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B&R SafeMOTION Anwenderhandbuch
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B&R SafeMOTION Anwenderhandbuch

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Anwenderhandbuch
Version: 4.8 (03.02.2021)
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Änderungen dieses Handbuches behalten wir uns ohne Ankündigung vor. Die B&R Industrial Automation GmbH
haftet nicht für technische oder redaktionelle Fehler und Mängel in diesem Handbuch. Außerdem übernimmt die
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  • Seite 3 Kapitelregister 1: Allgemeines 2: ACOPOSmulti SafeMOTION 3: ACOPOSmotor SafeMOTION 4: ACOPOS P3 SafeMOTION 5: Systemeigenschaften 6: Sicherheitstechnik 7: PLCopen_Motion_SF_2 8: openSAFETY_BuR_Motion_SF SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 4 Kapitelregister SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 5 Kapitelregister 9: SafeDESIGNER 10: Normen und Zulassungen Anhang A: EG-Konformitätserklärung Anhang B: Übersicht Sicherheitslevel für die Sicherheitsfunktionen der ACOPOS Pro- duktfamilie SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    2.2.1.1 Einachsmodule........................... 31 2.2.1.2 Zweiachsmodule..........................32 2.2.1.3 LED-Status RDY, RUN, ERR (8BVI, 8BVP, 8B0P)................33 2.2.1.4 LED-Status POWERLINK........................33 2.2.1.5 LED-Status Pufferbatterie (ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2)..........33 2.2.1.6 LED-Status SafeMOTION-Modul....................... 34 2.2.1.7 Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders........34 2.2.1.8 POWERLINK Stationsnummerneinstellung..................35 2.3 Datenblätter..............................
  • Seite 7 3.2.1.5 Statusübergänge während des Hochlaufens des Betriebssystem-Loaders........179 3.2.1.6 POWERLINK Knotennummerneinstellung..................180 3.3 Datenblätter..............................181 3.3.1 ACOPOSmotor SafeMOTION Module....................181 3.3.1.1 Bestelldaten ACOPOSmotor SafeMOTION mit Elektronikoptionen..........181 3.3.1.2 Bestelldaten ACOPOSmotor SafeMOTION ohne Elektronikoptionen..........182 3.3.1.3 Technische Daten..........................182 3.3.1.4 Baugröße 3............................186 3.3.1.5 Baugröße 4............................
  • Seite 8 6 Sicherheitstechnik....................291 6.1 Integrierte Sicherheitstechnik SafeMOTION....................291 6.1.1 Allgemeines............................291 6.1.2 Der sichere Antriebsstrang........................292 6.1.2.1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 und ACOPOS P3 SafeMOTION........293 6.1.2.2 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos....................294 6.1.2.3 ACOPOSmotor SafeMOTION EnDat 2.2..................295 6.1.2.4 B&R Motoren / Geberliste........................296 6.1.3 Das Ruhestromprinzip........................... 298 6.2 Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen..................299...
  • Seite 9 6.2.4 Sicherer Geschwindigkeitsbeobachter....................324 6.2.5 Sichere Strommessung......................... 325 6.2.5.1 Genauigkeit des sicheren Stroms....................325 6.3 Sicherheitstechnische Kennwerte der integrierten Sicherheitsfunktionen..........326 6.3.1 Sicherheitstechnische Kennwerte integrierten Sicherheitsfunktionen ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2....................... 327 6.3.2 Sicherheitstechnische Kennwerte integrierten Sicherheitsfunktionen ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos......................329 6.3.3 Sicherheitstechnische...
  • Seite 10 6.4.18.1 Parameter............................395 6.4.18.2 Verhalten............................395 6.4.18.3 Modus Direct..........................398 6.4.18.4 Modus Reference switch....................... 401 6.4.18.5 Modus Home offset / Home offset with correction (nur für SafeMOTION EnDat 2.2)....405 6.4.19 Remanente sichere Position, RSP......................409 6.4.19.1 Parameter............................409 6.4.19.2 Verhalten............................411 6.4.20 Safely Limited Position, SLP....................... 414 6.4.20.1 Parameter............................414...
  • Seite 11 6.7.1.6 Registerkarte Momentenkennlinie....................487 6.7.1.7 Registerkarte SLT und SBT......................488 6.7.1.8 Registerkarte Optionen........................490 6.7.2 Applikation im SafeDESIGNER......................491 6.7.3 Zugriff auf die Daten des SafeMOTION-Moduls in Automation Studio..........491 6.7.3.1 I/O Mapping............................491 6.7.3.2 ACOPOS Parameter-ID........................493 6.7.3.3 Bibliothek SafeMC..........................496 6.7.4 Validierung der Sicherheitsfunktionen....................505 6.7.5 Wartungsszenarien..........................
