 1 Einleitung Diese Anleitung ist Teil des Greifmoduls und beschreibt den sicheren und sachgemäßen Einsatz in allen Betriebsphasen. Sie ist ausschließlich gültig für Greifmodule der IEG Serie und enthält wichtige Informatio- nen zu Montage, Inbetriebnahme, Wartung und Service. 1.1 Produktbeschreibung Bei den Greifmodulen der IEG Serie handelt es sich um ultrakompakte servoelektrische Greifmodule mit innovativer Greifkraftregelung und integrierter IO-Link Technologie.
- Seite 6 1.3 Zielgruppen Zielgruppe dieser Anleitung sind zum einen Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und weitere mitge- lieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise anhalten sollten. Daneben richtet sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit beachten und befolgen sollten.
- Seite 7 2.3.1 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Robotics angeboten wer- den, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch Weiss Robotics angebracht werden. 2.3.3 Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten: •...
- Seite 8 Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am Greifmodul beauftragt ist, muss die komplette Betriebsan- leitung, insbesondere Kapitel 2 „Grundlegende Sicherheitshinweise“ gelesen und verstanden haben. Dies gilt auch für nur gelegentlich eingesetztes Personal, zum Beispiel Wartungspersonal. 2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten Beachten Sie die am Einsatzort gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Keine Teile von Hand bewegen, wenn die Energieversorgung angeschlossen ist.
- Seite 9 4 Lieferumfang und Zubehör Der Lieferumfang beinhaltet: • Greifmodul IEG in der bestellten Ausführung • Beipack (Zentrierhülsen oder Passstifte mit zum Greifmodul passenden Durchmesser) • Kurzanleitung IEG Serie Baugröße IEG 55-020 IEG 76-030 Greifmodul 5010011 5010012 Beipack 5020013 5020014 Kurzanleitung...
- Seite 10 5 Technische Daten 5.1 Mechanische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Mechanische Betriebsdaten Einheit IEG 55-020 IEG 76-030 Hub gesamt Nenngreifkraft (100%) Empfohlene Mindestgreifkraft (25%) Max.
- Seite 11 Abbildung 2: Bestimmung der Fingerlänge "L". Links: gerade Finger, rechts: gekröpfte Finger 5.1.2 Greifkraft und Fingergeschwindigkeit Die Greifkraft kann in Prozent der Nenngreifkraft eingestellt werden. Die empfohlene Mindestgreifkraft beträgt 25% der Nenngreifkraft. Das Greifmodul stellt die Fingergeschwindigkeit in Abhängigkeit der parametrierten Greifkraft entspre- chend Abbildung 3 ein.
- Seite 12 Greifgeschwindigkeiten über 100% (Override) führen zu einem erhöhten Greifimpuls, der Greifteil und Greifermechanik beschädigen kann. 5.1.3 Zykluszeiten Die folgenden Diagramme zeigen den typischen Verlauf der Greifdauer und der Freigabedauer für verschie- dene Greifkrafteinstellungen. Die dargestellten Werte zeigen die typische Dauer von der Verarbeitung des Befehls am Greifmodul bis zum Wechsel des Greifzustandes.
- Seite 13 5.1.4 Zulässige Fingerlasten Die folgende Tabelle gibt die zulässigen statischen Lasten auf die Grundbackenführung an. Last Einheit IEG 55-020 IEG 76-030 1890 26,0 23,6 Tabelle 3: Statische Führungslasten Bei überlagerten Kräften und Momenten muss die Tragfähigkeit der Führung gemäß folgender Gleichung nachgerechnet werden: ��...
- Seite 14 5.2 Elektrische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Elektrische Betriebsdaten Einheit IEG 55-020 IEG 76-030 Versorgungsspannung 18 ... 30 Typ. Stromaufnahme (Zustand IDLE) Typ. Stromaufnahme (Halten, Greifkraft 100%) Max.
- Seite 15 Litzenfarbe Signal Funktion braun Stromversorgung +24 V weiß reserviert, nicht beschalten! blau Stromversorgung 0 V schwarz IO-Link Kommunikation Abbildung 5: Steckerbelegung (Sicht auf Gerätestecker) 5.3 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der Querseite des Greifmoduls und enthält Seriennummer, Hard- warestand sowie die genaue Typenbezeichnung. Seriennummer Hardwarestand Typbezeichnung...
