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3.6 Hinweise
Programmierung
Folgende Anleitung wird eine korrekte Andock-Position sicherstellen.
Tätigkeit
1
Eine Ersatz-Werkzeugbefestigung an die Drehdurchführung mit integriertem Werkzeugwechsler
anbringen.
2
Die Ersatz-Werkzeugbefestigung über die Werkzeugbefestigung positionieren, die an das
Werkzeug montiert ist.
3
Die korrekte Position ist erreicht, wenn beide Werkzeugbefestigungen parallel und zentriert
zueinander sind und die Markierungen eine Linie bilden.
4
Diese Position speichern. Der Roboter kann sich in diese Position mit hoher Geschwindigkeit
bewegen.
5
Ersatz-Werkzeugbefestigung abbauen.
6
Zu der vorher gespeicherten Position zurückkehren. Drehdurchführung mit integriertem
Werkzeugwechsler in Richtung der Achse 6 um die verbleibende Distanz der
Werkzeugbefestigung im Werkzeugbahnhof bewegen (auf dem Werkzeug montiert).
7
Diese Position speichern. Der Roboter soll sich in diese Position mit geringer Geschwindigkeit
bewegen.
Elektrische Installation
Anschlusssätze für die Werkzeugbefestigung sind erhältlich (siehe Kapitel 2.3.).
Werkzeugidentifikation
Mittels Steckbrücken zwischen Signalen an der Werkzeugbefestigung kann festgestellt werden,
welche Werkzeugbefestigung tatsächlich am Werkzeugwechsler gekoppelt ist.
Lastdaten Roboterarm
Drehdurchführungen und Werkzeuge haben für den Roboter Lasten sowie Drehreibung und
Drehmoment für die Achse 6 zur Folge. Sind die Lasten und Drehmomente beim Programmieren
nicht korrekt angegeben, beeinflusst dies das Verhalten und den Verschleiß des Roboters und
der Roboterperipherie.
M0107-3 Ver. 2.6
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