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mattke MDR 2302 Handbuch

Servopositionierregler
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Servopositionierregler MDR 2302
MATTKE AG
Leinenweberstraße 12
D-79108 Freiburg
Germany
Produkthandbuch
MDR 2305 und MDR 2310
Telefon: +49 (0)761-15234-0
Fax: +49 (0)761-15234-56
E-Mail: info@mattke.de
http://www.mattke.de
Version 5.0

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Verwandte Anleitungen für mattke MDR 2302

Inhaltszusammenfassung für mattke MDR 2302

  • Seite 1 Produkthandbuch Version 5.0 Servopositionierregler MDR 2302 MDR 2305 und MDR 2310 MATTKE AG Telefon: +49 (0)761-15234-0 Leinenweberstraße 12 Fax: +49 (0)761-15234-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...
  • Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Mattke behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
  • Seite 3 Seite 3 Revisionsinformation Ersteller: Mattke AG Handbuchname: Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Dateiname: P-HB_MDR2302-2310_5p0_DE.doc Version 5.0 August 2013 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    I/O-Funktionen und Gerätesteuerung ........30 TECHNISCHE DATEN ..................32 4.1 Bedien- und Anzeigeelemente ..............33 4.2 Versorgung [X9] ..................34 4.3 Motoranschluss [X6] ................. 35 4.3.1 Stromderating beim MDR 2310 ..........35 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 5 Positioniersequenzen ..............49 5.3.7 Halt-Eingang im Positionierbetrieb ..........50 5.3.8 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation ........50 5.3.9 Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung ......51 FUNKTIONALE SICHERHEITSTECHNIK ............52 6.1 Allgemeines, Bestimmungsgemäße Verwendung ........52 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 6 8.4.2 Gegenstecker [X6] ..............74 8.4.3 Steckerbelegung [X6] ..............74 8.4.4 Art und Ausführung des Kabels [X6] am MDR 2302 und MDR 2305 .................. 75 8.4.5 Art und Ausführung des Kabels [X6] am MDR 2310 ....75 8.4.6 Anschlusshinweise [X6] ............. 76 8.5 Anschluss: I/O-Kommunikation [X1] ............
  • Seite 7 Ausführung am Gerät [X5] ............96 8.12.2 Gegenstecker [X5] ..............96 8.12.3 Steckerbelegung [X5] ..............97 8.12.4 Art und Ausführung des Kabels [X5] .......... 97 8.12.5 Anschlusshinweise [X5] ............. 97 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 8 10.2.2 Fehlermeldungen ..............107 TECHNOLOGIEMODULE ................119 11.1 PROFIBUS-DP-Interface ................ 119 11.1.1 Produktbeschreibung ............... 119 11.1.2 Technische Daten ..............119 11.1.3 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen ......121 11.1.3.1 Steckerbelegung .................. 121 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 9 11.4.2 Besondere Eigenschaften ............130 11.4.2.1 Kompakt ....................130 11.4.2.2 Schnell ....................130 11.4.2.3 Einfach ....................130 11.4.3 Technische Daten ..............131 11.5 Allgemeine Installationshinweise für Technologiemodule ...... 132 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 10 Abbildung 26: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – option [X2B] ........90 Abbildung 27: Steckerbelegung [X10]: Inkrementalgebereingang ............92 Abbildung 28: Steckerbelegung [X11]: Inkrementalgeberausgang ............93 Abbildung 29: Verkabelungsbeispiel für CAN-Bus ................95 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 11 Abbildung 34: EA88: Lage der Steckverbinder [X21] und [X22] an der Frontplatte ......128 Abbildung 35: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator ................129 Abbildung 36: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator im Vollausbau ..........130 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 12 Steckerbelegung: Analoger Inkrementalgeber – optional [X2B] ........86 Tabelle 29: Tabelle 30: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle (z.B. EnDat, HIPERFACE) – optional [X2B] ..................87 Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – option [X2B] ........88 Tabelle 31: Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 13 EA88: Connector [X21] für 8 digitale Eingänge ............127 Tabelle 47: EA88: Connector [X22] für 8 digitale Ausgänge ............127 Tabelle 48: Technische Daten: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator........... 131 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 14: Allgemeines

     Softwarehandbuch “Servopositionierregler MDR 2000”: Beschreibung der Gerätefunktionalität und der Softwarefunktionen der Firmware einschließlich der RS232 Kommunikation. Beschreibung des Parametrierprogramms Mattke ServoCommander™ mit einer Anleitung bei der Erstinbetriebnahme eines Servopositionierreglers der Reihe MDR 2000.  PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler MDR 2000”: Beschreibung des implementierten PROFIBUS-DP Protokolls.

