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EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000
6 CANopen over EtherCAT (CoE)
6.1 CANopen- Kommunikationsschnittstelle
Wie bereits in den vorherigen Kapiteln beschrieben, werden die Anwenderprotokolle über EtherCAT
getunnelt. Für das vom MDR 2000 unterstützte CANopen over EtherCAT (CoE) Protokoll werden für
die Kommunikationsschicht die meisten Objekte nach der CANopen Norm DS301 der CiA von
EtherCAT unterstützt. Hier handelt es sich weitestgehend um Objekte zur Einrichtung der
Kommunikation zwischen Master und Slave.
Für das CANopen Motion Profil nach CiA DSP402 werden die meisten Objekte unterstützt, die auch
über den normalen CANopen Feldbus bedient werden können. Grundsätzlich werden folgende Dienste
und Objektgruppen von der EtherCAT CoE Implementation im Servopositionierregler MDR 2000
unterstützt:
SDO
Service Data Object
PDO
Process Data Object
EMCY
Emergency
Message
Dabei werden die einzelnen Objekte, die über das CoE Protokoll im Servopositionierregler
MDR 2000 angesprochen werden können, intern an die bestehende CANopen Implementierung
weitergereicht und dort verarbeitet. Aus diesem Grund werden die einzelnen CANopen Objekte in
diesem
Handbuch
„Servopositionierregler MDR 2000" verwiesen.
Die
einzelnen
„Servopositionierregler MDR 2000" beschrieben.
Allerdings wurden unter der CoE Implementierung unter EtherCAT einige neue CANopen Objekte
hinzugefügt, die für die spezielle Anbindung über CoE notwendig sind. Dieses resultiert aus der
geänderten Kommunikationsschnittstelle zwischen dem EtherCAT Protokoll und dem CANopen
Protokoll. Dort wird ein sogenannter Sync Manager eingesetzt, um die Übertragung von PDOs und
SDOs über die beiden EtherCAT Transferarten (Mailbox- und Prozessdatenprotokoll) zu steuern.
Dieser Sync Manager und die notwendigen Konfigurationsschritte für den Betrieb des MDR 2000 unter
EtherCAT CoE sind in Kapitel 6.1.1 „Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle" beschrieben. Die
zusätzlichen Objekte sind in Kapitel 6.1.2 „Neue und geänderte CANopen Kommunikationsobjekte
unter CoE" beschrieben.
Seite 26
Werden zur normalen Parametrierung des Reglers
verwendet.
Schneller Austausch von Prozessdaten (z.B. Istdrehzahl)
möglich.
Übermittlung von Fehlermeldungen.
nicht
erneut
aufgeführt.
CANopen-Komunikationsobjekte
Hier
sei
auf
das
werden
im
Ausgabe 2.0
CANopen-Handbuch
CANopen-Handbuch
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