Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
promicon SYSTEM-90E Bedienungsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. promicon Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. SYSTEM-90E
  6. Bedienungsanleitung

promicon SYSTEM-90E Bedienungsanleitung

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

SYSTEM-90E
Technische Dokumentation
SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
(Änderungen vorbehalten)
modular
motion
coordinator
D-72124 Pliezhausen
Fon: +49 (0)7127-3862
Fax: +49 (0)7127-32266
www.promicon.com
Inhaltsverzeichnis
loading

Inhaltszusammenfassung für promicon SYSTEM-90E

  • Seite 1 SYSTEM-90E modular motion coordinator Technische Dokumentation SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) D-72124 Pliezhausen Fon: +49 (0)7127-3862 (Änderungen vorbehalten) Fax: +49 (0)7127-32266 www.promicon.com...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    FRAC (Bilden gebrochenen Teil) ..50 Operanden ....... 17 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 4 Linear-Interpolation ....79 Auslösen von PTP-Positionierungen ..68 Kreis-Interpolation ....81 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 5 Unsichtbarer Cursor pTERM ....102 Anforderung HT401 ..... . 120 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 6 Fernsteuerung über digitale Signale ..135 Argument-Datei ......159 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 7 Betriebsart der Achse ....218 Alarm-Meldungen....177 Verstärkung Stromregler ....219 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 8 Wegmess-System......272 Verbindung der Stationen ....247 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 9: Sicherheit

    Parametrierung .....333 Signalbeschreibung..... 302 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 10: Anschluss

    Hinweise zur Sicherheit ....349 Stichwortverzeichnis ... . 351 viii SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 11: Architektur

    Architektur Das SYSTEM-90E ist ein hochmodernes und äußerst leistungsfähiges Steuerungs-System, das in einem Gerät die Funktionalität unterschiedlicher Disziplinen vereinigt. Der modulare Aufbau bie- tet eine weitreichende Skalierbarkeit der Komponenten vom einfachsten einachsigen System bis hin zu Multi-Achs-Systemen mit dezentralen Einheiten und Vernetzung über Feldbus-Systeme.

  • Seite 12: Multi-Port-Variablen

    Multi-Port-Variablen Architektur Multi-Port-Variablen Auf sämtliche Variablen die im nichtflüchtigen Speicher des SYSTEM-90E angelegt sind, kann im Multi-Port-Verfahren von unterschiedlichen Seiten wahlfrei zu jedem beliebigen Zeitpunkt lesend und schreibend zugegriffen werden. Die Koordination dieser Zugriffe wird vom Multi-Tasking- Betriebssystem des SYSTEM-90E vorgenommen, dies bedeutet, dass keinerlei programmtechni- schen Maßnahmen erforderlich sind und die Zugriffe außerordentlich schnell abgewickelt werden.

  • Seite 13: Parallel Ablaufende Anwenderprogramme

    Architektur Parallel ablaufende Anwenderprogramme Parallel ablaufende Anwenderprogramme Eine besonderer Vorzug des SYSTEM-90E besteht darin, dass bis zu 3 Anwenderprogramme pa- rallel und unabhängig voneinander arbeiten können. Diese Eigenschaft wird durch die Fähigkeit des Multi-Tasking-Betriebssystems ermöglicht, mehrere Aufgaben gleichzeitig zu bearbeiten.
  • Seite 14 Nichtflüchtiger Speicher Architektur summen hat den zusätzlichen Vorteil, dass Einzelbitfehler vom SYSTEM-90E selbstständig korri- giert werden können. Sind sämtliche Speicherplätze in Ordnung, wird die Funktion des SYSTEM-90E aktiviert. Die Verwendung von Prüfsummen gewährleistet, dass die Funktion des Speichers hinsichtlich des Datenerhalts von der Steuerung überprüft werden kann und somit ein eventueller Datenverlust...

  • Seite 15: Geräte-Aufbau

    CPU-18 VLRISC Prozessor, 90 MHz, 32 Bit, 2048 kByte, bis 10 Achsen Die Zentraleinheit beinhaltet das komplette Betriebssystem, das zur Verwaltung des SYSTEM-90E erforderlich ist. Außerdem befindet sich auf der Baugruppe der nichtflüchtige Speicher für Pro- gramme, Multi-Port-Variablen und System-Parameter.

  • Seite 16: Achs-Anschaltungen

    Achs-Anschaltungen Innerhalb des SYSTEM-90E stehen verschiedene Baugruppen zur Ansteuerung von Achsen zur Verfügung. Innerhalb eines SYSTEM-90E können bis zu 10 dieser Anschalt-Baugruppen in belie- biger Form kombiniert werden, wobei die Handhabung der Achsen hinsichtlich der Programmie- rung und Parametrierung identisch ist.