  • Seite 12 7.4.6.3 S_RequestSTO..........................587 7.4.6.4 S_RequestSTO1..........................588 7.4.6.5 S_RequestSBC..........................589 7.4.6.6 S_RequestSOS..........................590 7.4.6.7 S_RequestSS1..........................592 7.4.6.8 S_RequestSS2..........................594 7.4.6.9 S_RequestSLS1..........................596 7.4.6.10 S_RequestSLS2..........................598 7.4.6.11 S_RequestSLS3..........................600 7.4.6.12 S_RequestSLS4..........................602 7.4.6.13 S_RequestSLI..........................604 7.4.6.14 S_RequestSDIpos.......................... 606 7.4.6.15 S_RequestSDIneg..........................608 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 13 7.4.8 Zustandsmaschine..........................640 7.4.9 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins.................. 640 7.5 SF_SafeMC_BR_V3............................641 7.5.1 Formalparameter des Funktionsbausteins.................... 642 7.5.2 SafeMOTION-Modul Parameter......................644 7.5.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen......................651 7.5.4 Sichere Geberverbindungsüberwachung....................652 7.5.4.1 Geberanbau mit Nachweis der Dauerfestigkeit................652 7.5.4.2 Geberanbau ohne Nachweis der Dauerfestigkeit - Sichere Schleppfehlerüberwachung....652 7.5.5 Fehlervermeidung..........................
  • Seite 14 7.6.3.3 Anlauf der Maschine/Anlage ohne Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung........722 7.6.4 Eingangsparameter..........................723 7.6.4.1 S_AxisID............................723 7.6.5 Ausgangsparameter..........................724 7.6.5.1 S_ScaledSpeed..........................724 7.6.5.2 S_NotErrENC........................... 725 7.6.6 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins.................. 726 7.6.7 Applikationsbeispiel..........................726 7.7 SF_SafeMC_Position_BR........................... 727 7.7.1 Formalparameter des Funktionsbausteins.................... 727 7.7.2 Funktion..............................727 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 15 8.1 Übersicht..............................748 8.2 Systemvoraussetzungen..........................749 8.3 Begriffserklärung............................749 8.4 SF_oS_MOTION_Basic_BR........................750 8.4.1 Formalparameter des Funktionsbausteins.................... 750 8.4.2 SafeMOTION-Modul Parameter......................752 8.4.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen......................755 8.4.4 Sichere Geberverbindung........................755 8.4.5 Fehlervermeidung..........................755 8.4.6 Eingangsparameter..........................756 8.4.6.1 Generelle Informationen zu den Eingängen "S_Control"..............756 8.4.6.2 Activate.............................757...
  • Seite 16 8.4.7.11 DiagCode............................776 8.4.7.12 Übersicht der Diagnosecodes......................777 8.4.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins.................. 777 8.5 SF_oS_MOTION_Speed_BR........................778 8.5.1 Formalparameter des Funktionsbausteins.................... 778 8.5.2 SafeMOTION-Modul Parameter......................780 8.5.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen......................782 8.5.4 Sichere Geberverbindung........................782 8.5.5 Fehlervermeidung..........................782 8.5.6 Eingangsparameter..........................783 8.5.6.1 Generelle Informationen zu den Eingängen S_Control..............783 8.5.6.2 Activate.............................784...
  • Seite 17 8.6.7.9 DiagCode............................835 8.6.7.10 Übersicht der Diagnosecodes......................836 8.6.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins.................. 836 8.7 SF_oS_MOTION_AbsPos_BR........................837 8.7.1 Formalparameter des Funktionsbausteins.................... 837 8.7.2 SafeMOTION-Modul Parameter......................839 8.7.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen......................841 8.7.4 Sichere Geberverbindung........................841 8.7.5 Fehlervermeidung..........................841 8.7.6 Eingangsparameter..........................842 8.7.6.1 Generelle Informationen zu den Eingängen "S_Control"..............842 8.7.6.2 Activate.............................843...
  • Seite 18 8.8.7.24 S_Status_ReqHomingOK.......................937 8.8.7.25 S_Status_EncStatus2........................938 8.8.7.26 S_Status_SLP..........................939 8.8.7.27 S_Status_SMP..........................940 8.8.7.28 S_Status_RSPValid........................941 8.8.7.29 S_Status_SetPosAlive........................942 8.8.7.30 Error..............................943 8.8.7.31 DiagCode............................944 8.8.7.32 Übersicht der Diagnosecodes......................945 8.8.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins.................. 945 8.9 SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR......................946 8.9.1 Formalparameter des Funktionsbausteins.................... 946 8.9.2 Funktion..............................947 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 19 10.5.1 Hochfrequente Störaussendung nach EN 61800-3................978 10.6 Weitere umweltbezogene Grenzwerte nach EN 61800-2................ 978 10.7 Internationale Zulassungen........................979 10.8 Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik....................980 Anhang A EG-Konformitätserklärung..............983 Anhang B Übersicht Sicherheitslevel für die Sicherheitsfunktionen der ACOPOS Produktfamilie......................984 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 20: Allgemeines