  • Seite 15: Lieferumfang

    15-poliger DSUB-Stecker, Stift DSUB-Gehäuse für 15-poligen DSUB-Stecker 25-poliger DSUB-Stecker, Stift DSUB-Gehäuse für 25-poligen DSUB-Stecker Steckersatz: POWER-Connector Inhalt: 11-poliger PHOENIX Combicon Stecker PC 4 HV/11-ST-7,62 9-poliger PHOENIX Combicon Stecker PC 4 HV/9-ST-7,62 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 16: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Transport, die Lagerung, die Montage, die Projektierung, unter der Beachtung der Risiken und Schutz- und Notfallmaßnahmen und die Installation sowie die sorgfältige Bedienung und die Instandhaltung voraus. Für den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschließlich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen: Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 17 Unsachgemäßer Umgang mit dem Servoantriebsregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung können zu Sachschaden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 18: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven FI-Schutzschalter (RCD = Residual Current protective Device) 300mA abgesichert werden. Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 19 EN 1050 Sicherheit von Maschinen – Vermeidung von unerwartetem Anlauf EN 1037 DIN EN ISO 13849-1 Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen - Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 20: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Servoantriebsregler fallen. Ebenfalls ist sicherzustellen, dass die externe Spannungsversorgung des Reglers (24V) abgeschaltet ist. Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 21: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Den Schutzleiter der elektrischen Ausrüstung und der Geräte stets fest an das Versorgungsnetz anschließen. Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter größer als 3,5 mA! Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest-Kupfer-Querschnitt für die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten! Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 22: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Komponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine Schutzkleinspannung (PELV = Protective Extra Low Voltage) aufweisen. Nur Spannungen und Stromkreise, die sichere Trennung zu gefährlichen Spannungen haben, anschließen. Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren, sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 23: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen. Durch Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 24: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen verwenden. Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen. Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 25 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 25 Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 26: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produktbeschreibung Allgemeines Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2300 (Mattke-Digital-Regler, 2. Generation) sind intelligente AC-Servoumrichter mit umfangreichen Parametriermöglichkeiten und Erweiterungsoptionen. Sie lassen sich dadurch flexibel an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungsmöglichkeiten anpassen. Die Servopositionierreglerfamilie der Reihe MDR 2300 beinhaltet Typen mit dreiphasiger Einspeisung.
  • Seite 27  Hochauflösender 16-Bit Analogeingang  Technologie-Steckplätze für Erweiterungen, wie z.B. E/A-Erweiterungs-Modul oder PROFIBUS- Interface.  Sicherheitsfunktion „Safe Torque Off (STO)“ nach DIN EN ISO 13849-1, Performance Level d (im Gerät integriert) Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 28: Stromversorgung

     Eine direkte DC-Speisung ohne Netzanschluss über die Zwischenkreisklemmen ist mit Spannungen  60 VDC möglich. Die digitale Motortemperaturüberwachung funktioniert erst ab einer Zwischenkreis- spannung von 230 VDC. Unterhalb dieser Spannung wird der digitale Motortemperatursensor immer als geöffnet erkannt. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 29: Netzabsicherung

    Der Servopositionierregler MDR 2300 verfügt über mehrere Kommunikationsschnittstellen. Am Servopositionierregler befindet sich eine RS232-Schnittstelle, die zentrale Bedeutung für den Anschluss eines PC‘s und für die Nutzung des Parametriertools Mattke ServoCommander™ hat. Der Servopositionierregler MDR 2300 verfügt außerdem im Grundgerät über ein CANopen-Interface.

  • Seite 30: Rs232-Schnittstelle

    Seitens der Steuerung bietet diese Option die gleichen Funktionalitäten, wie bei einer herkömmlichen SPS-Kopplung über eine Parallelverdrahtung mit den digitalen I/Os des Gerätes. Über ein spezifisches Mattke-Telegramm besteht außerdem die Möglichkeit über den durch PROFIDRIVE definierten Funktionsumfang hinaus auf alle gerätespezifischen Funktionen zuzugreifen.
  • Seite 31 Referenzfahrt“ oder Stopp-Eingang, stehen optional die Nutzung der Analogeingänge AIN1, AIN2 sowie die Digitalausgänge DOUT2 und DOUT3 zur Verfügung, die auch als Digitaleingang nutzbar sind. Alternativ kann auch das E/A-Erweiterungsmodul EA88-Interface eingesetzt werden. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 32: Technische Daten

    MDR 2305 MDR 2310 Abmessungen des 250 x 69 x 240 mm Servopositionierregleres (H*B*T) (ohne Gegenstecker, Schirmschraube und Schraubköpfen) Abmessung der Montageplatte (H*B*T) 334,5 x 63,5 mm Gewicht ca. 3,7 kg Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 33: Bedien- Und Anzeigeelemente

    Anzeige zur Anzeige der Betriebszustände. Tabelle 7: Anzeigeelemente und RESET-Taster Element Funktion Sieben-Segment-Anzeige Anzeige des Betriebsmodus und im Fehlerfall einer kodierten Fehlernummer LED1 Betriebsbereitschaft LED2 Statusanzeige CAN-Bus RESET-Taster Hardware-Reset für den Prozessor Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 34: Versorgung [X9]

    110 W Ansprechschwelle 760 V Tabelle 10: Technische Daten: externer Bremswiderstand [X9] MDR 2302 MDR 2305 MDR 2310  60  Bremswiderstand extern  5000 W Dauerleistung  800 V Betriebsspannung Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 35: Motoranschluss [X6]

    Abweichend von den technischen Angaben der Motordaten besitzt der Servopositionierregler MDR 2310 im Nennbetrieb ein Stromderating. Für den zulässigen Bemessungsstrom gilt in Abhängigkeit von der eingestellten Pulsfrequenz folgende Derating-Kurve: [kHZ] Abbildung 2: Stromderating-Diagramm beim MDR 2310 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 36: Winkelgeberanschluss [X2A] Und [X2B]

     SinCos-Geber (single-/multiturn) mit HIPERFACE  Multiturn-Absolutwertgeber mit EnDat Mit der Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ wird dann der Drehgebertyp festgelegt. Das Rückführsignal steht über den Inkrementalgeberausgang [X11] für Folgeantriebe zur Verfügung. Es ist möglich, zwei Drehgebersysteme parallel auszuwerten. Dabei wird an [X2A] typischerweise der Resolver für die Stromregelung, an [X2B] z.B.

