Beckhoff EJ30 Serie Dokumentation Seite 4

Inhaltsverzeichnis
5 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 42
5.1 EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 42
5.2 EtherCAT-Geräte - Verkabelung - Drahtgebunden ......................................................................... 42
5.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 43
5.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 45
5.5 CoE-Interface .................................................................................................................................. 47
5.6 Distributed Clock ............................................................................................................................. 52
6 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 53
6.1 TwinCAT Quickstart......................................................................................................................... 53
6.1.1 TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 56
6.1.2 TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 66
6.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 77
6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 78
6.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 83
6.2.3 TwinCAT ESI Updater ..................................................................................................... 87
6.2.4 Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 87
6.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 88
6.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 93
6.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ............................................................................... 101
6.3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme des EtherCAT Slaves .................................................. 111
6.4 Parametrierung .............................................................................................................................. 119
6.5 Hinweis auf Dokumentation EL30xx .............................................................................................. 120
7 Anhang ................................................................................................................................................... 121
7.1 EtherCAT AL Status Codes ........................................................................................................... 121
7.2 EJ30xx - Firmware Kompatibilität .................................................................................................. 121
7.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................................................................................... 122
7.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................................................................................ 123
7.3.2 Erläuterungen zur Firmware .......................................................................................... 126
7.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ................................................................................. 127
7.3.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................................................................................................... 128
7.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ....................................................... 132
7.4 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes.............................................................................. 133
7.5 Support und Service ...................................................................................................................... 134
4 Version: 1.2 EJ30xx