    Kapitel Systemeigenschaften / Sicherheitsfunktionen: Tabelle ACOPOS P3 SafeMOTION hinzugefügt Kapitel Systemeigenschaften / Systemvoraussetzungen: ACOPOS P3 SafeMOTION hinzugefügt Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitstechnik SafeMOTION / Der sichere Antriebsstrang / ACOPOS P3 Sa- feMOTION hinzugefügt Kapitel Sicherheitstechnik / Projektierung der Sicherheitsfunktionen / Sichere Impulssperre: ACOPOS P3 SafeMOTION hinzugefügt...
  • Seite 21 Kapitel Sicherheitstechnik / Projektierung der Sicherheitsfunktionen / Sicherer Motorhaltebremsenausgang: ACOPOS- motor SafeMOTION hinzugefügt Kapitel Sicherheitstechnik / Sicherheitstechnische Kennwerte ACOPOSmotor SafeMOTION hinzugefügt Kapitel Sicherheitstechnik / Registerbeschreibung SafeMOTION / Parameter in der I/O Konfiguration des SafeMO- TION-Moduls: Gruppe General: Beschreibung SafeMODULE ID angepasst Kapitel Normen und Zulassungen: Gültige europäische Richtlinien angepasst...

  • Seite 22: Publikationen

    MAACPMDDE-GER elektronisch vollständig MASAFETY-GER elektronisch vollständig Tabelle 4: Publikationen 1.1.2 Releaseinformationen Handbuchversion gültig für V4.4 SafeMOTION Safety Release 1.10 V4.3 V4.2 V4.1 V4.0 V3.00 SafeMOTION Safety Release 1.9 Handbuchversion gültig für V1.00 Safety Release 1.3 V2.2 Safety Release 1.3 und Safety Release 1.4 V2.3...

  • Seite 23: Sicherheitshinweise

    Die Sicherheitshinweise, die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) und die in den technischen Daten angegebenen Grenzwerte sind vor der Installation und Inbetriebnahme sorgfältig durch- zulesen und unbedingt einzuhalten. 1.2.3 Qualifiziertes Personal Die Anwendung der sicherheitstechnischen Produkte ist ausschließlich auf folgende Personen begrenzt: SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 24: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Es liegt in der alleinigen Verantwortung des Anwenders, die von B&R übermittelten Angaben und Hinweise auf ihre sicherheitstechnisch korrekte Anwendbarkeit zu prüfen. Darüber hinaus liegt die gesamte Verantwortung für die sicherheitstechnisch ordnungsgemäße Ausführung der Sicherheitsfunktion ausschließlich beim Anwender. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 25: Schutz Vor Elektrostatischen Entladungen

    Die Montage muss entsprechend der Anwenderdokumentation mit geeigneten Einrichtungen und Werkzeugen erfolgen. Die Montage der Geräte darf nur in spannungsfreiem Zustand und durch qualifiziertes Fachpersonal erfolgen. Der Schaltschrank ist zuvor spannungsfrei zu schalten und gegen Wiedereinschalten zu sichern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 26: Betrieb

    Synchronmotoren im Stillstand befinden. Befinden sich die Synchron- motoren nicht im Stillstand, wenn das Antriebssystem von der Versorgung abgeklemmt wird, verlän- gert sich die Wartezeit entsprechend. Die SafeMOTION-Module sind mit folgendem Warnschild gekennzeichnet: ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker...

  • Seite 27: Schutz Vor Gefährlicher Bewegung

    Normen EN ISO 13849, EN 62061 und IEC 61508 über die Gebrauchsdauer hinaus nicht zulässig. Gefahr! Ein Betrieb der SafeMOTION-Module über die spezifizierte Gebrauchsdauer hinaus ist nicht zulässig! Der Anwender muss sicherstellen, dass alle SafeMOTION-Module vor Überschreiten ihrer Gebrauchs- dauer außer Betrieb genommen bzw.

  • Seite 28: Umweltgerechte Entsorgung

    Zonen unterteilt werden und es kann mehrere, voneinander getrennte Steuerungsnetzwerke innerhalb eines Unternehmens oder Standortes ge- ben. Der Begriff "Steuerungssysteme" bezieht sich auf alle Arten von B&R-Produkten wie Steuerungen (z. B. X20), Visualisierungssysteme (z. B. Power Pa- nel T30), Prozessleitsysteme (z. B. APROL) und unterstützende Systeme wie Engineering-Workstations mit Automation Studio. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 29 • Nennenswerte System-Modifikationen wie Konfigurationsänderungen • Einspielen von Updates oder Patches für Dritt-Software (non-B&R-Software) • Austausch von Hardware Diese Tests sollen sicherstellen, dass implementierte Sicherheitsmaßnahmen wirksam bleiben und dass sich die Systeme in der Kundenumgebung wie erwartet verhalten. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 30: Acoposmulti Safemotion

    ° 42 V extern Gefahr! ACOPOSmulti Hilfsversorgungsmodule 8B0C0320Hx00.00A-1 dürfen nicht in Kombination mit ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodulen eingesetzt werden! 9. Gesamtanzahl der Steckplätze durch Addieren der Breiteneinheiten aller ausgewählten ACOPOSmulti Mo- dule (inklusive optionale Steckplätze) ermitteln 10.ACOPOSmulti Montageplatte gemäß ermittelter Gesamtanzahl der Steckplätze und festgelegter Kühlmetho- de auswählen...

  • Seite 31: Anzeigen

    2.2.1 SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI 2.2.1.1 Einachsmodule Status SafeMOTION-Modul Achse 1 Geber SLOT2 Geber SLOT1 Sicherheitsstatus SafeMOTION-Modul 1 Status Pufferbatterie Spannungsversorgung POWERLINK Wechselrichter Achse 1 Abbildung 1: Anzeigengruppen SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Einachsmodule) 2.2.1.1.1 LED-Status Anzeigengruppe Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung POWERLINK grün/rot Ready/Error siehe "LED-Status POWERLINK"...

  • Seite 32: Zweiachsmodule

    Status SafeMOTION-Modul Achse 2 Geber SLOT1 Sicherheitsstatus SafeMOTION-Modul 2 Geber SLOT2 Sicherheitsstatus SafeMOTION-Modul 1 Status Pufferbatterie POWERLINK Spannungsversorgung Wechselrichter Achse 1 Wechselrichter Achse 2 Abbildung 2: Anzeigengruppen SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Zweiachsmodule) 2.2.1.2.1 LED-Status Anzeigengruppe Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung POWERLINK grün/rot Ready/Error siehe "LED-Status POWERLINK"...