  • Seite 37: Encoderanschluss [X2B]

    Die Strichzahl des Gebers kann frei parametriert werden (1 – 16384 Striche/U). Für die Hallgebersignale gilt ein zusätzlicher Offsetwinkel. Dieser wird in der Motoridentifizierung ermittelt oder ist über die Parametriersoftware einzustellen. Der Hallgeberoffsetwinkel ist üblicherweise Null. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 38: Tabelle 14: Technische Daten: Geberauswertung [X2B]

    10 kHz (Kommutierspur) Grenz Zusätzliche Kommunikationsschnittstelle EnDat (Heidenhain) und HIPERFACE (Stegmann) Ausgang Versorgung 5 V oder 12 V; max. 300 mA; strombegrenzt Regelung über Sensorleitungen Sollwert per SW umschaltbar Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 39: Kommunikationsschnittstellen

    RS232-Spezifikation, 9600 Baud bis 115,2 k Baud 4.5.2 CAN-Bus [X4] Tabelle 16: Technische Daten: CAN-Bus [X4] Kommunikationsschnittstelle Werte CANopen Controller ISODIS 11898, Full-CAN-Controller, max. 1M Baud CANopen Protokoll gemäß DS301 und DSP402 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 40: I/O-Schnittstelle [X1]

    Digitaleingang DIN AIN2 mit einer < 250µs Verzögerungszeit AIN2 Schaltschwelle bei 8V parametriert werden 10V Ausgangsbereich, 10 mA, Analoge Ausgänge: 9 Bit Auflösung, f > 1kHz Grenz AOUT0 und AOUT1 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 41: Inkrementalgebereingang [X10]

    Spursignale A, B, N gemäß RS422-Spezifikation Besonderheit N-Spur abschaltbar = 66  Ausgangsimpedanz a,diff Grenzfrequenz > 1,8 MHz (Striche/s) Grenz Flankenfolge über Parameter begrenzbar Ausgang Versorgung 5 V, max. 100 mA Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 42: Funktionsübersicht

    - Synchronisation - Rampengenerator Positionierung und Interpolation Trajektorienberechnung: Winkelgeber - Lagesollwert Endstufe Motor 1 und 2 - Drehzahlvorsteuerung - Stromvorsteuerung Lageregler Drehzahlregler Stromregler Istwertmanagement Abbildung 3: Regelstruktur des MDR 2300 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 43: Pulsweitenmodulation (Pwm)

     AIN 0, AIN 1 und AIN 2  3 Festwerte:  1. Wert: Einstellung abhängig von der Reglerfreigabelogik:  Fester Wert 1 oder  RS232-Schnittstelle oder  CANopen-Bus-Schnittstelle oder  PROFIBUS-DP-Schnittstelle oder  sercos-Schnittstelle <FW3.x> Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 44: Drehmomentengeregelter Betrieb

    Drehzahlregler wird dann z.B. über den externen Inkrementalgeber-Eingang zurückgeführt. Die Sollwertvorgabe für die Drehzahl ist intern vorgebbar oder ebenfalls aus den Daten eines externen Gebersystems ableitbar (Drehzahlsynchronisation über [X10] für den Drehzahlregler). Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 45: Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung

    Wenn der Lageregler zugeschaltet wird, so erhält er seine Sollwerte von der Positionier- oder der Synchronisiersteuerung. Die interne Auflösung beträgt bis zu 32 Bit pro Motorumdrehung (je nach verwendeten Geber). Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 46: Synchronisation, Elektrisches Getriebe

    Automatikbremsfunktion aktiviert werden, die die Endstufe des Servopositionierreglers MDR 2300 nach einer parametrierten Ruhezeit abschaltet und die Bremse einfallen lässt. Die Funktionsweise ist kompatibel zu den Funktionen der vorhergehenden Gerätefamilie MDR. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 47: Positioniersteuerung

     relativ/relativ auf letztes Ziel/absolut  Ende abwarten/unterbrechen/Start ignorieren  synchronisiert  Rundachse: fest vorgegebener Bewegungsrichtung <FW3.x>  Option: automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung  Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 48: Relative Positionierung

    Seite 48 Funktionsübersicht Die Positioniersätze können über alle Bussysteme oder über die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ angesprochen werden. Der Positionsablauf kann über digitale Eingänge gesteuert werden. 5.3.2 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert. Da kein fixer Nullpunkt benötigt wird, ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig.

  • Seite 49: Referenzfahrt

    Ein Positionssatz kann durch seine Wegprogrammoptionen zum Bestandteil eines Wegprogramms gemacht werden. Man erhält so eine verkettete Liste von Positionen: START ENDE POS13 POS1 POS19 POS5 POS6 POS7 POS8 Abbildung 5: Wegprogramm Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 50: Über Feldbus

    Intervall größer als ein Lagereglerzyklus ist, interpoliert der Regler selbständig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert. Der Servopositionierregler berechnet zusätzlich eine entsprechende Drehzahlvorsteuerung. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 51: Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung

    Jitter übernommen und ausgeführt. Als „Clock“-Signal kann z.B. die Sync-Nachricht eines CAN- Bussystemes verwendet werden. So können z.B. mehrere Achsen mit unterschiedlichen Weglängen und Verfahrgeschwindigkeiten zum gleichen Zeitpunkt ins Ziel gefahren werden. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 52: Funktionale Sicherheitstechnik

    Schutzfunktion gegen elektrischen Schlag. Deshalb kann im normativen Sinn keine NOT-AUS- Einrichtung mit dem „Safe Torque-Off (STO)“ realisiert werden, da hierfür die komplette Anlage über die Netztrenneinrichtung (Hauptschalter bzw. Netzschütz) ausgeschaltet werden muss. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 53: Integrierte Funktion „Safe Torque-Off (Sto)

    Ein weiterer Vorteil ist die Verfügbarkeit der Anlage. Durch die integrierte Lösung kann der Zwischenkreis des Servoreglers geladen bleiben. Somit ergeben sich keine signifikanten Wartezeiten beim Wiederanlauf der Anlage. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 54: Abbildung 7: Blockschaltbild „Sto" Nach Din En Iso 13849-1, Performance Level D

