Verwandte Anleitungen für WEISS ROBOTICS IEG Serie
Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS IEG Serie
- Seite 1 Betriebsanleitung IEG Serie - Elektrische Greifmodule mit IO-Link Hardwarestand: 1.02 Juli 2016...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Einleitung ......................4 Produktbeschreibung ....................4 Weiterführende Dokumente ..................4 Zielgruppen ........................5 Notation und Symbole ....................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............5 Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ................5 Produktsicherheit ......................6 2.3.1 Schutzeinrichtungen ......................6 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten .............. - Seite 3 Zyklische Prozessdaten ....................19 8.1.1 Ausgangsdaten (IO-Link Master an Greifmodul) ..............19 8.1.2 Eingangsdaten (Greifmodul an IO-Link Master) ..............20 Azyklische Prozessparameter und Systembefehle ............22 8.2.1 Remanentes Speichern azyklischer Prozessparameter ............22 8.2.2 Standardisierte Prozessparameter ..................22 8.2.3 Gerätespezifische Prozessparameter .................. 23 8.2.3.1 Bewegungsparameter ..................
- Seite 4 11.1 Grundbacken bewegen sich nicht ................48 11.2 Greifmodul hält abrupt oder fährt nicht den gesamten Hub ......... 48 11.3 Keine Kommunikation mit dem Greifmodul ..............48 11.4 Das Greifmodul meldet einen Fehler ................49 ANHANG A - gerätespezifische ISDU Parameter ..........50 ANHANG B - Projektierungsbeispiel ..............
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Seite 5: Einleitung
1 Einleitung Diese Anleitung ist Teil des Greifmoduls und beschreibt den sicheren und sachgemäßen Einsatz in allen Betriebsphasen. Sie ist ausschließlich gültig für Greifmodule der IEG Serie und enthält wichtige Informatio- nen zu Montage, Inbetriebnahme, Wartung und Service. 1.1 Produktbeschreibung Bei den Greifmodulen der IEG Serie handelt es sich um ultrakompakte servoelektrische Greifmodule mit innovativer Greifkraftregelung und integrierter IO-Link Technologie. -
Seite 6: Zielgruppen
1.3 Zielgruppen Zielgruppe dieser Anleitung sind zum einen Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und weitere mitge- lieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise anhalten sollten. Daneben richtet sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit beachten und befolgen sollten. -
Seite 7: Produktsicherheit
2.3.1 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Robotics angeboten wer- den, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch Weiss Robotics angebracht werden. 2.3.3 Spezielle Normen Folgende Normen werden eingehalten: •... -
Seite 8: Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Das Greifmodul gilt dann als defekt, wenn dessen Grundfunktion Greifen nicht mehr gegeben ist. 4 Lieferumfang und Zubehör Der Lieferumfang beinhaltet: • Greifmodul IEG in der bestellten Ausführung • Beipack (Zentrierhülsen oder Passstifte mit zum Greifmodul passenden Durchmesser) • Kurzanleitung IEG Serie - 7 -... - Seite 9 Baugröße IEG 55-020 IEG 76-030 Greifmodul 5010011 5010012 Beipack 5020013 5020014 Kurzanleitung 5080002 5080002 Tabelle 1: Teilenummern Lieferumfang Für das Greifmodul ist folgendes Zubehör separat erhältlich: • Flanschadapter für Roboter mit ISO-Normflansch • Gerätekonfigurator für Greifmodule der Integration Line, DC-IOLINK, Teile-Nr. 5020009 •...