  • Seite 33: Led-Status Rdy, Run, Err (8Bvi, 8Bvp, 8B0P)

    Es besteht eine physikalische Verbindung zu einem weiteren Teilnehmer im Port 2 Netzwerk. grün blinkend Aktivität Port 2 Tabelle 13: LED-Status POWERLINK 2.2.1.5 LED-Status Pufferbatterie (ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2) Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung grün/rot Ready/Error LED leuchtet nicht Mögliche Ursachen:...

  • Seite 34: Led-Status Safemotion-Modul

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.2.1.6 LED-Status SafeMOTION-Modul Öffnet man die Frontklappe eines ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermoduls, so sind 3 weitere LED pro sicherer Achse sichtbar: Abbildung 3: Einachsmodule Abbildung 4: Zweiachsmodule Farbe Beschreibung Grün Modul nicht versorgt, keine Kommunikation Single Flash Modus Unlink...

  • Seite 35: Powerlink Stationsnummerneinstellung

    Empfehlung: Vermeiden Sie aus Kompatibilitätsgründen die Stati- onsnummern im Bereich zwischen 0xF0 und 0xFD, da diese für zu- künftige Systemerweiterungen vorgesehen sind. Die Stationsnummern 0x00, 0xFE und 0xFF sind reserviert und dürfen daher nicht eingestellt werden. Tabelle 17: Einstellen der POWERLINK Stationsnummer SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 36: Datenblätter

    Seite 8BVI0014HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HWSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage 8BVI0028HCSA.000-1...
  • Seite 37 ACOPOSmulti SafeMOTION Bestellnummer Kurzbeschreibung Seite 8BVI0220HWDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 38: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Einachsmodule)

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 39: Tabelle 18: 8Bvi0014Hcss.000-1, 8Bvi0014Hcsa.000-1, 8Bvi0014Hwss.000-1, 8Bvi0014Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.2.1.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0014HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage 8BVI0014HWSA.000-1...

  • Seite 40: Tabelle 19: 8Bvi0014Hcss.000-1, 8Bvi0014Hwss.000-1, 8Bvi0014Hcsa.000-1, 8Bvi0014Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 41 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 19: 8BVI0014HCSS.000-1, 8BVI0014HWSS.000-1, 8BVI0014HCSA.000-1, 8BVI0014HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 42 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 19: 8BVI0014HCSS.000-1, 8BVI0014HWSS.000-1, 8BVI0014HCSA.000-1, 8BVI0014HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 43 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 44: Verdrahtung

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 45: Tabelle 20: 8Bvi0028Hcss.000-1, 8Bvi0028Hcsa.000-1, 8Bvi0028Hwss.000-1, 8Bvi0028Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.2.2.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0028HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0028HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0028HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Wandmontage 8BVI0028HWSA.000-1...

  • Seite 46: Tabelle 21: 8Bvi0028Hcss.000-1, 8Bvi0028Hwss.000-1, 8Bvi0028Hcsa.000-1, 8Bvi0028Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 47 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 21: 8BVI0028HCSS.000-1, 8BVI0028HWSS.000-1, 8BVI0028HCSA.000-1, 8BVI0028HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 48 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 21: 8BVI0028HCSS.000-1, 8BVI0028HWSS.000-1, 8BVI0028HCSA.000-1, 8BVI0028HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 49 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 50: 8Bvi0055Hcss.000-1, 8Bvi0055Hwss.000-1, 8Bvi0055Hcsa.000-1, 8Bvi0055Hwsa.000-1

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 51: Tabelle 22: 8Bvi0055Hcss.000-1, 8Bvi0055Hcsa.000-1, 8Bvi0055Hwss.000-1, 8Bvi0055Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.2.3.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0055HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0055HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0055HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Wandmontage 8BVI0055HWSA.000-1...

  • Seite 52: Tabelle 23: 8Bvi0055Hcss.000-1, 8Bvi0055Hwss.000-1, 8Bvi0055Hcsa.000-1, 8Bvi0055Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 53 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 23: 8BVI0055HCSS.000-1, 8BVI0055HWSS.000-1, 8BVI0055HCSA.000-1, 8BVI0055HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 54 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 23: 8BVI0055HCSS.000-1, 8BVI0055HWSS.000-1, 8BVI0055HCSA.000-1, 8BVI0055HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 55 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 56: 8Bvi0110Hcss.000-1, 8Bvi0110Hwss.000-1, 8Bvi0110Hcsa.000-1, 8Bvi0110Hwsa.000-1

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 57: Tabelle 24: 8Bvi0110Hcss.000-1, 8Bvi0110Hcsa.000-1, 8Bvi0110Hwss.000-1, 8Bvi0110Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.2.4.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0110HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0110HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0110HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Wandmontage 8BVI0110HWSA.000-1...