    Zwischen der Ansteuerung des Relais für die Endstufentreiberversorgung und der Überwachung der Treiberversorgung erfolgt eine Plausibilitätsprüfung im µP. Diese dient sowohl der Fehlererkennung der Impulssperre als auch der Unterdrückung der im Normalbetrieb auftretenden Fehlermeldung E 05-2 („Unterspannung Treiberversorgung“). Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 55: Sichere Haltebremsenansteuerung

    Der 2. Abschaltpfad „Ansteuerung Relais Treiberversorgung“ wirkt direkt auf einen MOSFET der die Haltebremse deaktiviert (Bremse fest). Der Anwender ist für die Dimensionierung und die sichere Funktion der Haltebremse verantwortlich. Die Funktionsweise der Bremse muss durch einen geeigneten Bremsentest sichergestellt werden. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 56: Funktionsweise / Timing

    Mattke Einstellbar über Metronix ServoCommander fest (0V) Eingestellte Drehzahl “n” Beide Rampen unabhänigig voneinander über Mattke Metronix ServoCommander einstellbar! 7-Segment- Anzeige “H” “H” “H” t2 t3 t5 t6 t12 t13 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 57: Abbildung 8: Timing „Safe Torque-Off (Sto)" Nach Din En Iso 13849

    Haltebremse sicher gelöst ist, bevor die Drehbewegung beginnt. Für Motoren ohne Haltebremse kann diese Zeit auf 0 gesetzt werden. 7. Zum Zeitpunkt t7 hat der Antrieb die eingestellte Drehzahl erreicht. Die notwendigen Rampeneinstellungen sind über Mattke ServoCommander™ parametrierbar. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 58 6. Zum Zeitpunkt t13 erfolgt die Anzeige „H“ zur Visualisierung des „Safe Torque-Off (STO)s“ auf der 7-Segmentanzeige des Servoreglers. Dieses geschieht min. 30ms nach dem Schließen des potentialfreien Rückmeldekontakts (t13-t12). Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 59: Anwendungsbeispiele

    Funktionale Sicherheitstechnik Seite 59 6.2.4 Anwendungsbeispiele 6.2.4.1 Not-Halt-Schaltung Abbildung 9: Not-Halt-Schaltung nach DIN EN ISO 13849-1, Performance Level d und Stoppkategorie 0 nach EN 60204-1 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 60 Der Anschluss des Motors und der optionalen Haltebremse ist hier nicht dargestellt und dem Kapitel 8 Elektrische Installation zu entnehmen. Die Bremse des Motors muss so ausgelegt sein, das sie die Bewegung des Antriebs stoppen kann. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 61: 6.2.4.2 Schutztürüberwachung

    Funktionale Sicherheitstechnik Seite 61 6.2.4.2 Schutztürüberwachung Abbildung 10: Schutztürüberwachung nach DIN EN ISO 13849-1, Performance Level d und Stoppkategorie 1 nach EN 60204-1 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 62 Funktionsweise: Die Anforderung zum Stillsetzen des Antriebs setzt die Reglerfreigabe auf Low. Der Antrieb fährt an der voreingestellten Bremsrampe ( über Mattke ServoCommander™ parametrierbar) auf den Drehzahlwert 0. Nach Ablauf der Rampenzeit (inkl. Abfallverzögerungszeit der Haltebremse, falls vorhanden) werden die Ansteuerung des Relais der Treiberversorgung und die Endstufenfreigabe von der übergeordneten Steuerung zurückgenommen.

  • Seite 63: Mechanische Installation

    Für eine optimale Verdrahtung des Motor- bzw. Winkelgeberkabels an der Unterseite des Gerätes wird ein Einbaufreiraum von 150 mm empfohlen!  Die Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310 sind so ausgelegt, dass sie bei bestimmungsgemässen Gebrauch und ordnungsgemässer Installation auf einer wärmeabführenden Montagerückwand direkt anreihbar sind.

  • Seite 64: Abbildung 11: Servopositionierregler Mdr 2310: Einbaufreiraum

    Seite 64 Mechanische Installation Abbildung 11: Servopositionierregler MDR 2310: Einbaufreiraum Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 65: Geräteansicht

    Mechanische Installation Seite 65 Geräteansicht Abbildung 12: Servopositionierregler MDR 2310: Ansicht vorne Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 66: Abbildung 13: Servopositionierregler Mdr 2310: Ansicht Oben

    Netz Schutzleiter +24V: Anschluss für die 24VDC GND24V: Anschluss für die GND 24VDC Anschluss für den Schirm [X11]: Inkrementalgeberausgang [X10]: Inkrementalgebereingang [X1]: I/O Kommunikation Abbildung 13: Servopositionierregler MDR 2310: Ansicht oben Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 67: Abbildung 14: Servopositionierregler Mdr 2310: Ansicht Unten

    Schutzleiter W: Anschluss Motorphase 3 V: Anschluss Motorphase 2 U: Anschluss Motorphase 1 Anschluss für den äusseren Schirm mit der Schirmklemme SK14 Abbildung 14: Servopositionierregler MDR 2310: Ansicht unten Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 68: Montage

    Mit diesen wird der Servopositionierregler senkrecht an eine Schaltschrankmontageplatte befestigt. Die Befestigungslaschen sind Teil des Kühlkörperprofils, so dass ein möglichst guter Wärmeübergang zur Schaltschrankplatte gewährleistet sein muss. Für die Befestigung des Servopositionierreglers MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310 verwenden Sie bitte die Schraubengröße M5. R2,6...