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Seite 10: Technische Daten
5 Technische Daten 5.1 Mechanische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Mechanische Betriebsdaten Einheit IEG 55-020 IEG 76-030 Hub gesamt Nenngreifkraft Empfohlene Mindestgreifkraft Max. relative Fingergeschwindigkeit mm/s empfohlenes Werkstückgewicht Zulässige Fingerlänge (L) -
Seite 11: Greifkraft Und Fingergeschwindigkeit
Abbildung 2: Bestimmung der Fingerlänge "L". Links: gerade Finger, rechts: gekröpfte Finger 5.1.2 Greifkraft und Fingergeschwindigkeit Die Greifkraft kann in Prozent der Nenngreifkraft eingestellt werden. Die empfohlene Mindestgreifkraft beträgt 25% der Nenngreifkraft. Das Greifmodul stellt die Fingergeschwindigkeit in Abhängigkeit der parametrierten Greifkraft entspre- chend Abbildung 3 ein. -
Seite 12: Zulässige Fingerlasten
5.1.3 Zulässige Fingerlasten Die folgende Tabelle gibt die zulässigen statischen Lasten auf die Grundbackenführung an. Last Einheit IEG 55-020 IEG 76-030 1090 1890 11,0 26,0 10,8 23,6 Tabelle 3: Statische Führungslasten Bei überlagerten Kräften und Momenten muss die Tragfähigkeit der Führung gemäß folgender Gleichung nachgerechnet werden: Hierbei sind C und T die zulässigen Führungslasten nach Tabelle 3 und M die Summe aller auftretenden... -
Seite 13: Elektrische Nenndaten
5.2 Elektrische Nenndaten Bei Überschreitung der angegebenen Nenndaten kann das Greifmodul beschädigt werden. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit unserem technischen Vertrieb ab. Elektrische Betriebsdaten Einheit IEG 55-020 IEG 76-030 Versorgungsspannung 18 ... 30 Typ. Stromaufnahme (Zustand INAKTIV) Max. Stromaufnahme (Greifen) C/Q-Pin Eingangsspannungsbereich 0 ... -
Seite 14: Typenschild
Litzenfarbe Signal Funktion braun Stromversorgung +24 V weiß reserviert, nicht beschalten! blau Stromversorgung 0 V schwarz IO-Link Kommunikation Abbildung 5: Steckerbelegung (Sicht auf Gerätestecker) 5.3 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der Querseite des Greifmoduls und enthält Seriennummer, Hard- warestand sowie die genaue Typenbezeichnung. Seriennummer Hardwarestand Typbezeichnung... -
Seite 15: Montage Und Inbetriebnahme
6 Montage und Inbetriebnahme Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage. Daher Energieversorgung bei allen Arbeiten am Greifmodul abschalten und Kraftfreiheit sicherstellen! 6.1 Montage Die Maße der zur Montage des Greifmoduls nutzbaren Gewinde und Zentrierbohrungen entnehmen Sie der technischen Zeichnung der jeweiligen Baugröße. Folgende maximale Drehmomente und Mindest- Einschraubtiefen sind bei der Montage unbedingt zu beachten: Gewinde Gehäuse (Aluminium) - Seite 16 2 Stück 2 Stück Schraube ISO 4762 - M3 Schraube ISO 4762 - M4 2 Stück 2 Stück Zentrierhülse 6h6 x 5,5 Passstift ISO 8734 - 1,5 m6 Weiss Robotics Teile-Nr. 2090046 Tabelle 6: Schrauben und Zentrierhülsen - 15 -...
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Seite 17: Funktion Des Greifmoduls
7 Funktion des Greifmoduls Bei den Greifmodulen der IEG Serie handelt es sich um servoelektrisch angetriebene Zwei-Finger- Parallelgreifer mit einer integrierten Greifsteuerung, einem besonders leistungsdichten bürstenlosen An- trieb und einem hochauflösenden Positionsmesssystem. Bewegung und Synchronisation der wälzlagerge- führten Grundbacken erfolgen über eine Zahnriemenkinematik. Die Vorpositionierbarkeit der Greiffinger als auch die innovative Greifkraftregelung ermöglichen den Einsatz in einer Vielzahl unterschiedlicher... -