  • Seite 17: Lageregler Pcq-3, Pcq-4 Und Pcs-4

    Architektur Geräte-Aufbau Lageregler PCQ-3, PCQ-4 und PCS-4 Mit diesen Baugruppen wird die Lageregelung vom SYSTEM-90E übernommen und die Geschwindigkeitsregelung erfolgt durch eine externe Endstufe mit Drehzahlregelung. Die Ansteuerung der Endstufe durch die Achs-Anschaltung erfolgt hier über einen analogen Dreh- zahlsollwert.

  • Seite 18: Can-Multi-Master-Netzwerk

    Geräte-Aufbau Architektur CAN-Multi-Master-Netzwerk Mittels der Baugruppe CAN-2 ist es möglich, bis zu 16 SYSTEM-90E über ein Multi-Master- fähiges Netzwerk miteinander zu verbinden. Dieses Hochgeschwindigkeits-Netzwerk ermöglicht folgende Funktionen: Wahlfreie Übertragung von Register-Inhalten zwischen den Systemen im Multi-Master-Betrieb Online-Routing für Rechnerkopplung innerhalb der pNET Online-Kommunikation...

  • Seite 19: Ein-Ausgänge Analog Vio-2

    Per Programm kann jeder der beiden Kanäle auf einen der 8 Eingänge der Baugruppe zugeordnet werden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal kön- nen bis zu 4 Fang-Funktionen gleichzeitig betrieben werden. Darüber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgänge identisch mit der Baugruppe DIO-6. SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 20: Bedienfeld Pterm

    Bedienfeld pTERM Zur anwendungsbezogenen Realisierung von Mensch-Maschine-Dialogen kann das externe Be- dienfeld pTERM direkt angeschlossen werden. Hierbei erfolgt die Programmierung direkt im Anwenderprogramm des SYSTEM-90E, wodurch sich die Handhabung sehr einfach gestaltet, da keine zusätzliche Programmierung des Bedienfelds erforderlich ist. PT-926...
  • Seite 21 Bedienfeld pTERM CPU-11 VIO-2 CPU-12 Analoge Ein-Ausgänge Analoge CPU-14 Sensoren CPU-16 und Aktoren CPU-18 Zentraleinheit Lauer-Bedienkonsole Programmierung SDC-2 SDC-3 2-fach RS232- Schnittstelle Protokoll- Profibus-DP Schnittstellen NTER PBS-1 DIO-6 Profibus-DP- DI-7 Anschaltung Digitale DO-8 Sensoren MDI-3 und Aktoren MDO-4 Digitale pNET Ein-Ausgänge Online-Kommunikation IMA-1...

  • Seite 22: Bedienoberfläche Pwin

    Bedienoberfläche PWIN Architektur Bedienoberfläche PWIN Die Bedienung des SYSTEM-90E im Rahmen der Programmierung und Inbetriebnahme erfolgt mittels eines Personal-Computers. Zu diesem Zweck steht eine außerordentlich flexible und effektive Bedienoberfläche zur Verfü- gung. Diese gestattet es dem Bediener auf 10 Seiten einen beliebigen Aufbau von Fenstern (soge- nannte Werkzeuge) zu realisieren.

  • Seite 23: Programmierung

    Architektur Programmierung Programmierung Die Programmierung des SYSTEM-90E ist aus einzelnen Anweisungen aufgebaut, die wiederum aus einer Operation und bis zu 2 Operanden bestehen. Diese Aufteilung in Operation und Operanden hat den Vorteil, dass im Prinzip nur die Operationen und Operanden erlernt werden müssen. Gleichzeitig wird ein hohes Maß an Funktionalität erreicht, da sich Operationen und Operanden nahezu beliebig kombinieren lassen.

  • Seite 24: Direkte Adressierung

    Eingang die Nummer 43 und die Größe der Bitgruppe ist 4. Die Bitgruppe heißt also: BI.43:4. Im Folgenden einige Beispiele zur Bitgruppen-Adressierung: Ausgänge BO.87 bis BO.80 BO.87:8 BF.667:16 Merker BF.667 bis BF.652 Merkergruppe mit Nummer in VI:7 und Größe 5 BF@7:5 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 25: Operationen

    TEST <ziel> Vergleich mit Null CMP <ziel> <quelle> Vergleich allgemein Scc <ziel> <quelle> Synchronisieren IFcc <ziel> <quelle> Bedingte Programm-Ausführung ENDIF JUMP <marke> Programm-Verzweigung Jcc <marke> Bedingte Programm-Verzweigung CALL <marke> Unterprogramm-Aufruf Ccc <marke> Bedingter Unterprogramm-Aufruf LBL <marke> Programm-Marke SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 26: Ret (Unterprogramm-Ende)