  • Seite 69: Elektrische Installation

    Abbildung 16: Anschluss an die Versorgungsspannung und den Motor Für den Betrieb des Servopositionierreglers MDR 2300 wird zunächst eine 24V-Spannungsquelle für die Elektronikversorgung benötigt, die an die Klemmen +24V und GND24V angeschlossen wird. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 70: Mdr 2300 Gesamtsystem

    In der Netzzuleitung ist ein dreiphasiger Sicherungsautomat 16 A mit träger Charakteristik (B16) einzusetzen. Bei geforderter UL-Zertifizierung sind folgenden Angaben für die Netzabsicherung zu beachten: Listed Circuit Breaker according UL 489, rated 480Y/277 Vac, 16 A, SCR 10 kA Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 71: Abbildung 17: Gesamtaufbau Mdr 2300 Mit Motor Und Pc

    Elektrische Installation Seite 71 Abbildung 17: Gesamtaufbau MDR 2300 mit Motor und PC Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 72: Anschluss: Spannungsversorgung [X9]

    Anschluss des internen Bremswiderstandes (Brücke nach BR-CH bei Verwendung des internen Widerstandes) Anschluss Schutzleiter vom Netz +24V +24VDC / max. 3A Versorgung für Steuerteil (1A) und Haltebremse (2A) GND24V GND24VDC Bezugspotential Versorgung Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 73: Art Und Ausführung Des Kabels [X9]

    < 800VDC Bremschopper Anschluss für internen Bremswiderstand gegen BR-INT und externen Bremswiderstand gegen BR-EXT BR-INT < 800VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes (Brücke nach BR-CH bei Verwendung des internen Widerstandes) Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 74: Anschluss: Motor [X6]

    Motortemperaturfühler, Öffner, Schließer, PTC, KTY... +Mtdig +3,3V / 5mA Schutzleiter vom Motor 0...360V Anschluss der drei Motorphasen 0...2,5 A (MDR 2302) 0...5 A (MDR 2305) 0...10 A (MDR 2310) 0...1000Hz Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 75: Art Und Ausführung Des Kabels [X6] Am Mdr 2302 Und Mdr 2305

    Reglergehäuses mit der Schirmklemme SK14 flächig aufgelegt werden. 8.4.4 Art und Ausführung des Kabels [X6] am MDR 2302 und MDR 2305 Die aufgeführten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp. Sie haben sich in der Praxis bewährt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz. Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller, z.B.

  • Seite 76: Anschlusshinweise [X6]

    Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Servopositionierreglers gespeist. Der maximal von dem Servopositionierregler MDR 2300 bereitgestellte Ausgangsstrom ist zu beachten. Gegebenenfalls muss ein Relais zwischen Gerät und Feststellbremse geschalten werden, wie in der Abbildung 20 dargestellt: Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 77: Anschluss: I/O-Kommunikation [X1]

    Potentialbereich ist vom 24V-Bereich und vom Zwischenkreis galvanisch getrennt. 24V-Ein- und Ausgänge: Diese Signale sind auf die 24V-Versorgungsspannung des Servopositionierreglers MDR 2300, die über [X9] zugeführt wird, bezogen und durch Optokoppler vom Bezugspotential des Steuerteils getrennt. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 78: Abbildung 21: Prinzipschaltbild Anschluss [X1]

    Abbildung 21: Prinzipschaltbild Anschluss [X1] Der Servopositionierregler MDR 2300 verfügt über einen differentiellen (AIN0) und zwei single ended analoge Eingänge, die für Eingangsspannungen im Bereich 10V ausgelegt sind. Die Eingänge AIN0 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 79: Ausführung Am Gerät [X1]

    Servopositionierreglers MDR 2300 und der „-“-Eingang der Steuerung mit AGND verbunden. 8.5.1 Ausführung am Gerät [X1]  D-SUB-Stecker, 25-polig, Buchse 8.5.2 Gegenstecker [X1]  D-SUB-Stecker, 25-polig, Stift  Gehäuse für 25-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 80: Steckerbelegung [X1]

    Hochgeschwindigkeitseingang DOUT0 / BEREIT 24VDC / 100mA Ausgang Betriebsbereitschaft DOUT1 24VDC / 100mA Ausgang frei programmierbar DOUT2 24VDC / 100mA Ausgang frei programmierbar DOUT3 24VDC / 100mA Ausgang frei programmierbar Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 81: Art Und Ausführung Des Kabels [X1]

    Lampen, Relais, etc. werden also vom Ausgang nach GND24 geschaltet. Die vier Ausgänge DOUT0 bis DOUT3 sind mit je 100mA maximal belastbar. Ebenso können die Ausgänge direkt auf 24V- Eingänge einer SPS geführt werden. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 82: Anschluss: Safe Standstill [X3]

    0V / 24VDC Setzen und Rücksetzen des Relais zur Unterbrechung der Treiberversorgung Bezugspotential für SPS Meldekontakt „Fehler auf Sicherheitsmodul“ 0V / 24VDC Max. 250VAC Potentialfreier Rückmeldekontakt für Treiberversorgung, Schaltspannung Öffnerkontakt Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 83: Anschlusshinweise [X3]

    Anschluss: Resolver [X2A] 8.7.1 Ausführung am Gerät [X2A]  1 D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse 8.7.2 Gegenstecker [X2A]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 84: Steckerbelegung [X2A]

     LAPP KABEL ÖLFLEX-SERVO-FD 770 CP; 3 x (2 x 0,14 D12Y) + 2 x (0,5 D12Y) CP;  8.3 mm, mit verzinnter Cu-Gesamtabschirmung Fehler bei der Winkelerfassung bis ca. 1,5° bei 50 m Leitungslänge  2 x (0,5 D12Y) für den Resolver Träger nutzen! Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 85: Anschlusshinweise [X2A]

    Anschluss: Encoder [X2B] 8.8.1 Ausführung am Gerät [X2B]  D-SUB-Stecker, 15-polig Buchse, Buchse 8.8.2 Gegenstecker [X2B]  D-SUB-Stecker, 15-polig, Stift  Gehäuse für 15-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 86: Steckerbelegung [X2B]