Seite 18: Typische Anwendung
7.1 Typische Anwendung Abbildung 10 zeigt einen typischen steuerungsseitigen Aufbau mit Greifmodulen der IEG Serie, wie sie über SPS und dezentralen IO-Link Feldkoppler angesteuert werden. Wenn Sie Unterstützung bei der Auswahl der IO-Link Komponenten benötigen, kontaktieren Sie unseren technischen Support. -
Seite 19: Nichtflüchtiger Speicher
Beispiel Anzeige blinkt rot: Es ist ein Fehler aufgetreten und es besteht keine IO-Link Verbindung. Anzeige leuchtet rot: Fehler aufgetreten und IO-Link Verbindung hergestellt. 7.3 Nichtflüchtiger Speicher Das Greifmodul verfügt über einen nichtflüchtigen Speicher, in dem folgende Informationen abgelegt sind: •... -
Seite 20: Schnittstellenbeschreibung Io-Link
8 Schnittstellenbeschreibung IO-Link Die Schnittstellenbeschreibung für die IO-Link Schnittstelle ist in der zum Greifmodul zugehörigen Geräte- beschreibungsdatei (IODD-Datei) festgelegt. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebe- schreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com/ieg in der Rubrik "Downloads". 8.1 Zyklische Prozessdaten Beachten Sie die Byte-Reihenfolge. -
Seite 21: Eingangsdaten (Greifmodul An Io-Link Master)
INDEX - Griffindex (Bit 7…0, UIntegerT) Der Griffindex identifiziert einen von vier vorparametrierten Griffen (vgl. Kapitel 9.6 und Kapitel 8.2.3), der für die Ausführung des nächsten Greifbefehls verwendet wird. 8.1.2 Eingangsdaten (Greifmodul an IO-Link Master) Tabelle 9 beschreibt das zyklische Prozessdatenwort (4 Byte), das vom Greifmodul an den IO-Link Master übertragen wird. - Seite 22 TEMPWARN – Temperaturwarnung (Bit 6, BooleanT) Dieses Bit ist gesetzt, wenn die Temperatur im Inneren des Greifmoduls einen Wert von 0° C unter- schreitet oder einen Wert von 55 °C überschreitet. Wenn die Temperaturüberschreitung regelmäßig auftritt, sollte die Wärmeabfuhr vom Greifmodul und die Umgebungsbedingungen überprüft werden. Das Bit wird automatisch zurückgesetzt, wenn die Temperatur wieder innerhalb des zulässigen Be- reichs liegt (Hysterese: 2 °C).
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Seite 23: Azyklische Prozessparameter Und Systembefehle
8.2 Azyklische Prozessparameter und Systembefehle Für den Betrieb des Greifmoduls können eine Reihe von Konfigurationsparametern gesetzt sowie Diagno- sedaten abgefragt werden. Die Adressierung dieser Daten erfolgt über Index (8 oder 16 Bit) und Subindex (8 Bit). Ein Teil der Parameter wird vom IO-Link Standard vorgegeben, andere Parameter sind hersteller- oder gerätespezifisch. -
Seite 24: Gerätespezifische Prozessparameter
Index Funktion Zugriff Datentyp Beschreibung 0x02 System Command UIntegerT(8) Ausführen von Systembefehlen schreiben Lesen/ 0x0C Device Access Locks RecordT Standardisierte Geräteschutzfunktion schreiben 0x10 Vendor Name Nur lesen StringT Herstellername 0x11 Vendor Text Nur lesen StringT Herstellertext 0x12 Product Name Nur lesen StringT Produktname 0x13... - Seite 25 Adresse Index 0x40, Subindex 0x01 Datentyp UIntegerT(8) - Wertebereich: 10 bis 200 Werkseinstellung Beispiel: Greifen mit 100 % der berechneten Greifgeschwindigkeit: Setze den Wert 100 Greifen mit doppelter Greifgeschwindigkeit: Setze den Wert 200 Override Freifahrgeschwindigkeit in Prozent Begrenzt die Fingergeschwindigkeit beim Lösen des Griffs. Standardmäßig erfolgt das Lösen des Griffs mit maximaler Verfahrgeschwindigkeit.
