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Azyklische Kommunikation
10 Azyklische Kommunikation
10.1 Übersicht
SmartWire-DT Gateway | EU5C-SWD-ETHERCAT
DOC140901UM01DE | Revision 1 | Deutsch | 2015-03 | Freigegeben | Öffentlich
®
Der EtherCAT
-Master kann über das Gateway mit dem Objekt 0x2200
und dem Subindex 1 und dem Subindex 2 azyklische Daten mit den
einzelnen SmartWire-DT-Teilnehmern austauschen.
Nachfolgend wird der typische Ablauf einer azyklischen Kommunikation
beschrieben (siehe auch Abbildung auf nachfolgender Seite):
1. Ein Auftrag (Lese- oder Schreibauftrag) an einen SmartWire-DT-
Teilnehmer ist vom EtherCAT
Request an das Objekt mit dem Index 0x2200, Subindex 1 zu richten.
Das Gateway bestätigt den Empfang des Auftrages mit einer SDO
Download Confirmation.
2. Das Gateway schickt den Auftrag an den SWD-Teilnehmer weiter, wo
der beauftragte Lese- oder Schreibvorgang im entsprechenden SWD-
Index ausgeführt wird.
3. Noch während das Gateway auf eine Antwort des SWD-Teilnehmers
wartet, überprüft der EtherCAT
mittels SDO Upload Requests an das Objekt mit dem Index 0x2200,
Subindex 2 den Bearbeitungszustand des Auftrages.
Solange noch keine Antwort vom SWD-Teilnehmer im Gateway
eingetroffen ist (das SmartWire-DT-Netzwerk arbeitet i. d. R. langsamer
als das EtherCAT-Netzwerk), enthält die SDO Upload Confirmation,
den Bearbeitungszustand Request State 1.
Der Master muss somit weiterhin SDO Upload Requests an das
Gateway senden.
4. Die Antwort des SWD-Teilnehmers trifft im Gateway ein und wird im
Objekt mit dem Index 0x2200, Subindex 2 abgelegt. Im Falle eines
erfolgreich ausgeführten Auftrags wird der Request State auf den
Wert 2 gesetzt.
5. Beim nächsten SDO Upload Request werden die nun eingetroffenen
Antwortdaten des SWD-Teilnehmers in der SDO Upload Confirmation
vom Gateway an den EtherCAT
Leseauftrags sind darin die aus dem entsprechenden SWD-Index des
SWD-Teilnehmers ausgelesenen Daten enthalten. Der ebenfalls in den
Antwortdaten bzw. in der SDO Upload Confirmation enthaltene
Request State und der Error Code signalisieren dem Master, ob der
Auftrag erfolgreich abgeschlossen wurde oder ob sich ein Fehler
ereignet hat.
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-Master zunächst per SDO Download
®
-Master in regelmäßigen Abständen
®
-Master geschickt. Im Falle eines
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© Hilscher 2015
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