    COSINUS Spursignal (differentiell) vom R I  120 hochauflösenden Inkrementalgeber #COS_Z0 *) 10% SIN_Z0 *) SINUS Spursignal (differentiell) vom hochauflösenden R I  120 Inkrementalgeber #SIN_Z0 *) Heidenhain-Geber: ASIN_Z0; BCOS_Z0; CSIN_Z1; DCOS_Z1 Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 87: Tabelle 30: Steckerbelegung: Inkrementalgeber Mit Serieller Schnittstelle

    COSINUS Spursignal (differentiell) vom R I  120 hochauflösenden Inkrementalgeber #COS_Z0 *) 10% SIN_Z0 *) SINUS Spursignal (differentiell) vom hochauflösenden R I  120 Inkrementalgeber #SIN_Z0 *) Heidenhain-Geber: ASIN_Z0; BCOS_Z0 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 88: Art Und Ausführung Des Kabels [X2B]

    Für die Winkelgeberversorgung US und GND empfehlen wir einen Mindestquerschnitt von 0,25 mm² bei einer Winkelgeberkabellänge bis 25 m und einen Mindestquerschnitt von 0,5 mm² bei einer Winkelgeberkabellänge bis 50 m. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 89: Anschlusshinweise [X2B]

    TEMP+ U_SENS+ U_SENS- DATA #DATA SCLK #SCLK Stift COS_Z0 #COS_Z0 SIN_Z0 #SIN_Z0 Steckergehäuse Schirm (optional) Steckergehäuse Abbildung 25: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle (z.B. EnDat, HIPERFACE) – optional [X2B] Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 90: Anschluss: Inkrementalgebereingang [X10]

    Abbildung 26: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – option [X2B] Anschluss: Inkrementalgebereingang [X10] 8.9.1 Ausführung am Gerät [X10]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse 8.9.2 Gegenstecker [X10]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 91: Steckerbelegung [X10]

    Der Eingangsverstärker am Signaleingang ist für die Verarbeitung von differentiellen Signalen gemäß RS422 Schnittstellenstandard ausgelegt. Die Verarbeitung anderer Signale und Pegel (z.B 5V Single- Ended oder 24V aus einer SPS) ist u.U. möglich. Bitte wenden Sie sich an Ihren Vertriebspartner. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 92: Anschluss: Inkrementalgeberausgang [X11]

    Abbildung 27: Steckerbelegung [X10]: Inkrementalgebereingang 8.10 Anschluss: Inkrementalgeberausgang [X11] 8.10.1 Ausführung am Gerät [X11]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse 8.10.2 Gegenstecker [X11]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 93: Steckerbelegung [X11]

    Wir empfehlen die Verwendung der Geberanschlussleitungen bei denen die Inkrementalgebersignal paarweise verdrillt und die einzelne Paare geschirmt sind. 8.10.5 Anschlusshinweise [X11] D-SUB-Stecker Inkrementalgeberausgang an X11 Stift Steckergehäuse Schirm (optional) Steckergehäuse Abbildung 28: Steckerbelegung [X11]: Inkrementalgeberausgang Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 94: Anschluss: Can-Bus [X4]

    Schirm Anschluss für Kabelschirm externer Abschlusswiderstand 120 an den beiden Busenden erforderlich. Wir empfehlen die Verwendung von Metallschichtwiderständen mit 5% Toleranz in der Baugröße 0207, z.B. Firma BCC Art.Nr.: 232215621201. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 95: Art Und Ausführung Des Kabels [X4]

    Der CAN-Bus bietet eine einfache und störungssichere Möglichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen. Voraussetzung dafür ist allerdings, dass alle nachfolgenden Hinweise für die Verkabelung beachtet werden. Abbildung 29: Verkabelungsbeispiel für CAN-Bus Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 96: Anschluss: Rs232/Com [X5]

     Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam für CAN-GND verwendet.  Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN-Shield-Anschlüsse geführt.  Geeignete und von Mattke empfohlene Kabel finden sie im Kapitel 8.11.4 Art und Ausführung des Kabels [X4] ...

  • Seite 97: Steckerbelegung [X5]

    Schnittstellen GND, galvanisch mit GND des Digitalteils verbunden 8.12.4 Art und Ausführung des Kabels [X5] Schnittstellenkabel für serielle Schnittstelle (Nullmodem), 3-adrig. 8.12.5 Anschlusshinweise [X5] Servo Buchse Buchse Steckergehäuse Steckergehäuse Abbildung 30: Steckerbelegung RS232-Nullmodemkabel [X5] Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 98: Hinweise Zur Sicheren Und Emv-Gerechten Installation

    Es sind in der überwiegenden Zahl der Fälle keine externen Filtermaßnahmen erforderlich (s.u.). Die Konformitätserklärung zur EMV-Richtlinie 2004/108/EG ist beim Hersteller verfügbar. Warnung! In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 99: Emv-Bereiche: Erste Und Zweite Umgebung

     Auch geschirmte Leitungen weisen zwangsläufig an ihren beiden Enden kurze ungeschirmte Stücke auf (wenn keine geschirmten Steckergehäuse verwendet werden). Allgemein gilt:  Die inneren Schirme an die vorgesehene Pins der Steckverbinder anschließen; Länge maximal 40 mm. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 100: Betrieb Mit Langen Motorkabeln

    Die Signalübertragung innerhalb des Gerätes erfolgt über Optokoppler. Die folgenden getrennten Bereiche werden unterschieden:  Leistungsstufe mit Zwischenkreis und Netzeingang  Steuerelektronik mit Verarbeitung der analogen Signale  24VDC-Versorgung und digitale Ein- und Ausgänge Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 101: Inbetriebnahme

