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EtherCAT-Handbuch für den Servopositionierregler MDR 2000
Protokoll zu übertragen (Tunnelung). Folgende Anwender- und Geräteprotokolle werden von EtherCAT
unterstützt:
CANopen over EtherCAT (CoE)
Servodrive-Profil nach IEC 61491 over EtherCAT (SoE) (entspricht dem SERCOS 2 Protokoll)
File Access over EtherCAT (FoE)
Ethernet over EtherCAT (EoE)
Der Servopositionierregler MDR 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT
unterstützt das CoE-Protokoll (CANopen over EtherCAT) unter Verwendung des
FPGA ESC20 (Funktionsübersicht siehe Tabelle 4).
Damit werden die CANopen-Kommunikationsobjekte über das
getunnelt.
Als Tunneln bezeichnet man in der Elektronischen Datenverarbeitung (EDV) das
Übertragen der Daten eines Netzwerkprotokolls (hier die CANopen-Komunikationsobjekte
des DS402- und DS301-Protokolls), eingebettet in ein anderes Netzwerkprotokoll (hier das
EtherCAT-Protokoll CoE).
In der Abbildung 1 sind die einzelnen Protokolle des multiprotokollfähigen Feldbussystem EtherCAT
schematisch dargestellt. Dort findet das vom Servopositionierregler MDR 2000 benutzte CANopen
over EtherCAT Protokoll (CoE-Protokoll) besondere Beachtung.
Wie in Abbildung 1 zu erkennen, stellt das EtherCAT Protokoll auf der Übertragungsschicht das
Mailbox Protokoll (für azyklische Kommunikation) und das Process Data Protokoll für den Austausch
von zyklischen Daten zur Verfügung.
Über diese beiden Protokolle wird das CoE Protokoll erkannt und verarbeitet. Dabei werden die im
EtherCAT-Protokoll getunnelten CANopen-Kommunikationsobjekte an die im Servopositionierregler
MDR 2000 implementierte CANopen-Applikationsebene übergeben und im Servopositionierregler
intern als Standard CANopen-Kommunikationsobjekte verarbeitet.
Das Mailbox-Telegrammprotokoll dient der azyklischen Datenübertragung, z.B. für das SDO Frame-
Telegramm zum Übertragen von Standard SDO CANopen-Kommunikationsobjekten.
Das Process Data-Telegrammprotokoll dient der zyklischen Datenübertragung, z.B. für das PDO
Frame-Telegramm zum Übertragen von Standard PDO Telegrammen.
Seite 22
(wird vom MDR 2000 unterstützt)
Ausgabe 2.0
EtherCAT-Telegramm
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