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Seite 26: Griffparameter
8.2.3.2 Griffparameter Es können vier Griffe vorparametriert werden. Die Werkseinstellungen sind abhängig von der Baugröße und sind in Tabelle 11 angegeben. Baugröße Position GESCHLOSSEN Position OFFEN Greifkraft IEG 55-020 50 (0,5 mm) 1950 (19,5 mm) 100% IEG 76-030 50 (0,5 mm) 2950 (29,5 mm) 100% Tabelle 11: Baugrößenabhängige Werkseinstellungen der Griffparameter... -
Seite 27: Virtuelle Positionsschalter
Adresse Griff 0: Index 0x60, Subindex 0x02 Griff 1: Index 0x61, Subindex 0x02 Griff 2: Index 0x62, Subindex 0x02 Griff 3: Index 0x63, Subindex 0x02 Datentyp IntegerT(16) Werkseinstellung siehe Tabelle 11 Beispiel: Die OFFEN-Position beim Außengreifen eines Bauteils sich bei 10 mm befinden: Setze den Wert 1000 Greifkraft Gibt die geforderte Greifkraft in Prozent der Nenngreifkraft an. -
Seite 28: Diagnoseparameter
Adresse Positionsschalter 0: Index 0x90, Subindex 0x01 Positionsschalter 1: Index 0x91, Subindex 0x01 Positionsschalter 2: Index 0x92, Subindex 0x01 Positionsschalter 3: Index 0x93, Subindex 0x01 Datentyp IntegerT(16) Werkseinstellung 0 (0 mm) Beispiel: Die Mittenposition des virtuellen Positionsschalters soll 5 mm betragen: Setze den Wert 500 Breite des Schaltbereichs Gibt die Breite des Schaltbereichs in 1/100 mm an. - Seite 29 Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Der letzte Schließvorgang dauerte 42 ms. Das Lesen des Parameters liefert den Wert 42. Öffnungzeit des letzten erfolgreichen Öffnunfsvorgangs Liefert die Zeitdauer des letzten erfolgreichen Öffnungsvorgangs in Millisekunden zurück. Adresse Index 0xA0, Subindex 0x02 Datentyp UIntegerT(16) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel:...
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Seite 30: Protokollspeicher
Datentyp UIntegerT(32) Verbleibende Zyklen bis zur nächsten Wartung Liefert die verbleibenden Greifzyklen bis zur nächsten Wartung des Moduls zurück. Negative Werte zeigen eine Überschreitung des Wartungsintervalls an. Adresse Index 0xA0, Subindex 0x05 Datentyp IntegerT(32) Werkseinstellung (nicht verfügbar) Beispiel: Ein gelesener Wert von 200281 gibt Auskunft darüber, dass noch rund 200281 Zyklen bis zur nächsten Wartung des Greifmoduls ausgeführt werden können. -
Seite 31: Systembefehle
Meldungstext Liefert den Meldungstext des Protokolleintrags zurück. Dieser umfasst maximal 140 Zeichen. Ist kein Ereignis am angefragten Index des Protokolls eingetragen, liefert ein Lesen des Parameters die Zei- chenkette "(not set)" zurück. Adresse Index 0x100 (ältester Eintrag) bis 0x109 (neuester Eintrag), Subindex 0x02 Datentyp StringT(140) Werkseinstellung... -
Seite 32: Systemereignisse (Events)
dann zurückgesetzt und mit ihm das Systemereignis sowie das entsprechende Bit im zyklischen Prozessda- tenwort. Konfiguration remanent speichern (Code 0xE0) Mit diesem Befehl kann die aktuelle Konfiguration des Greifmoduls remanent gespeichert werden. Im Fall einer Unterbrechung der Stromversorgung steht die Parametrierung unverändert zur Verfügung. Weitere Informationen zum remanenten Speichern der Konfiguration finden Sie in Kapitel 8.2.1. - Seite 33 Code Ereignis Beschreibung Technologiespezifischer Anwendungsfehler Technology Specific Applica- 0x8C00 Motorstrom außerhalb des zulässigen Bereichs oder Messwerte des tion Fault Positionssensors ungültig. Wartung erforderlich Das Greifmodul hat die Anzahl Greifzyklen, bei der die nächste War- 0x8C41 Maintenance Required tung notwendig ist, erreicht oder überschritten. Eine Wartung muss durchgeführt werden.