     D-Sub-Stecker in Buchse [X2A] Resolver oder [X2B] Encoder des Gerätes stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen.  Gesamtschirm des Motor- bzw. Winkelgeberkabels mit der Schirmklemme SK14 flächig auflegen.  Überprüfen Sie nochmals alle Steckverbindungen. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 102: Servopositionierregler Mdr 2300 An Die Stromversorgung Anschließen

    Wenn gar keine Anzeige am Gerät aufleuchtet, führen Sie die folgenden Schritte aus: Stromversorgung ausschalten. 5 Minuten warten, damit sich der Zwischenkreis entladen kann. Alle Verbindungskabel überprüfen. Funktionsfähigkeit der 24VDC-Stromversorgung überprüfen. Stromversorgung erneut einschalten. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 103: Servicefunktionen Und Störungsmeldungen

    Regelung definiert herunterzufahren. 10.1.2 Phasen- und Netzausfallerkennung Der Servopositionierregler MDR 2300 erkennt im dreiphasigem Betrieb einen Phasenausfall (Phasenausfallerkennung) oder einen Ausfall meheren Phasen (Netzausfallerkennung) der Netzversorgung am Gerät. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 104: Überstrom- Und Kurzschlussüberwachung

    Eingang für PTC’s, Öffner- und Schließerkontakte. An [X6]: An [X2A] und [X2B]: Öffnerkontakte und analoge Fühler der Baureihe KTY. Andere Sensoren (NTC, PTC) erfordern bei Bedarf eine entsprechende SW-Anpassung. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 105: I²T-Überwachung

    Bremswiderstand auf Nennleistung zurückgeschaltet. 10.1.9 Inbetriebnahme-Status Servopositionierregler, die zu Mattke zu Servicezwecken eingesendet werden, werden zu Prüfzwecken mit anderer Firmware und anderen Parametern versehen. Vor einer erneuten Inbetriebnahme beim Endkunden muss der Servopositionierregler MDR 2300 parametriert werden. Die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ fragt den Inbetriebnahme- Zustand ab und fordert den Anwender auf, den Servopositionierregler zu parametrieren.

  • Seite 106: Betriebsart- Und Störungsmeldungen

    Warnmeldung mit Index „xx“ und Subindex „y“. Eine Warnung wird mindestens zweimal auf -xxy- der Sieben-Segment-Anzeige dargestellt Option „Safe Torque-Off (STO)“ aktiv für die Gerätefamilie MDR 2000. (Siebensegmentanzeige = „H“, blinkend mit einer Frequenz von 2Hz) Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 107: Fehlermeldungen

    Seriennummer / Gerätetyp Information: Ein austauschbarer Fehlerspeicher (Modultausch) (Service-Modul) wurde in ein anderes Gerät eingesteckt. Keine Maßnahme erforderlich Stack overflow Falsche Firmware? Standardfirmware ggf. erneut laden Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 108 Ausfall Treiberversorgung Unterspannung digitaler I/O Ausgänge auf Kurzschluss bzw. spezifizierte Belastung prüfen und ggf. Kontakt zum Technischen Support Überstrom digitaler I/O aufnehmen. Kurzschluss Endstufe Motor defekt? Kurzschluss im Kabel? Endstufe defekt? Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 109 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support unterstützt auf. Alter Winkelgeber-Parametersatz Bitte lesen Sie die Dokumentation oder nehmen Sie (Typ MDR) Kontakt zum Technischen Support auf. Winkelgeber-Parametersatz kann nicht dekodiert werden Unbekannte Version Winkelgeber- Parametersatz Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 110 Kommunikationsfehlern abgeschaltet (BUS OFF). CAN: Kommunikationsfehler CAN Beim Senden von Nachrichten sind die Signale gestört. beim Senden CAN: Kommunikationsfehler CAN Beim Empfangen von Nachrichten sind die Signale beim Empfangen gestört. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 111 Support aufnehmen. Identifizierung nicht möglich Ausreichende Zwischenkreisspannung sicherstellen. Rotor blockiert? Ungültige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt außerhalb des parametrierbaren Bereiches. Datenblatt des Motors prüfen, ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 112 Servopositionierregler zum Vertriebspartner Fehler 1 Strommessung V einschicken. Fehler 2 Strommessung U Fehler 2 Strommessung V PROFIBUS: Technologiemodul defekt? Fehlerhafte Initialisierung Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. PROFIBUS: Reserviert Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 113 Fehler in den Datentabellen (CAM) Default-Parametersatz laden, Parametersatz ggf. erneut laden. Steht der Fehler weiter an, Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Warnschwelle Schleppfehler Parametrierung des Schleppfehlers prüfen. Motor blockiert? Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 114 Reglerfreigabe Leistungsversorgung. Leistungsversorgung prüfen. Phasenausfall Ausfall einer oder mehrer Phasen. Leistungsversorgung prüfen. Schleppfehler Encoder-Emulation Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Keine Synchronisation über Synchronisationsnachrichten vom Master ausgefallen? Feldbus Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 115 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support Synchronisationsfehler auf. Wegprogramm: Unbekannter Befehl Wegprogramm: Fehlerhaftes Sprungziel Positionierung: Fehlende Das Ziel der Positionierung kann durch die Optionen Anschlusspositionierung: der Positionierung bzw. der Randbedingungen nicht Stopp erreicht werden. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 116 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. EtherCAT: Allgemeiner Busfehler Kein EtherCAT Bus vorhanden. EtherCAT: Initialisierungsfehler Fehler in der Hardware. EtherCAT: Protokollfehler Es wird kein CAN over EtherCAT verwendet. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 117 Überlauf Interpolator IRQ Überlauf Low-Level IRQ Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Überlauf IRQ-Level 5 Ablaufsteuerung Interne Ablaufsteuerung: Prozess wurde abgebrochen. Nur zur Information - Keine Maßnahmen erforderlich. Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...
  • Seite 118 Fehler beim Booten FPGA Fehler bei Start SD-ADUs Synchronisationsfehler SD-ADU nach Start SD-ADU nicht synchron Trigger-Fehler Kein CAN-Controller vorhanden Checksummenfehler Geräteparameter DEBUG-Firmware geladen Interner Initialisierungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 119: Technologiemodule