- Seite 16 6 Montage und Inbetriebnahme Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage. Daher Energieversorgung bei allen Arbeiten am Greifmodul abschalten und Kraftfreiheit sicherstellen! 6.1 Montage Die Maße der zur Montage des Greifmoduls nutzbaren Gewinde und Zentrierbohrungen entnehmen Sie der technischen Zeichnung der jeweiligen Baugröße. Folgende maximale Drehmomente und Mindest- Einschraubtiefen sind bei der Montage unbedingt zu beachten: Gewinde Gehäuse (Aluminium)
- Seite 17 2 Stück 2 Stück Schraube ISO 4762 - M3 Schraube ISO 4762 - M4 2 Stück 2 Stück Zentrierhülse 6h6 x 5,5 Passstift ISO 8734 - 1,5 m6 Weiss Robotics Teile-Nr. 2090046 Tabelle 6: Schrauben und Zentrierhülsen - 16 -...
- Seite 18 7 Funktion des Greifmoduls Bei den Greifmodulen der IEG Serie handelt es sich um servoelektrisch angetriebene Zwei-Finger- Parallelgreifer mit einer integrierten Greifsteuerung, einem besonders leistungsdichten bürstenlosen An- trieb und einem hochauflösenden Positionsmesssystem. Bewegung und Synchronisation der wälzlagerge- führten Grundbacken erfolgen über eine Zahnriemenkinematik. Die Vorpositionierbarkeit der Greiffinger sowie die innovative Greifkraftregelung ermöglichen den Einsatz in einer Vielzahl unterschiedlicher Hand-...
- Seite 19 7.1 Typische Anwendung Abbildung 10 zeigt einen typischen steuerungsseitigen Aufbau mit Greifmodulen der IEG Serie, wie sie über SPS und dezentralen IO-Link Feldkoppler angesteuert werden. Wenn Sie Unterstützung bei der Auswahl der IO-Link Komponenten benötigen, kontaktieren Sie unseren technischen Support.
- Seite 20 Beispiel Anzeige blinkt rot: Es ist ein Fehler aufgetreten und es besteht keine IO-Link Verbindung. Anzeige leuchtet rot: Fehler aufgetreten und IO-Link Verbindung hergestellt. Abbildung 11: Anzeige des Betriebszustands 7.3 Nichtflüchtiger Speicher Das Greifmodul verfügt über einen nichtflüchtigen Speicher, in dem folgende Informationen abgelegt sind: •...
- Seite 21 8 Schnittstellenbeschreibung IO-Link Die Schnittstellenbeschreibung für die IO-Link Schnittstelle ist in der zum Greifmodul zugehörigen Geräte- beschreibungsdatei (IODD-Datei) festgelegt. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebe- schreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com/ieg/ in der Rubrik "Downloads". 8.1 Zyklische Prozessdaten Beachten Sie die Byte-Reihenfolge.
- Seite 22 CMD - Greifbefehl (Bit 8, BooleanT) Mit diesem Bit wird das Greifen und Freigeben von Teilen gesteuert. Ist das Bit gesetzt, greift das Greifmodul mit dem über INDEX selektierten Griff, anderenfalls gibt das Greifmodul ein etwaig gegrif- fenes Teil frei. Die tatsächliche Bewegungsrichtung der Grundbacken beim GREIFEN und FREIGEBEN wird durch die Parameter Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN und Grenzwert KEIN TEIL bestimmt, die in den azyklischen Prozessparametern des Greifmoduls hinterlegt sind (vgl.
- Seite 23 PARTLOST – Greifteil verloren (Bit 11, BooleanT) Dieses Bit wird vom Greifmodul gesetzt, wenn ein Verlust des Greifteils während der Handhabung er- kannt wurde. Dies entspricht einem Zustandsübergang von HOLDING nach NO PART. Das Bit wird au- tomatisch mit der Ausführung des Befehls FREIGEBEN zurückgesetzt. RES –...
- Seite 24 HOLDING – Halten (Bit 3, BooleanT) Zeigt an, ob ein Teil gegriffen wurde. Dies ist der Fall, wenn die Grundbacken des Greifmoduls inner- halb des festgelegten Griffbereichs, d. h. zwischen den parametrierten Grenzwerten TEIL FREIGEGE- BEN und KEIN TEIL blockiert sind und die Greifkraft aufgebaut ist. NO PART –...
