mattke EtherCAT mdr 2000 Handbuch Seite 5

EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000
6.1.3
6.2 Kommunikations-Statemachine...............................................................37
6.2.1
6.3 SDO Frame..............................................................................................40
6.4 PDO Frame..............................................................................................41
6.5 Error Control.............................................................................................43
6.6 Emergency Frame....................................................................................43
6.7 Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei.............................................44
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
6.8 Synchronisation (Distributed Clocks).......................................................50
7 PARAMETRIERUNG MIT DEM MATTKE SERVOCOMMANDER™................51
8 MECHANISCHE INSTALLATION......................................................................53
9 ELEKTRISCHE INSTALLATION.......................................................................54
9.1 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen.............................................54
9.1.1
9.1.2
9.1.3
9.1.4
9.1.5
10 SERVICEFUNKTIONEN UND STÖRUNGSMELDUNGEN...............................57
10.1 Betriebsart- und Störungsmeldungen......................................................57
10.1.1
Nicht unterstützte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE........35
Unterschiede zwischen den Statemachines von CANopen und
EtherCAT............................................................................................39
Grundsätzlicher Aufbau der Gerätebeschreibungsdatei.....................44
Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO..................................46
Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO.................................48
Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox".......................48
Ausführung am Gerät [X1], [X2]..........................................................54
Belegung der Steckverbinder [X1], [X2]..............................................54
Art und Ausführung des Kabels..........................................................55
Anschlusshinweise [X1], [X2]..............................................................56
Bus-Terminierung...............................................................................56
Fehlermeldungen................................................................................57
Ausgabe 2.0
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