  • Seite 58: Tabelle 25: 8Bvi0110Hcss.000-1, 8Bvi0110Hwss.000-1, 8Bvi0110Hcsa.000-1, 8Bvi0110Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 59 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 25: 8BVI0110HCSS.000-1, 8BVI0110HWSS.000-1, 8BVI0110HCSA.000-1, 8BVI0110HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 60 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 25: 8BVI0110HCSS.000-1, 8BVI0110HWSS.000-1, 8BVI0110HCSA.000-1, 8BVI0110HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 61 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
  • Seite 62 Die Abmessungen definieren die reinen Geräteabmessungen samt zugehöriger Montageplatte. Für die Befestigung, die Anschlusstechnik und die Luftzirku- lation sind ober- und unterhalb der Geräte zusätzliche Abstände zu berücksichtigen. 2.3.2.4.4 Verdrahtung Details siehe Abschnitt 2.3.2.5 "Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit (Einachsmodule)" auf Seite 63 Allgemeine Informationen siehe Abschnitt 2.6 "Verdrahtung" auf Seite 159 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 63: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Einachsmodule)

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.2.5 Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit (Einachsmodule) 2.3.2.5.1 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Abbildung 5: Übersicht Anschlussbelegungen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 64: Übersicht Anschlussbelegungen Acoposmulti Safemotion Sincos

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.2.5.2 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos +24 V Slot2 ACOPOSmulti Abbildung 6: Übersicht Anschlussbelegungen 2.3.2.5.3 Anschlussbelegung des Steckers X2 Bezeichnung Funktion Trigger 1 Trigger 1 COM (1) Trigger 1 0 V COM (2) +24 V Ausgang 1 0 V...

  • Seite 65: Tabelle 27: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B

    Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 66: Tabelle 29: Anschlussbelegung Stecker X5A

    Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM eingesetzt wer- den! 2.3.2.5.7 Anschlussbelegung SafeMOTION-Modul EnDat 2.2 Abbildung X11 (X12) Bezeichnung Funktion Geberversorgung +12,5 V...

  • Seite 67: Anschlussbelegung Safemotion-Modul Sincos

    Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Das SafeMOTION-Modul kann nicht getauscht werden! Das SafeMOTION-Modul bildet eine Einheit mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Modul ge- tauscht werden. 2.3.2.5.8 Anschlussbelegung SafeMOTION-Modul SinCos Abbildung...

  • Seite 68: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Einachsmodule)

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 69: Tabelle 30: 8Bvi0220Hcss.000-1, 8Bvi0220Hcsa.000-1, 8Bvi0220Hwss.000-1, 8Bvi0220Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.3.1.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0220HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Wandmontage 8BVI0220HWSA.000-1...

  • Seite 70: Tabelle 31: 8Bvi0220Hcss.000-1, 8Bvi0220Hwss.000-1, 8Bvi0220Hcsa.000-1, 8Bvi0220Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 71 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 31: 8BVI0220HCSS.000-1, 8BVI0220HWSS.000-1, 8BVI0220HCSA.000-1, 8BVI0220HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 72 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 31: 8BVI0220HCSS.000-1, 8BVI0220HWSS.000-1, 8BVI0220HCSA.000-1, 8BVI0220HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 73 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 74: 8Bvi0330Hcss.000-1, 8Bvi0330Hwss.000-1, 8Bvi0330Hcsa.000-1, 8Bvi0330Hwsa.000-1

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 75: Tabelle 32: 8Bvi0330Hcss.000-1, 8Bvi0330Hcsa.000-1, 8Bvi0330Hwss.000-1, 8Bvi0330Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.3.2.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0330HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 33 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0330HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 33 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0330HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 33 A, HV, Wandmontage 8BVI0330HWSA.000-1...

  • Seite 76: Tabelle 33: 8Bvi0330Hcss.000-1, 8Bvi0330Hwss.000-1, 8Bvi0330Hcsa.000-1, 8Bvi0330Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 77 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 33: 8BVI0330HCSS.000-1, 8BVI0330HWSS.000-1, 8BVI0330HCSA.000-1, 8BVI0330HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 78 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 33: 8BVI0330HCSS.000-1, 8BVI0330HWSS.000-1, 8BVI0330HCSA.000-1, 8BVI0330HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 79 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 80: 8Bvi0440Hcss.000-1, 8Bvi0440Hwss.000-1, 8Bvi0440Hcsa.000-1, 8Bvi0440Hwsa.000-1

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 81: Tabelle 34: 8Bvi0440Hcss.000-1, 8Bvi0440Hcsa.000-1, 8Bvi0440Hwss.000-1, 8Bvi0440Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.3.3.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0440HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 44 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0440HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 44 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0440HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 44 A, HV, Wandmontage 8BVI0440HWSA.000-1...

  • Seite 82: Tabelle 35: 8Bvi0440Hcss.000-1, 8Bvi0440Hwss.000-1, 8Bvi0440Hcsa.000-1, 8Bvi0440Hwsa.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden!
  • Seite 83 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung Tabelle 35: 8BVI0440HCSS.000-1, 8BVI0440HWSS.000-1, 8BVI0440HCSA.000-1, 8BVI0440HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 84 Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 35: 8BVI0440HCSS.000-1, 8BVI0440HWSS.000-1, 8BVI0440HCSA.000-1, 8BVI0440HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 85 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
  • Seite 86 Die Abmessungen definieren die reinen Geräteabmessungen samt zugehöriger Montageplatte. Für die Befestigung, die Anschlusstechnik und die Luftzirku- lation sind ober- und unterhalb der Geräte zusätzliche Abstände zu berücksichtigen. 2.3.3.3.4 Verdrahtung Details siehe Abschnitt 2.3.3.4 "Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule zweifachbreit (Einachsmodule)" auf Seite 87 Allgemeine Informationen siehe Abschnitt 2.6 "Verdrahtung" auf Seite 159 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 87: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Einachsmodule)

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.3.4 Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule zweifachbreit (Einachsmodule) 2.3.3.4.1 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMotion EnDat 2.2 Abbildung 7: Übersicht Anschlussbelegungen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 88: Übersicht Anschlussbelegungen Acoposmulti Safemotion Sincos

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.3.4.2 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMotion SinCos +24 V Slot2 ACOPOSmulti Abbildung 8: Übersicht Anschlussbelegungen 2.3.3.4.3 Anschlussbelegung des Steckers X2 Bezeichnung Funktion Trigger 1 Trigger 1 COM (1) Trigger 1 0 V COM (2) +24 V Ausgang 1 0 V...