- Seite 25 tisch auf das neue Greifmodul geschrieben werden. Eine separate Konfiguration des Austauschmoduls ist dann nicht notwendig, der Parametersatz des alten Greifmoduls wird automatisch übernommen. Weitere Informationen zu den Speicherfunktionen ihres IO-Link Masters erhalten sie bei dessen Hersteller. Remanentes Speichern im Greifmodul Wenn der eingesetzte IO-Link Master oder Feldbuskoppler das remanente Speichern der azyklischen Pro- zessparameter nicht unterstützt, können die einmal eingestellten Parameter alternativ mittels eines Sys- tembefehls (vgl.
- Seite 26 0x24 Device Status Nur lesen UIntegerT(8) Gerätezustand ArrayT of Oc- 0x25 Detailed Device Status Nur lesen Detaillierter Gerätezustand tetStringT3 Tabelle 10: Standardisierte Prozessparameter 8.2.3 Gerätespezifische azyklische Prozessparameter Die Konfiguration des Greifmoduls und seine Diagnose erfolgen über gerätespezifische azyklische Pro- zessparameter. Eine Zusammenfassung der Parameter ist Kapitel 12 abgedruckt. 8.2.3.1 Bewegungsparameter Override Greifgeschwindigkeit in Prozent Verringert oder erhöht die aus der eingestellten Greifkraft automatisch berechnete Greifgeschwindig-...
- Seite 27 Datentyp UIntegerT(8) - Wertebereich: 10 bis 100 Werkseinstellung Beispiel: Freifahren mit 10 % der Maximalgeschwindigkeit: Setze den Wert 10 Freifahren mit Maximalgeschwindigkeit: Setze den Wert 100 Referenzfahrtrichtung umkehren Das Greifmodul führt seine Referenzfahrt (Kapitel 9.3) im Lieferzustand nach außen durch. Durch Set- zen dieses Werts auf "WAHR"...
- Seite 28 Grenzwert KEIN TEIL Gibt den Grenzwert KEIN TEIL für den jeweiligen Griff an. Das Greifmodul versucht beim Ausführen ei- nes Griffs die Grundbacken auf diese Zielposition zu positionieren. Blockieren die Grundbacken auf- grund eines eingelegten Greifteils vor Erreichen des Grenzwertes KEIN TEIL, gilt das Teil als gegriffen (Greifzustand HALTEN).
- Seite 29 Greifkraft Gibt die geforderte Greifkraft in Prozent der Nenngreifkraft an. Über die Greifkraft wird auch die Greifgeschwindigkeit festgelegt, siehe Kapitel 5.1.2. Die empfohlene Mindestgreifkraft beträgt 25% der Nenngreifkraft. Bei niedrigeren Greifkräf- ten unbedingt Versuche durchführen. Chargenstreuungen beachten! Adresse Griff 0: Index 0x0060, Subindex 0x03 Griff 1: Index 0x0061, Subindex 0x03 Griff 2: Index 0x0062, Subindex 0x03 Griff 3: Index 0x0063, Subindex 0x03...
- Seite 30 Beispiel: Die Mittenposition des virtuellen Positionsschalters soll 5 mm betragen: Setze den Wert 500 Breite des Schaltbereichs Gibt die Breite des Schaltbereichs in 1/100 mm an. Der Schaltbereich ist symmetrisch zur Schaltpositi- on angeordnet. Adresse Positionsschalter 0: Index 0x0090, Subindex 0x02 Positionsschalter 1: Index 0x0091, Subindex 0x02 Positionsschalter 2: Index 0x0092, Subindex 0x02 Positionsschalter 3: Index 0x0093, Subindex 0x02...
- Seite 31 Datentyp UIntegerT(16) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Der letzte Freigabevorgang dauerte 116 ms. Das Lesen des Parameters liefert den Wert 116. Aktuelle Modultemperatur Liefert die aktuelle Temperatur im Inneren des Greifmoduls in 1/10 °C zurück. Adresse Index 0x00A0, Subindex 0x03 Datentyp IntegerT(16) Werkseinstellung (nicht verfügbar)
- Seite 32 Datentyp IntegerT(32) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Ein gelesener Wert von 200281 gibt Auskunft darüber, dass noch rund 200281 Zyklen bis zur nächsten Wartung des Greifmoduls ausgeführt werden können. Ein gelesener Wert von -50112 bedeutet, dass das Wartungsintervall um 50112 Greifzyklen überschrit- ten wurde.