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Seite 34: Steuerung Des Greifmoduls
Die Parametrierung des Greifmoduls erfolgt ebenfalls über IO-Link und kann entweder durch das Projektie- rungstool des IO-Link Masters oder aber durch den separat erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK von Weiss Robotics durchgeführt werden. Die zur Projektierung des Greifmoduls notwendige Gerätebeschreibungsdatei (IODD-Datei) finden Sie auf unserer Website unter https://www.weiss-robotics.com/ieg... -
Seite 35: Positionssensorik
9.2 Positionssensorik Das Greifmodul verfügt über ein integriertes Positionsmesssystem, mit dem die Position der Grundbacken relativ erfasst wird. Der Positionswert entspricht dem Abstand der beiden Grundbacken zueinander, wobei der Innenanschlag dem Wert 0 mm entspricht. Abbildung 11 zeigt den Zusammenhang zwischen Positions- wert und Lage der Grundbacken am Beispiel des IEG 76-030. -
Seite 36: Greifzustand
Endlage zuverlässig zu erkennen, muss mechanisch sichergestellt sein, dass die Finger in der zu erkennen- den Position blockieren, z.B. durch einen mechanischen Endanschlag oder das gegriffene Bauteil. Das bloße Überfahren eines Positionsschalters kann aufgrund der diskreten Abtastung nicht sicher erkannt werden. 9.5 Greifzustand Neben der Erkennung von Endlagen über virtuelle Positionsschalter (vgl. -
Seite 37: Parametrierbare Griffe
Eine Zustandsänderung wird durch die Greifbefehle ÖFFNEN/SCHLIESSEN und AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN initiiert, die über die zyklischen Prozessdaten vom Master gesetzt werden. Erhält das Greifmodul einen neuen Befehl, so wird dieser ausgeführt und im Anschluss daran je nach Ergebnis der Greifzustand entspre- chend aktualisiert. Dabei führt jeder Befehl zu einem Zustandswechsel, so dass der Abschluss eines Befehls durch Warten auf eine Zustandsänderung erkannt werden kann. - Seite 38 Zur Parametrierung wird wie in Abbildung 13 dargestellt für jeden Griff ein Positionsfenster durch die Posi- tionen OFFEN und GESCHLOSSEN vorgegeben, in dem sich das Bauteil befinden muss. Blockieren die Grundbacken beim SCHLIESSEN innerhalb dieses Fensters, erkennt das Greifmodul dies als gültigen Griff und wechselt auf den Greifzustand HALTEN.
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Seite 39: Greifrichtung
9.6.1 Greifrichtung Die Greifrichtung wird durch die beiden Positionswerte für OFFEN und GESCHLOSSEN vorgegeben: ist die Position für GESCHLOSSEN kleiner als die für OFFEN, greift das Greifmodul nach innen (Abbildung 13, "Au- ßengreifen"). Umgekehrt greift das Greifmodul nach außen (Abbildung 13, "Innengreifen"), wenn die Posi- tion für GESCHLOSSEN größer als die für OFFEN ist. -
Seite 40: Bauteil Greifen
zurück in den Zustand NICHT INITIALISIERT (alle Statusflags sind zurückgesetzt). Wurde dieser Zustand er- reicht, kann die Initialisierungssequenz erneut ausgeführt werden. Die Referenzfahrt kann auch im Regelbetrieb durch Setzen des HOME-Bits erneut ausgeführt wer- den. 9.8 Bauteil greifen Der Programmablauf zum Greifen eines Bauteils ist in Abbildung 15 dargestellt. Zum Greifen muss das Greifmodul initialisiert und aktiviert sein (siehe Kapitel 9.6.1). -
Seite 41: Griff Lösen
9.9 Griff lösen Um einen zuvor ausgeführten Griff zu lösen und das Bauteil freizugeben, ist der Programmablauf in Abbil- dung 16 auszuführen. Das Lösen des Griffs wird durch Rücksetzen des CMD-Flags initiiert. Die Bewegungs- richtung ist dabei abhängig vom selektierten Griff. Dieser sollte während des Haltens nicht gewechselt wer- den (Griffindex beim Lösen = Griffindex beim Greifen). -
Seite 42: Greifmodul Aktivieren Und Deaktivieren (Einrichtbetrieb)
Abbildung 17 zeigt den erforderlichen Programmablauf zum Quittieren eines Fehlers. Lässt sich der Fehler nicht quittieren, versuchen Sie das Greifmodul durch Unterbrechen der Stromversorgung neu zu starten. Sollte der Fehler weiterhin bestehen, kontaktieren Sie den technischen Support von Weiss Robotics. Es liegt wahrscheinlich ein Defekt des Greifmoduls vor. -