    0°C bis 50°C Luftfeuchtigkeit 0..90%, nicht betauend Aufstellhöhe bis 1000 m über NN Aussenabmessungen (LxBxH): ca. 92 x 65 x 19mm passend für den Technologieschacht TECH2 Gewicht: ca. 50g Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 120: Abbildung 31: Profibus-Dp-Interface: Ansicht Vorne

    An der Frontplatte des PROFIBUS-DP-Interface sind folgende Elemente angeordnet (siehe Abbildung 31)  eine grüne LED für die Bus-Bereitschaftsmeldung  eine 9-polige DSUB-Buchse  zwei DIP-Schalter für die Aktivierung der Abschlusswiderstände Abbildung 31: PROFIBUS-DP-Interface: Ansicht vorne Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 121: Steckerbelegung Und Kabelspezifikationen

    Kabel anderer Hersteller, z.B. der Firma Lütze oder der Firma Helukabel, verwendbar.  LAPP KABEL UNITRONIC BUS L2/FIP FC; 1 x 2 x0,64;  7,8 mm, mit verzinnter Cu-Gesamtabschirmung für einen Einsatz Schnellanschlusstechnik mit IDC- Steckverbindern Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 122: Terminierung Und Busabschlusswiderstände

    G N D 5V B -Leitung A -Leitung 3 90 O hm 2 20 O hm 3 90 O hm +5 V Abbildung 32: PROFIBUS-DP-Interface: Beschaltung mit externen Abschlusswiderständen Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 123: Sercos-Modul

    An der Frontplatte des sercos-Modules sind folgende Elemente angeordnet (siehe Abbildung 33)  eine grüne LED für die Bus-Bereitschaftsmeldung  Anschlussverbindung für den LWL-Receiver / Typ HFD 7000-402 (Metallverbindung)  Anschlussverbindung für den LWL-Transmitter / Typ HFD 7000-210 (Kunststoffverbindung) Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 124: Lichtwellenleiterspezifikation

    Abbildung 33: sercos-Modul: Ansicht vorne 11.2.3 Lichtwellenleiterspezifikation Für weitere Informationen über Art und Ausführung geeigneter Lichtwellenleiter sei auf einschlägige sercos-Literatur verwiesen, beispielsweise von: http://www.sercos.org/ Interests Group sercos interface e.V. Landhausstrasse 20, 70190 Stuttgart Germany Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 125: Io-Erweiterung Ea88-Interface

    Betriebstemperaturbereich / Deratings 0°C bis 50°C Luftfeuchtigkeit 0..90%, nicht betauend Aufstellhöhe bis 1000 m über NN Aussenabmessungen (LxBxH): 87mm x 65mm x 19mm; passend für den Technologieschacht Gewicht: ca. 50g Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 126: Digitale Eingänge

    Einspeisung Schutz bei induktiven Lasten und Spannungseinspeisung über den Ausgang, auch bei abgeschalteter Versorgung R > 220 ; L beliebig; C < 10nF Lasten < 100 s Schaltverzögerung ab Portpin Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 127: Steckerbelegung Und Kabelspezifikationen

     Connector [X22] für 8 digitale Ausgänge: PHOENIX MicroCombicon MC 0,5/10-G-2,5 (10-polig) Tabelle 47: EA88: Connector [X22] für 8 digitale Ausgänge Signal Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 Out 5 Out 6 Out 7 Out 8 +24VDC extern Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 128: Gegenstecker

    24V Versorgungsspannung an [X22], Pin 10 anzulegen. Da die Leitungen GND24V und +24Vext. den gesamten Strom aller beschalteten Ausgänge übertragen müssen, sind diese in ihrem Querschnitt entsprechend auszulegen (empfohlen AWG20). Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 129: Mc 2000 „Drive-In" 4-Achs Motion Coordinator

    MDR 2000 mit dem I/O-Modul EA88 erweitert werden. Ein zweites CAN-Interface steht für die Einbindung von externen CAN-Baugruppen zur Verfügung (Master- und/oder Slavebaugruppen). Abbildung 35: MC 2000 4-Achs Motion Coordinator Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 130: Besondere Eigenschaften

     Anwendungsprogrammierung mit der bewährten Trio Motion Software „Motion Perfect 2“.  Programmerstellung komplexer Bewegungsabläufe wie Camming, Gearing oder interpolierende Mehrachs-Bahnfahrten.  Minimierung der externen Verdrahtung durch Integrierung des MC 2000. Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 131: Technische Daten

    Tabellenspeicher 32000 Werte Multi-tasking 2 schnelle Tasks + 5 normale Tasks Größe (L x B x H) 92 mm x 65 mm x 19 mm EMV Standard EN 61800-3 Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

  • Seite 132: Allgemeine Installationshinweise Für Technologiemodule

    Frontplatte des Technologiemodules mit der Kreuzschlitzschraube am Servopositionierregler-Gehäuse angeschraubt. Es ist darauf zu achten, dass die Frontplatte bündig mit der Frontseite abschließt, damit sie auch leitenden Kontakt zum Gehäuse hat (PE). Produkthandbuch„Servopositionierregler MDR 2302, MDR 2305 und MDR 2310“ Version 5.0...

Diese Anleitung auch für:

Mdr 2305Mdr 2310

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