- Seite 33 Beispiel: Ein Temperaturfehler-Ereignis liefert den Meldungstext "Temperature Error. Please check device." zu- rück. 8.2.3.6 Weitere Konfigurationsparameter Wartungsintervall Legt die Anzahl Greifzyklen für das Wartungsintervall des Greifmoduls fest. Dieser Wert ist werkseitig voreingestellt und sollte für den normalen Betrieb des Greifmoduls nicht verändert werden.
- Seite 34 Alle geänderten Prozessparameter werden durch die Standardeinstellung überschrieben! Wartung quittieren (Code 0xB0) Mit diesem Befehl kann die Wartung des Greifmoduls bestätigt werden. Signalisiert das Greifmodul, dass eine Wartung notwendig ist (im zyklischen Prozessdatenwort, vgl. Kapitel 8.1.2 oder mittels Systemereignis, vgl. Kapitel 8.3), muss nach erfolgter Wartung dieser Befehl ausgeführt werden. Der Wartungszähler wird dann zurückgesetzt und mit ihm das Systemereignis sowie das entsprechende Bit im zyklischen Prozessda- tenwort.
- Seite 35 Code Ereignis Beschreibung Fehlfunktion einer Komponente 0x5010 Component Malfunction Wird ausgelöst, wenn beim Starten des Greifmoduls oder während des Betriebs ein Fehler auftritt. Speicherfehler im Konfigurationsspeicher 0x5011 Non-Volatile Memory Loss Wird ausgelöst, wenn beim Starten des Greifmoduls ein Speicherfeh- ler im Konfigurationsspeicher erkannt wird Technologiespezifischer Anwendungsfehler Technology Specific Applica- 0x8C00...
- Seite 36 Die Parametrierung des Greifmoduls erfolgt ebenfalls über IO-Link und kann entweder durch die Projektie- rungssoftware des IO-Link Masters oder aber durch den separat erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK von Weiss Robotics durchgeführt werden. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebeschreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com/ieg/.
- Seite 37 9.2 Positionssensorik Das Greifmodul verfügt über ein integriertes Positionsmesssystem, mit dem die Position der Grundbacken relativ erfasst wird. Der Positionswert entspricht dem Abstand der beiden Grundbacken zueinander, wobei der Innenanschlag dem Wert 0 mm entspricht. Abbildung 12 zeigt den Zusammenhang zwischen Positions- wert und Lage der Grundbacken am Beispiel des IEG 76-030.
- Seite 38 Endlage zuverlässig zu erkennen, muss mechanisch sichergestellt sein, dass die Finger in der zu erkennen- den Position blockieren, z. B. durch einen mechanischen Endanschlag oder das gegriffene Teil. Das bloße Überfahren eines Positionsschalters kann aufgrund der zeitdiskreten Abtastung nicht sicher erkannt werden. 9.5 Greifzustand Neben der Erkennung von Endlagen über virtuelle Positionsschalter (vgl.
- Seite 39 Eine Zustandsänderung wird durch die Greifbefehle GREIFEN/FREIGEBEN und AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN initiiert, die über die zyklischen Prozessdaten vom Master gesetzt werden. Erhält das Greifmodul einen neuen Befehl, so wird dieser ausgeführt und im Anschluss daran je nach Ergebnis der Greifzustand entspre- chend aktualisiert. Dabei führt jeder Befehl zu einem Zustandswechsel, so dass der Abschluss eines Befehls durch Warten auf eine Zustandsänderung erkannt werden kann.
- Seite 40 Zur Parametrierung wird wie in Abbildung 14 dargestellt für jeden Griff ein Positionsfenster durch die Grenzwerte TEIL FREIGEGEBEN und KEIN TEIL vorgegeben, in dem sich das Greifteil befinden muss. Blockie- ren die Grundbacken beim GREIFEN innerhalb dieses Fensters, erkennt das Greifmodul dies als gültigen Griff und wechselt auf den Greifzustand HALTEN.
- Seite 41 9.6.1 Greifrichtung Die Greifrichtung wird durch die beiden Grenzwerte TEIL FREIGEGEBEN und KEIN TEIL vorgegeben: ist die Position für Grenzwert KEIN TEIL kleiner als die für Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN, greift das Greifmodul nach innen (Abbildung 14, "Außengreifen"). Umgekehrt greift das Greifmodul nach außen (Abbildung 14, "Innengreifen"), wenn die Position für Grenzwert KEIN TEIL größer als die für Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN ist.