    Anweisung der Vergleich solange wiederholt bis die Bedingung erfüllt ist. Soll im Programm beispielsweise gewartet werden bis 2 Eingänge denselben Schaltzustand haben, so würde dies so aussehen: SEQ BI.3 BI.4 Synchronisieren bis beide Eingänge gleich SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 27: Übersetzer Pasm

    Verarbeitung von arithmetischen Ausdrücken Zusammenfassen mehrerer Quell-Dateien zu einem Programm Programme die mit PASM erstellt wurden, können anschließend mit dem Transferprogramm PLOAD in den Speicher des SYSTEM-90E geladen und mit der Bedienoberfläche PWIN auf deren Funktion getestet werden. SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 28 Programmierung Architektur SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 29 Innerhalb der Register gibt es eine Untergliederung nach dem Typ der Daten, die in einem Register gespeichert sind. Diese Untergliederung hat folgende Gründe: Die Daten werden direkt im internen Format des SYSTEM-90E gespeichert. Hierdurch kann der Inhalt des Registers bei einer Operation ohne vorherige Umrechnungen verwendet werden.
  • Seite 30 Die Ein- und Ausgänge werden in dieser Beschreibung wie Pool-Register behandelt, da ihre pro- grammtechnische Handhabung vollkommen identisch mit der der Pool-Register ist. Die Pool-Register werden vom SYSTEM-90E derart verwaltet, dass sowohl die Programme, die Bedienoberfläche PWIN als auch die pNET Online-Kommunikation zu jedem beliebigen Zeit- punkt auf diese Register zugreifen können.
  • Seite 31 Fx.n Indizierte Adressierung Fx@i Kennung der Achse Nummer des Geschwindigkeits-Registers Nummer des Rechen-Registers Einheit: u / s (Wegeinheiten pro Sekunde) Beispiel: Register #124 Achse #1 (Y) FY.124 Register Achse #5 (W) mit Nummer in VI:2 FW@2 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 32 Toleranz von 0,5 Millisekunden gerechnet werden. Abkürzung: Direkte Adressierung VT.n VT@i Indizierte Adressierung Nummer des Zeit-Registers Nummer des Rechen-Registers Einheit: s (Sekunden) Beispiel: Register #19 VT.19 Register mit Nummer in VI:6 VT@6 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 33 Indizierte Adressierung Bitgruppe Nummer des Merkers Nummer des Rechen-Registers Größe der Bitgruppe Beispiel: Merker #17 BF.17 Merker mit Nummer in VI:3 BF@3 Bitgruppe BF.62 bis BF.60 BF.62:3 Nummer des höchstwertigen Merkers in VI:9, Größe 6 BF@9:6 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 34: Digitale Ausgänge

    Eingänge können außerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Breite von bis zu 8 Bit verarbeitet werden. Abkürzung: Direkte Adressierung BI.n Direkte Adressierung Bitgruppe BI.n:s Nummer des Eingangs Größe der Bitgruppe Beispiel: Eingang #5 auf Eingangs-Byte #3 BI.35 Bitgruppe BI.27 bis BI.20 BI.27:8 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 35: Rechen-Register

    Würde diese Anweisung auf obige Verknüpfung folgen, hätte dies eine Fehlermeldung zur Folge, da der Daten-Typ PY im Ziel-Operanden nicht mit dem augenblicklichen Daten-Typ BF des Rechen-Registers übereinstimmt. Siehe auch: ”PUSH (Retten Rechen-Register)” auf Seite 58 ”PULL (Zurückholen Rechen-Register)” auf Seite 59 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 36: Effektive Ziel-Position

    Die System-Register sind, wenn man so sagen will, die Schnittstelle zwischen den Programmen und den Funktionen, die das SYSTEM-90E zur Verfügung stellt. Mittels der System-Register kann ein Programm Aktivitäten veranlassen, die vom SYSTEM-90E ausgeführt werden. Umgekehrt kann ein Programm Informationen vom SYSTEM-90E lesen.

  • Seite 37: Positionier-Geschwindigkeit

    Maximale Geschwindigkeit (Seite 63) FX:11 MAX_FEED_X FD:11 MAX_FEED_D Geschwindigkeiten für Handbetrieb (Seite 63) FX:12 MAN_FEED1_X FD:12 MAN_FEED1_D FX:13 MAN_FEED2_X FD:13 MAN_FEED2_D Aktuelle Ist-Geschwindigkeit (Seite 64) FX:14 REAL_FEED_X FD:14 REAL_FEED_D Aktuelle Nominal-Geschwindigkeit (Seite 64) FX:15 COMMAND_FEED_X FD:15 COMMAND_FEED_D SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 38: Positionier-Beschleunigung

