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Azyklische Kommunikation
10.2.3
Beispiel Leseauftrag
10.2.3.1
Leseauftrag aktivieren
Syntax
Header
Address
Objekt-
Index
0x03
0x2200
10.2.3.2
Bearbeitungszustand des Leseauftrages abfragen
Syntax
Header
Address
Objekt-
Subindex
Index
0x03
0x2200
0x02
SmartWire-DT Gateway | EU5C-SWD-ETHERCAT
DOC140901UM01DE | Revision 1 | Deutsch | 2015-03 | Freigegeben | Öffentlich
Hinweis: Falls noch keine Antwort des SWD-Teilnehmers eingetroffen ist,
wird im Element State (Status der Antwort) der Wert 1 (In Progress)
zurückgegeben und das Element Data (Nutzdaten) entfällt.
Wenn der EtherCAT
Index = 127) im fünften SmartWire-DT-Teilnehmer (i. e. Slave Address = 5)
auslesen möchte und die Antwort die maximale Länge von 120 Bytes
haben soll, muss das SDO Download Request an das Gateway
folgendermaßen aussehen (Gateway hat hier Node ID 3):
Auftragsdaten
Subindex
Size
Slave
Address
0x01
0xA
0x05
Tabelle 22: Beispiel SDO Download Request für einen Leseauftrag
Bearbeitungszustand des Leseauftrages abfragen
Das SDO Upload Request, das der EtherCAT
sendet, enthält folgende Elemente:
Syntax
Address
0x03
Tabelle 23: Beispiel SDO Upload Request für einen Leseauftrag
Antwort des Gateways bei noch nicht abgeschlossenem Auftrag
Wenn die Antwort des SWD-Teilnehmers noch nicht eingetroffen ist, sieht
die SDO Upload Confirmation, die das Gateway an den EtherCAT
Master zurücksendet, folgendermaßen aus:
Auftragsdaten
Size
Slave
Address
0xA
0x05
Tabelle 24: Beispiel SDO Upload Confirmation eines nicht abgeschlossenen Leseauftrags
®
-Master beispielsweise den Fehlerzähler (i. e. SWD
SWD
Request
Index
Type
0x7F
0x01
Objekt-Index
0x2200
SWD
Request
Length
Index
Type
0x7F
0x01
0x00
Length
Job ID
0x78
0x01
®
-Master an das Gateway
Subindex
0x02
Job ID
State
0x01
0x01
© Hilscher 2015
77/98
Reserved
Bytes
0x00, 0x00,
0x00, 0x00,
0x00
®
-
Error Code
0x00000000
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