- Seite 42 Sollte beim Referenzieren ein Fehler auftreten, wird der Fehlerzustand gesetzt. Dieser kann quittiert wer- den, indem das Modul mit EN = 0 und HOME = 0 zurückgesetzt wird. Hierdurch wechselt das Greifmodul zurück in den Zustand NICHT INITIALISIERT (alle Statusflags sind zurückgesetzt). Wurde dieser Zustand er- reicht, kann die Initialisierungssequenz erneut ausgeführt werden.
- Seite 43 9.9 Teil freigeben Um einen zuvor ausgeführten Griff zu lösen und das Greifteil freizugeben ist der Programmablauf in Abbil- dung 17 auszuführen. Das Freigeben des Teils wird durch Rücksetzen des CMD-Flags initiiert. Die Bewe- gungsrichtung ist dabei abhängig vom selektierten Griff. Dieser sollte während des Haltens nicht gewech- selt werden (Griffindex beim Freigeben = Griffindex beim Greifen).
- Seite 44 Abbildung 18 zeigt den erforderlichen Programmablauf zum Quittieren eines Fehlers. Lässt sich der Fehler nicht quittieren, versuchen Sie, das Greifmodul durch Unterbrechen der Stromversorgung neu zu starten. Sollte der Fehler weiterhin bestehen, kontaktieren Sie den technischen Support von Weiss Robotics. Es liegt möglicherweise ein Defekt des Greifmoduls vor.
- Seite 45 EN = 1, HOME = 0 EN = 0, HOME = 0 CMD = 0 CMD = 0 INDEX = [Griffindex] INDEX = 0 Grundbacken bewegen sich RELEASED = 1 ? IDLE = 1 ? nein nein Greifmodul aktiviert Greifmodul deaktiviert und geöffnet Abbildung 19: Programmablauf Greifmodul aktivieren (links) und deaktivieren (rechts) 9.12 Auslegung des Greifprozesses...
- Seite 46 Die folgenden Anwendungsbeispiele beschreiben die Umsetzung einfacher Handhabungsaufgaben und die damit verbundene Parametrierung und Benutzung des Greifmoduls über IO-Link. 9.12.1 Anwendungsbeispiel Außengreifen Abbildung 20 zeigt ein Beispiel zum Außengreifen mit einem Greifmodul IEG 55-020. Es soll ein Elektrolyt- kondensator am Gehäuse gegriffen und in eine Vorrichtung abgelegt werden. Der Kondensator hat einen Nenndurchmesser im Greifbereich von 15 mm.
- Seite 47 Wurde das Greifmodul neu gestartet, muss es zuerst referenziert werden. In diesem Beispiel ist eine Refe- renzfahrt nach außen sinnvoll (Werkseinstellung). Die Initialisierung des Greifmoduls erfolgt über den Pro- grammablauf in Abbildung 15. Der Greifprozess wird über die Programmabläufe in Abbildung 16 (Teil grei- fen) und Abbildung 17 (Teil freigeben) ausgeführt.
- Seite 48 GRIFF 1: Grenzwert KEIN TEIL (Index 0x61, Subindex 0x01): 1150 (= 11,50 mm) Grenzwert TEIL FREIGEGEBEN (Index 0x61, Subindex 0x02): 850 (= 8,50 mm) Greifkraft (Index 0x61, Subindex 0x03): (= 100%, entspricht 30 N) Erfolgt die Parametrierung über den DC-IOLINK, müssen die parametrierten Werte vor dem Abschal- ten remanent im Greifmodul gespeichert werden, siehe Kapitel 8.2.1.
- Seite 49 10 Wartung und Reinigung Beschädigung des Greifmoduls durch Mangelschmierung möglich. Alle 1000 Zyklen und mindestens einmal pro Tag fünf Leerhübe über den gesamten Bewegungsbereich fahren, um den Schmierstoff in den Führungen zu verteilen. Wartungsintervall: alle 2 Millionen Zyklen Wartungsumfang: Reinigung des Bewegungsapparats und Überprüfung des Greifmoduls. Reinigen Sie das Greifmodul in regelmäßigen Abständen mit einem trockenen Tuch, um alle Verschmutzun- gen und ggf.
- Seite 50 • Hochdynamischer Betrieb • Einfluss von Fremdstoffen (z. B. Dämpfen, Säuren usw.) Die Führungen sind lebensdauergeschmiert. In Einzelfällen kann ein Nachschmieren erforderlich werden. Kontaktieren Sie unseren Support für Unterstützung. 10.1 Bedarfsgerechte Wartung Bei eingeschalteter Wartungsfunktion löst das Greifmodul bei Erreichen des Wartungsintervalls ein Sys- temereignis aus.
