LELY DISCOVERY 90 S Betriebsanleitung Seite 53

Beschreibung und Bedienung
Lange Aktionen
Der direkte Wandkontakt mit dem Messrad oder der indirekte Wandkontakt
mit dem Ultraschallsensor werden verwendet, um den Discovery in der
richtigen Richtung zu halten (Seite 4‑4). Dies ist der Fall bei:
• „Wand L"
• „Wand R"
• „Ultrasch. L".
Sind diese Aktionen länger als 10 m, werden sie "lange Aktionen" genannt,
da das Fahrzeug in diesem Fall an einem „Reset-Punkt" vorbeifährt
(zwischen 3 und 10 m). An diesem Punkt wird der Winkel auf 0 Grad
zurückgestellt und es ertönt ein akustisches Signal.
„Lange Aktionen" kompensieren die durch „kurze Aktionen" verursachten
Abweichungen. Es ist daher besonders wichtig, nach einer Reihe „kurzer
Aktionen" eine „lange Aktion" zu programmieren.
Folgen viele „kurze Aktionen" („Geradeaus", „Ecke L <--" und „Ecke R -->")
aufeinander, kann das Fahrzeug, bedingt durch eine Häufung von Fehlern,
verlorengehen. Der linke Teil in der Abbildung (Seite 4‑26) zeigt eine
programmierte Strecke (Beispiel). Der rechte Teil zeigt, was passieren
könnte.
Das Risiko, von der programmierten Strecke abzuweichen, kann minimiert
werden (Seite 4‑27):
• Der Discovery hat Kontakt mit der Wand, dem Stall oder dem Futtergitter,
entweder direkt („Wand L" oder „Wand R") oder indirekt („Ultrasch. L").
• Stoßpunkte bieten dem Steuerungssystem die Möglichkeit, die
zurückgelegte Strecke mit der eigenen Information zu vergleichen.
• „Kurze Aktionen" werden mit „langen Aktionen" kombiniert, um die
Richtung zu korrigieren.
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