promicon SYSTEM-90E Bedienungsanleitung Seite 4
Inhaltsverzeichnis
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TEST (Vergleich mit Null) . . . . . . . . . . . . 51
CMP (Vergleich allgemein). . . . . . . . . . . . 51
Scc (Synchronisieren) . . . . . . . . . . . . . . . . 52
JUMP (Programm-Verzweigung) . . . . . . . 55
CALL (Unterprogramm-Aufruf) . . . . . . . . 56
LBL (Programm-Marke) . . . . . . . . . . . . . . 57
RET (Unterprogramm-Ende). . . . . . . . . . . 58
PUSH (Retten Rechen-Register) . . . . . . . . 58
PULL (Zurückholen Rechen-Register) . . . 59
Beschleunigen indirekter
Verzweigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Handhabung von Achsen . . . . . . . . . 61
Verwendete System-Register. . . . . . . . . . . 61
Effektive Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Vorgabe Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Aktuelle Ist-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Aktuelle Soll-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Nullpunkt-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Aktuelle Positionsabweichung . . . . . . . . . . . . . . . 63
Positionier-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Maximale Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Geschwindigkeiten für Handbetrieb. . . . . . . . . . . 63
Aktuelle Ist-Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . 64
Aktuelle Nominal-Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . 64
Positionier-Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Maximale Beschleunigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
und Nullpunkt-Suche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Position erreicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Sollwert-Rechner arbeitet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Nullpunkt vorhanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Logisches Nullsetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Start Dauerbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Start Positionieren PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Start Positionieren PTP-Synchron . . . . . . . . . . . . 67
Steuersignale der Achs-Anschaltungen . . . . . . . . 67
Auslösen von PTP-Positionierungen . . . . . 68
ii
Kopplung des Programmablaufs. . . . . . . . . 69
Beeinflussen von Bewegungen . . . . . . . . . . 69
Verändern der Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . .69
Fliegende Vorgabe einer Ziel-Position . . . . . . . . .70
Abbrechen einer Bewegung. . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Abrupter Bewegungs-Abbruch . . . . . . . . . . . . . . .70
Nullimpuls-Erfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Nullimpuls-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Nullimpuls übernommen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Zeitsynchrone Positions-Erfassung. . . . . . . 71
Synchron-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Start synchrone Positions-Erfassung . . . . . . . . . . .72
Fang-Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Fang-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Konfiguration Fang-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . .73
Fang-Funktion ausgeführt . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Override-Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Override-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Aktivierung Override. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Fahrbereichs-Begrenzung . . . . . . . . . . . . . . 75
Software-Endlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Software-Endlagen aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Zugriff auf Drehmoment und Strom . . . . . . 75
Reduzierung Drehmoment. . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Aktuelles Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Aktueller Effektivstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Nennstrom des Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Spitzenstrom des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 77
Vorgabe Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Vorgabe Kreis-Stützpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Vorgabe Kreis-Mittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Bahngeschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Drehwinkel für Kreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Start Linear-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Start Kreis-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Interpolator arbeitet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Linear-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Kreis-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
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