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Manuelle Optimierung
3.6
Die Optimierungshilfe sollte bei Geräten benutzt werden, bei denen die
Regelparameter ohne Selbstoptimierung eingestellt werden sollen.
Dazu kann der zeitliche Verlauf der Regelgröße x nach einer sprungartigen
Änderung der Stellgröße y herangezogen werden. Es ist in der Praxis oft nicht
möglich, die Sprungantwort vollständig (0 auf 100%) aufzunehmen, da die
Regelgröße bestimmte Werte nicht überschreiten darf. Mit den Werten T
x
(Sprung von 0 auf 100 %) bzw. ∆t und ∆x (Teil der Sprungantwort) kann die
max
maximale Anstiegsgeschwindigkeit v
y
100%
Y h
0%
x
X max
Aus den ermittelten Werten der Verzugszeit T
geschwindigkeit v
erforderlichen Regelparameter bestimmt werden. Bei schwingendem Einlauf auf
den Sollwert ist der Pb1 zu vergrößern.
Einstellhilfen
Kennwert
Pb1 größer stärker gedämpft
kleiner schwächer gedämpft
td1 größer schwächer gedämpft
kleiner stärker gedämpft
ti1 größer stärker gedämpft
kleiner schwächer gedämpft
K = Vmax * Tu
Bei 2-Punkt- und
3-Punkt-Reglern ist die
Schaltperiodendauer auf
t1 / t2 ≤ 0,25 * Tu
einzustellen.
EL90-1
t
Tg
{X
{t
t
Tu
und Kennwert K können nach den Faustformeln die
max
Regel vorgang
Faustformeln
Regelverhalten
PID
PD
PI
P
Motorschrittregler
errechnet werden.
max
y
= Stellgröße
Y
= Stellbereich
h
Tu
= Verzugszeit (s)
Tg
= Ausgleichszeit (s)
X
= Maximalwert der Regelstrecke
max
Xmax
V
=
max
Tg
geschwindigkeit der Regelgröße
, der maximalen Anstiegs-
u
Störung
langsameres Ausregeln
schnelleres Ausregeln
stärkere Reaktion
schwächere Reaktion
langsameres Ausregeln
schnelleres Ausregeln
Pb1 [phy.Einheiten]
1,7 * K
0,5 * K
2,6 * K
K
1,7 * K
19
Bedienung
{
x
=
= max. Anstiegs-
{
t
Anfahrvorgang
langsamere Energierücknahme
schnellere Energierücknahme
frühere Energierücknahme
spätere Energierücknahme
langsamere Energierücknahme
schnellere Energierücknahme
td1 [s]
ti1 [s]
2 * Tu
Tu
OFF
OFF
Tu
Manuelle Optimierung
und
g
2 * Tu
OFF
6 * Tu
OFF
2 * Tu
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