  • Seite 89: Tabelle 37: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B

    Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 90: Tabelle 39: Anschlussbelegung Stecker X5A

    Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM eingesetzt wer- den! 2.3.3.4.7 Anschlussbelegung SafeMOTION-Modul EnDat 2.2 Abbildung X11 (X12) Bezeichnung Funktion Geberversorgung +12,5 V...

  • Seite 91: Anschlussbelegung Safemotion-Modul Sincos

    Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Das SafeMOTION-Modul kann nicht getauscht werden! Das SafeMOTION-Modul bildet eine Einheit mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Modul ge- tauscht werden. 2.3.3.4.8 Anschlussbelegung SafeMOTION-Modul SinCos Abbildung...

  • Seite 92: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Zweiachsmodule)

    • Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen 2.3.4.1.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen Wandmontage 8BVI0014HWDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen Erforderliches Zubehör Klemmensätze...

  • Seite 93: Tabelle 41: 8Bvi0014Hcds.000-1, 8Bvi0014Hwds.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Details siehe unter 6.1.2 "Der sichere Antriebsstrang "...
  • Seite 94 Anzahl Beschaltung Sink Potenzialtrennung Eingang - Wechselrichtermodul Eingang - Eingang Eingangsspannung nominal 24 VDC maximal 30 VDC Schaltschwellen <5 V High >15 V Eingangsstrom bei Nennspannung ca. 10 mA Tabelle 41: 8BVI0014HCDS.000-1, 8BVI0014HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 95 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar!

  • Seite 96: 8Bvi0028Hcds.000-1, 8Bvi0028Hwds.000-1

    • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform • Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 97: Tabelle 42: 8Bvi0028Hcds.000-1, 8Bvi0028Hwds.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.4.2.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0028HCDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen Wandmontage 8BVI0028HWDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen Erforderliches Zubehör Klemmensätze 8BZVI0055DS.000-1A...
  • Seite 98 Schirmanschluss Klemmbarer Anschlussquerschnittbereich Flexible und feindrähtige Leiter mit Aderendhülse 0,25 bis 4 mm² Approbationsdaten UL/C-UL-US 30 bis 10 28 bis 10 Klemmbarer Kabeldurchmesserbereich des 12 bis 22 mm Schirmanschlusses Tabelle 43: 8BVI0028HCDS.000-1, 8BVI0028HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 99 Aufstellungshöhe über NN (Meeresspiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 61800-5-1 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 43: 8BVI0028HCDS.000-1, 8BVI0028HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 100 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 101: 8Bvi0055Hcds.000-1, 8Bvi0055Hwds.000-1

    • Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen 2.3.4.3.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0055HCDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen Wandmontage 8BVI0055HWDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen Erforderliches Zubehör Klemmensätze...

  • Seite 102: Tabelle 45: 8Bvi0055Hcds.000-1, 8Bvi0055Hwds.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Details siehe unter 6.1.2 "Der sichere Antriebsstrang "...
  • Seite 103 Anzahl Beschaltung Sink Potenzialtrennung Eingang - Wechselrichtermodul Eingang - Eingang Eingangsspannung nominal 24 VDC maximal 30 VDC Schaltschwellen <5 V High >15 V Eingangsstrom bei Nennspannung ca. 10 mA Tabelle 45: 8BVI0055HCDS.000-1, 8BVI0055HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 104 = 0,5 * (I ... Strom am Motoranschluss X5A [A ... Strom am Motoranschluss X5B [A ... max. Leistungsaufnahme P [W] des SafeMOTION-Moduls in SLOT1 (siehe Abschnitt Geberschnittstellen). SMC1 ... max. Leistungsaufnahme P [W] des SafeMOTION-Moduls in SLOT2 (siehe Abschnitt Geberschnittstellen).
  • Seite 105 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 106: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Zweiachsmodule)

    +24 V Out 1 +24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 46: Anschlussbelegung Stecker X2 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 107: Tabelle 47: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B

    Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 108: Tabelle 49: Anschlussbelegung Stecker X4B

    Die Transistoren der SBC Ausgangsstufe werden zyklisch getestet. Bei eingeschalteten Ausgangska- nälen entstehen durch diesen Test Low-Pulse am Ausgang mit einer maximalen Länge von 600 μs. Diese Tatsache ist bei der Auswahl der Motorhaltebremse zu berücksichtigen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 109: Tabelle 50: Anschlussbelegung Stecker X5A

    2.3.4.4.7 Anschlussbelegung des Steckers X5B Bezeichnung Funktion Achse 2: Schutzleiter Achse 2: Motoranschluss W Achse 2: Motoranschluss V Achse 2: Motoranschluss U Tabelle 51: Anschlussbelegung Stecker X5B Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM eingesetzt wer- den! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 110 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Das SafeMOTION-Modul kann nicht getauscht werden! Das SafeMOTION-Modul bildet eine Einheit mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Modul ge- tauscht werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 111: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Zweiachsmodule)

    • Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen 2.3.5.1.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0110HCDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen Wandmontage 8BVI0110HWDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen Erforderliches Zubehör Klemmensätze...