Seite 43: Auslegung Des Greifprozesses
EN = 1, HOME = 0 EN = 0, HOME = 0 CMD = 0 CMD = 0 INDEX = [Griffindex] INDEX = 0 Grundbacken bewegen sich OPEN = 1 ? IDLE = 1 ? nein nein Greifmodul aktiviert Greifmodul deaktiviert und geöffnet Abbildung 18: Programmablauf Greifmodul aktivieren (links) und deaktivieren (rechts) 9.12 Auslegung des Greifprozesses... -
Seite 44: Anwendungsbeispiel Außengreifen
Die folgenden Anwendungsbeispiele beschreiben die Umsetzung einfacher Handhabungsaufgaben und die damit verbundene Parametrierung und Benutzung des Greifmoduls über IO-Link. 9.12.1 Anwendungsbeispiel Außengreifen Abbildung 19 zeigt ein Beispiel zum Außengreifen mit einem Greifmodul IEG 55-020. Es soll ein Elektrolyt- kondensator am Gehäuse gegriffen und in eine Vorrichtung abgelegt werden. Der Kondensator hat einen Nenndurchmesser im Greifbereich von 15 mm. -
Seite 45: Anwendungsbeispiel Innengreifen
Da GRIFF 0 bereits belegt ist, wird das Bauteil als GRIFF 1 des Greifmoduls parametriert. Hierzu werden folgende Parameter entweder über das Parametrierungstool des IO-Link Masters oder aber über den von Weiss Robotics erhältlichen Gerätekonfigurator DC-IOLINK gesetzt: - 44 -... -
Seite 46: Funktionsbaustein Für Siemens Tia Portal
GRIFF 1: Position SCHLIESSEN (Index 0x61, Subindex 0x01): 1150 (= 11,50 mm) Position OFFEN (Index 0x61, Subindex 0x02): (= 8,50 mm) Greifkraft (Index 0x61, Subindex 0x03): (= 100%, entspricht 30 N) Erfolgt die Parametrierung über den DC-IOLINK, müssen die parametrierten Werte vor dem Abschal- ten remanent im Greifmodul gespeichert werden, siehe Kapitel 8.2.1. -
Seite 47: Wartung Und Reinigung
10 Wartung und Reinigung Beschädigung des Greifmoduls durch Mangelschmierung möglich. Alle 1000 Zyklen und mind. ein- mal pro Tag fünf Leerhübe über den gesamten Bewegungsbereich fahren, um den Schmierstoff in den Führungen zu verteilen. Wartungsintervall: alle 2 Millionen Zyklen Wartungsumfang: Reinigung des Bewegungsapparats und Überprüfung des Greifmoduls. Reinigen Sie das Greifmodul in regelmäßigen Abständen mit einem trockenen Tuch, um alle Verschmutzun- gen und ggf. -
Seite 48: Bedarfsgerechte Wartung
10.1 Bedarfsgerechte Wartung Bei eingeschalteter Wartungsfunktion sendet das Greifmodul bei Erreichen des Wartungsintervalls einen IO-Link Event an die Steuerung. Zudem wird das MAINT-Flag in den zyklischen Prozessdaten gesetzt. Die verbleibende Anzahl der Zyklen bis zum Erreichen des Wartungsintervalls kann über IO-Link abgefragt wer- den (siehe Kapitel 8.2.3.4). -
Seite 49: Fehlerbehebung
Greifmodul meldet einen Fehler -> Kapitel 11.4 Greifmodul neu starten, bei wiederholtem Fehler Greifmodul Fehlermeldung im System mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics zur Reparatur einsenden Greifmodul mit einem Reparaturauftrag an Weiss Robotics Versagen eines Bauteils, z.B. durch Über- senden ... -
Seite 50: Das Greifmodul Meldet Einen Fehler
Wenn dieser Fehler wiederholt auftritt liegt ein Defekt Bewegungsfehler des Antriebs vor. Senden Sie das Greifmodul mit einem Reparatur- auftrag an Weiss Robotics zur Reparatur ein. Die Temperatur im Inneren des Greifmoduls liegt über 70 °C. Es wird dringend empfohlen, das Greifmodul anzuhalten und erst nach signifikanter Abkühlung weiter zu betreiben. -
Seite 51: Anhang A - Gerätespezifische Isdu Parameter
12 ANHANG A - gerätespezifische ISDU Parameter Tabelle 14 listet die gerätespezifischen Parameter des Greifmoduls auf. Eine detaillierte Beschreibung fin- det sich in Kapitel 8.2.3. Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Override Greifge- Lesen / UIntegerT(8) schwindigkeit in schreiben Prozent Bewegungs- Override Freifahrge-... - Seite 52 Index Funktion Zugriff Subindex Datentyp Beschreibung Werkseinstellung Schaltposition in IntegerT(16) Virtueller 1/100 mm Lesen / 0x91 Positions- schreiben Schaltbreite in schalter 1 UIntegerT(16) 1/100 mm Schaltposition in IntegerT(16) Virtueller 1/100 mm Lesen / 0x92 Positions- schreiben Schaltbreite in schalter 2 UIntegerT(16) 1/100 mm Schaltposition in...