    PT_SELECT VI:29 HT_SELECT Vorwahl HT401 (Seite 117) Abbruch-Status (Seite 134) VI:30 ERROR_STEP_0 VI:31 ERROR_STEP_1 VI:32 ERROR_STEP_2 VI:40 ERROR_CODE_0 VI:41 ERROR_CODE_1 VI:42 ERROR_CODE_2 VI:50 ERROR_UNIT_0 VI:51 ERROR_UNIT_1 VI:52 ERROR_UNIT_2 Konfiguration Impulszähler (Seite 124) VI:60 COUNT_CONFIG_0 VI:69 COUNT_CONFIG_9 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 39 VI:166 HT_KEY_ABORT Zehnerblock für HT401 (Seite 119) VI:167 HT_ROW_DEC LED-Ansteuerung HT401 (Seite 119) VI:168 HT_LED_CODE VI:169 HT_LED_MODE VI:170 HT_WHEEL Handrad HT401 (Seite 120) Override-Potentiometer HT401 (Seite 120) VI:171 HT_OVRPOT_1 VI:172 HT_OVRPOT_2 Evolutions-Stufe (Seite 126) VI:180 OS_EVOLUTION SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 40 ON_TIME VF:41 LIFE_TIME Override-Faktor (Seite 74) VF:50 OVR_FACTOR_0 VF:51 OVR_FACTOR_1 VF:52 OVR_FACTOR_2 Reduzierung Drehmoment (Seite 75) VF:100 TORQUE_LIMIT_X VF:109 TORQUE_LIMIT_D Aktuelles Drehmoment (Seite 76) VF:110 TORQUE_REAL_X VF:119 TORQUE_REAL_D Aktueller Effektivstrom (Seite 76) VF:120 CURRENT_EFF_X VF:129 CURRENT_EFF_D SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 41: Position Erreicht

    Start Linear-Interpolation (Seite 79) BF:102 START_LINEAR Start Kreis-Interpolation (Seite 79) BF:103 START_CIRCLE Interpolator arbeitet (Seite 79) BF:109 IPOL_BUSY Position erreicht (Seite 65) BF:110 INPOS_ALL Sollwert-Rechner arbeitet (Seite 65) BF:111 MOVING_ANY Start synchrone Positions-Erfassung (Seite 72) BF:119 LATCH_POS_SYNC SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 42 PT_CLREOL Anforderung pTERM (Seite 105) BF:223 PT_REQUEST pTERM ist aktiv (Seite 105) BF:224 PT_ALIVE Hintergrundbeleuchtung pTERM (Seite 106) BF:225 PT_BACKLIGHT Inverse Darstellung PT-1226 (Seite 106) BF:226 PT_INVERSE BF:231 LINE_INVERSE_1 Inverse Zeilendarstellung pTERM (Seite 106) BF:242 LINE_INVERSE_12 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 43 Löschen bis Zeilenende HT401 (Seite 120) BF:352 HT_CLREOL Anforderung HT401 (Seite 120) BF:353 HT_REQUEST HT401 ist aktiv (Seite 121) BF:354 HT_ALIVE Tastatur-Bits HT401 (Seite 121) BF:360 HT_KEYBIT_100 BF:361 HT_KEYBIT_101 BF:399 HT_KEYBIT_139 BF:410 ABORT_X Abrupter Bewegungs-Abbruch (Seite 70) BF:419 ABORT_D SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

  • Seite 44: Arithmetik Mit Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen

    Betrachtet man den Inhalt des Registers FX.0, so wird nicht 50% angezeigt, sondern 10%. Dies liegt daran, dass FX.0 mit 50 u / s geladen wurde. Da die maximale Geschwindigkeit 500 u / s beträgt, wird dies bei der Ausgabe als 10% dargestellt. SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 45 Dieses Abschneiden ist unabhängig vom Vorzeichen. Gebrochen Der gebrochene Wert wird in einen ganzzahligen Wert umgewandelt, wobei gerundet wird. Anschließend wird dieser auf die Größe der Bit- gruppe abgeschnitten. Dieses Abschneiden ist unabhängig vom Vorzei- chen. SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 46 Werte dual im 2er-Komplement mit 32 Bit dargestellt werden, sieht das interne Resultat dann so aus: 11111111111111111111111111101111 Dieses Resultat wird nach der Subtraktion in die Merker gespeichert, wodurch diese nun folgenden Schaltzustand annehmen: BF.19:10 = 1111101111dezimal 1007 SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 47 Hier wollen wir einmal ein Bit auf eine Bitgruppe von Merkern ausgeben: LOAD BF:0 1 LOAD BF.9:10 BF:0 In diesem Fall werden alle Merker auf 1 gesetzt, da es sich um die Operation LOAD handelt und bei dieser Operation keine Zwischenumwandlung in einen ganzzahligen Wert stattfindet. SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)
  • Seite 48 Typ-Umwandlungen Register SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

Inhaltsverzeichnis