  • Seite 112: Tabelle 53: 8Bvi0110Hcds.000-1, 8Bvi0110Hwds.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Details siehe unter 6.1.2 "Der sichere Antriebsstrang "...
  • Seite 113 Beschaltung Sink Potenzialtrennung Eingang - Wechselrichtermodul Eingang - Eingang Nein Eingangsspannung nominal 24 VDC maximal 30 VDC Schaltschwellen <5 V High >15 V Eingangsstrom bei Nennspannung ca. 10 mA Tabelle 53: 8BVI0110HCDS.000-1, 8BVI0110HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 114 = 0,5 * (I ... Strom am Motoranschluss X5A [A ... Strom am Motoranschluss X5B [A ... max. Leistungsaufnahme P [W] des SafeMOTION-Moduls in SLOT1 (siehe Abschnitt Geberschnittstellen). SMC1 ... max. Leistungsaufnahme P [W] des SafeMOTION-Moduls in SLOT2 (siehe Abschnitt Geberschnittstellen).

  • Seite 115: 8Bvi0220Hcds.000-1, 8Bvi0220Hwds.000-1

    Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 116: Tabelle 54: 8Bvi0220Hcds.000-1, 8Bvi0220Hwds.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.5.2.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0220HCDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen Wandmontage 8BVI0220HWDS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 22 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen Erforderliches Zubehör Klemmensätze 8BZVI0220DS.000-1A...
  • Seite 117 28 bis 10 Klemmbarer Kabeldurchmesserbereich des 12 bis 22 mm Schirmanschlusses max. Motorleitungslänge abhängig von der Schalt- frequenz Schaltfrequenz 5 kHz 25 m Schaltfrequenz 10 kHz 25 m Anschluss Motorhaltebremse Anzahl Tabelle 55: 8BVI0220HCDS.000-1, 8BVI0220HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 118 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Umgebungsbedingungen Temperatur Betrieb nominal 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Tabelle 55: 8BVI0220HCDS.000-1, 8BVI0220HWDS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 119 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 120: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Zweiachsmodule)

    Details siehe Abschnitt 2.3.5.3 "Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule zweifachbreit (Zweiachsmodule)" auf Seite 120 Allgemeine Informationen siehe Abschnitt 2.6 "Verdrahtung" auf Seite 159 2.3.5.3 Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule zweifachbreit (Zweiachsmodule) 2.3.5.3.1 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMotion EnDat 2.2 Abbildung 10: Übersicht Anschlussbelegungen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 121: Tabelle 56: Anschlussbelegung Stecker X2

    Bei einem Doppelachsmodul muss somit auch insbesondere der Querschluss zwischen den beiden B + Anschlüssen der beiden Achsen ausgeschlossen werden! Gefahr! Der SBC Ausgang • darf nicht modulübergreifend verdrahtet werden! • darf nicht als Open Emitter verdrahtet werden! • darf nicht als Open Collector verdrahtet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 122: Tabelle 59: Anschlussbelegung Stecker X4B

    Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24 V ist durch geeignete verdrahtungstechnische Maß- nahmen auszuschließen! Bei einem Doppelachsmodul muss somit auch insbesondere der Querschluss zwischen den beiden B + Anschlüssen der beiden Achsen ausgeschlossen werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 123: Tabelle 60: Anschlussbelegung Stecker X5A

    Am Gewindebolzen neben dem Stecker X5A muss kein zusätzlicher PE-Leiter angeschlossen werden. Der PE-Anschluss am Stecker X5A ist nötig und ausreichend. Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 124: Tabelle 61: Anschlussbelegung Stecker X5B

    Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Das SafeMOTION-Modul kann nicht getauscht werden! Das SafeMOTION-Modul bildet eine Einheit mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Modul ge- tauscht werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 125: Sichere Wechselrichtermodule Vierfachbreit (Einachsmodule)

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 126: Tabelle 62: 8Bvi0660Hcss.000-1, 8Bvi0660Hcsa.000-1, 8Bvi0660Hwss.000-1, 8Bvi0660Hwsa.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.6.1.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0660HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 66 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0660HCSA.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 66 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0660HWSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 66 A, HV, Wandmontage 8BVI0660HWSA.000-1...

  • Seite 127: Tabelle 63: 8Bvi0660Hcss.000-1, 8Bvi0660Hwss.000-1, 8Bvi0660Hcsa.000-1, 8Bvi0660Hwsa.000-1 - Technische Daten

    1 Stück Lithium-Batterie AA 3,6 V; 1 Stück Abdeckkappe für Bat- teriehalter Tabelle 62: 8BVI0660HCSS.000-1, 8BVI0660HCSA.000-1, 8BVI0660HWSS.000-1, 8BVI0660HWSA.000-1 - Bestelldaten ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R...
  • Seite 128 0,5 A überwachung Ansprechschwelle der Unterspan- 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Tabelle 63: 8BVI0660HCSS.000-1, 8BVI0660HWSS.000-1, 8BVI0660HCSA.000-1, 8BVI0660HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 129 Nein Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Tabelle 63: 8BVI0660HCSS.000-1, 8BVI0660HWSS.000-1, 8BVI0660HCSA.000-1, 8BVI0660HWSA.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 130 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...