- Seite 51 • Greifmodul meldet einen Fehler -> Kapitel 11.4 • Greifmodul neu starten, bei wiederholtem Fehler Greifmodul Fehlermeldung im System mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics zur Reparatur einsenden • Greifmodul mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics Versagen eines Bauteils, z. B. durch Über- senden •...
- Seite 52 Wenn dieser Fehler wiederholt auftritt liegt ein Defekt Bewegungsfehler des Antriebs vor. Senden Sie das Greifmodul mit einem Reparatur- auftrag an Weiss Robotics zur Reparatur ein. Die Temperatur im Inneren des Greifmoduls liegt über 70 °C. Es wird dringend empfohlen, das Greifmodul anzuhalten und erst nach signifikanter Abkühlung weiter zu betreiben.
- Seite 53 12 ANHANG A – Gerätespezifische Prozessparameter Tabelle 14 listet die gerätespezifischen Prozessparameter des Greifmoduls auf. Eine detaillierte Beschrei- bung findet sich in Kapitel 8.2.3. Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Override Greifge- Lesen / UIntegerT(8) schwindigkeit in schreiben Prozent Bewegungs- Override Freifahrge- 0x40...
- Seite 54 Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Schaltposition in IntegerT(16) Virtueller 1/100 mm Lesen / 0x91 Positions- schreiben Schaltbreite in schalter 1 UIntegerT(16) 1/100 mm Schaltposition in IntegerT(16) Virtueller 1/100 mm Lesen / 0x92 Positions- schreiben Schaltbreite in schalter 2 UIntegerT(16) 1/100 mm Schaltposition in...
- Seite 55 13 ANHANG B - Projektierungsbeispiel Im Folgenden wird die Projektierung von Integration Line Greifmodulen über IO-Link mittels eines geeigne- ten IO-Link Masters an einer SPS beschrieben. Verwendete Steuerungskomponenten • SPS SIEMENS Simatic S7-1200 1212C DC/DC/Rly Version 4, Art.-Nr. 6ES7 212-1HE40-0XB0 •...
- Seite 56 Abbildung 23: Projektierung des IO-Link Masters Abbildung 24: Starten des S7-PCT Portkonfigurators (Device Tool) - 55 -...
- Seite 57 Abbildung 25: Konfiguration des IO-Link Ports - 56 -...
- Seite 58 13.3 Projektierung des Greifmoduls Über den Portkonfigurator S7-PCT kann das Greifmodul nun parametriert werden. Durch einen Klick auf die Schaltfläche „Online“ (IO-Link Port im Auswahlbaum links selektiert) baut der Portkonfigurator eine Verbin- dung zum IO-Link Master auf. Durch Auswahl des Greifmoduls in der Baumansicht links wird die Paramet- rierung des Greifmoduls geladen.
- Seite 59 13.4 Parametrierung des Greifmoduls Der Reiter „Parameter“ (Abbildung 27) zeigt die eingestellten Greifparameter der vier verfügbaren Griffe sowie die Einstellungen der vier virtuellen Positionsschalter. Diese Werte können auf die durchzuführende Handhabungsaufgabe angepasst werden. Über Schaltflächen können die Systembefehle gestartet werden, beispielsweise das Bestätigen der durch- geführten Wartung oder aber die remanente Speicherung der Konfigurationsdaten direkt auf dem Greif- modul.
- Seite 60 13.5 Diagnose Der Reiter „Diagnose“ (Abbildung 28) zeigt verschiedene Diagnosedaten sowie den Ereignisprotokoll- Speicher des Greifmoduls. Diese Informationen können nur gelesen werden und geben Auskunft über den aktuellen Zustand des Greifmoduls. Zudem können die protokollierten Ereignisse angezeigt werden. Abbildung 28: Diagnosedaten des Greifmoduls in S7-PCT - 59 -...
- Seite 61 14 EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Inverkehrbringer Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: Servoelektrisches Greifmodul...
- Seite 62 © Weiss Robotics GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden. Warenzeichen sind Eigentum des jeweiligen Eigentümers. Unsere Produkte sind nicht für den Einsatz in lebenserhaltenden Systemen oder für Systeme, bei denen ein Fehl-...