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Seite 53: Anhang B - Projektierungsbeispiel
13 ANHANG B - Projektierungsbeispiel Im Folgenden wird die Projektierung von Integration Line Greifmodulen über IO-Link mittels eines geeigne- ten IO-Link Masters an einer SPS beschrieben. Verwendete Steuerungskomponenten • SPS SIEMENS Simatic S7-1200 1212C DC/DC/Rly Version 4, Art.-Nr. 6ES7 212-1HE40-0XB0 •... -
Seite 54: Konfiguration Des Io-Link Masters
Der IO-Link Master bildet die zyklischen Prozessdaten des Greifmoduls im E/A-Adressbereich der SPS ab. Der Adressbereich wird während der Projektierung automatisch zugewiesen und kann der Gerätekonfiguration entnommen werden. 13.2 Konfiguration des IO-Link Masters In der Konfigurationsansicht kann mittels Rechtsklick auf den projektierten IO-Link Master der Portkonfigurator S7-PCT gestartet werden (Abbildung 23). -
Seite 55: Projektierung Des Greifmoduls
Abbildung 24: Konfiguration des IO-Link Ports 13.3 Projektierung des Greifmoduls Über den Portkonfigurator S7-PCT kann das Greifmodul nun parametriert werden. Durch einen Klick auf die Schaltfläche „Online“ (IO-Link Port im Auswahlbaum links selektiert) baut der Portkonfigurator eine Verbin- dung zum IO-Link Master auf. Durch Auswahl des Greifmoduls in der Baumansicht links wird die Paramet- rierung des Greifmoduls geladen. -
Seite 56: Parametrierung Des Greifmoduls
Abbildung 25: Identifikation des Greifmoduls in S7-PCT 13.4 Parametrierung des Greifmoduls Der Reiter „Parameter“ (Abbildung 26) zeigt die eingestellten Greifparameter der vier verfügbaren Griffe sowie die Einstellungen der vier virtuellen Positionsschalter. Diese Werte können auf die durchzuführende Handhabungsaufgabe angepasst werden. Über Schaltflächen können die Systembefehle gestartet werden, beispielsweise das Bestätigen der durch- geführten Wartung oder aber die remanente Speicherung der Konfigurationsdaten direkt auf dem Greif- modul. -
Seite 57: Diagnose
Abbildung 26: Parameter des Greifmoduls in S7-PCT 13.5 Diagnose Der Reiter „Diagnose“ (Abbildung 27) zeigt verschiedene Diagnosedaten sowie den Ereignisprotokoll- Speicher des Greifmoduls. Diese Informationen können nur gelesen werden und geben Auskunft über den aktuellen Zustand des Greifmoduls. Zudem können die protokollierten Ereignisse angezeigt werden. - 56 -... - Seite 58 Abbildung 27: Diagnosedaten des Greifmoduls in S7-PCT - 57 -...
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Seite 59: Eg-Einbauerklärung
14 EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Inverkehrbringer Weiss Robotics GmbH & Co. KG Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: Servoelektrisches Greifmodul... - Seite 60 © Weiss Robotics GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Die in diesem Dokument angegebenen technischen Daten können zum Zwecke der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden. Warenzeichen sind Eigentum des jeweiligen Eigentümers. Unsere Produkte sind nicht für den Einsatz in lebenserhaltenden Systemen oder für Systeme, bei denen ein Fehl-...