  • Seite 131: 8Bvi0880Hcss.004-1, 8Bvi0880Hwss.004-1, 8Bvi0880Hcsa.004-1, 8Bvi0880Hwsa.004

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 132: Tabelle 64: 8Bvi0880Hcss.004-1, 8Bvi0880Hcsa.004-1, 8Bvi0880Hwss.004-1, 8Bvi0880Hwsa.004-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.6.2.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0880HCSS.004-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 88 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0880HCSA.004-1 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul, 88 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Wandmontage 8BVI0880HWSS.004-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 88 A, HV, Wandmontage 8BVI0880HWSA.004-1...

  • Seite 133: Tabelle 65: 8Bvi0880Hcss.004-1, 8Bvi0880Hwss.004-1, 8Bvi0880Hcsa.004-1, 8Bvi0880Hwsa.004-1 - Technische Daten

    1 Stück Lithium-Batterie AA 3,6 V; 1 Stück Abdeckkappe für Bat- teriehalter Tabelle 64: 8BVI0880HCSS.004-1, 8BVI0880HCSA.004-1, 8BVI0880HWSS.004-1, 8BVI0880HWSA.004-1 - Bestelldaten ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R...
  • Seite 134 0,5 A überwachung Ansprechschwelle der Unterspan- 24 VDC -2% / -4% nungsüberwachung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 SinCos Anschlüsse DSUB Stecker 9-polig female DSUB Stecker 15-polig female Anzeigen UP/DN-LEDs Tabelle 65: 8BVI0880HCSS.004-1, 8BVI0880HWSS.004-1, 8BVI0880HCSA.004-1, 8BVI0880HWSA.004-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 135 Nein Aufstellungshöhe über NN (Meeres- spiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) 61800-5-1 Tabelle 65: 8BVI0880HCSS.004-1, 8BVI0880HWSS.004-1, 8BVI0880HCSA.004-1, 8BVI0880HWSA.004-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 136 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
  • Seite 137 Die Abmessungen definieren die reinen Geräteabmessungen samt zugehöriger Montageplatte. Für die Befestigung, die Anschlusstechnik und die Luftzirku- lation sind ober- und unterhalb der Geräte zusätzliche Abstände zu berücksichtigen. 2.3.6.2.4 Verdrahtung Details siehe Abschnitt 2.3.6.3 "Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule vierfachbreit (Einachsmodule)" auf Seite 138 Allgemeine Informationen siehe Abschnitt 2.6 "Verdrahtung" auf Seite 159 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 138: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Vierfachbreit (Einachsmodule)

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.6.3 Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule vierfachbreit (Einachsmodule) 2.3.6.3.1 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Abbildung 11: Übersicht Anschlussbelegungen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 139: Abbildung 12: Übersicht Anschlussbelegungen

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.6.3.2 Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos +24 V Slot2 X5A(PE) X5A(U) X5A(V) X5A(W) ACOPOSmulti Abbildung 12: Übersicht Anschlussbelegungen 2.3.6.3.3 Anschlussbelegung des Steckers X2 Bezeichnung Funktion Trigger 1 Trigger 1 COM (1) Trigger 1 0 V COM (2) +24 V Ausgang 1 0 V...

  • Seite 140: Tabelle 67: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B

    Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 141 Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge- setzt werden, was im Extremfall zur Zerstörung von an das ACOPOSmulti Modul angeschlossener Hardware (z. B.: Motoren) führen kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 142: Abbildung 13: Kabelmontage X5A

    Achse 1: Motoranschluss W Achse 1: Motoranschluss V Achse 1: Motoranschluss U Tabelle 69: Anschlussbelegung X5A ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM eingesetzt wer-...

  • Seite 143: Tabelle 70: Kabelmontage Anschluss Pe (1 Leiter)

    Tellerfeder Kabelschuh 3 Beilagscheibe Kabelschuh 2 Leiter 1 Beilagscheibe Kabelschuh 1 Leiter 3 M8 Gewindebolzen Sperrzahn Mutter Leiter 2 max. 12 Nm Übersicht Montagematerial PE-Anschluss (3 Leiter) Leiter montiert Tabelle 71: Kabelmontage Anschluss PE (3 Leiter) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 144 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Das SafeMOTION-Modul kann nicht getauscht werden! Das SafeMOTION-Modul bildet eine Einheit mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Modul ge- tauscht werden. 2.3.6.3.8 Anschlussbelegung SafeMOTION-Modul SinCos Abbildung...

  • Seite 145: Sichere Wechselrichtermodule Achtfachbreit (Einachsmodule)

    • Strukturierte überschaubare Realisierung durch netzwerkbasierte Safety Technology • Modulare Erweiterbarkeit durch virtuelle Verdrahtung • Unmittelbares Einleiten der Sicherheitsfunktion durch kurze Zykluszeiten • Einfach in der Umsetzung durch transparente Kontroll- und Statusinformationen auch in der funktionalen Applikation • Kompakte Bauform SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 146: Tabelle 72: 8Bvi1650Hcss.000-1 - Bestelldaten

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.3.7.1.2 Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI1650HCSS.000-1 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul, 165 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage Erforderliches Zubehör Klemmensätze 8BZVI1650SS.000-1A Schraubklemmensatz für ACOPOSmulti Modu- 8BVI0660HxSS, 8BVI0880HxSS, 8BVI1650HxSS, 8BVI0660HxSA, 8BVI0880HxSA und 8BVI1650HxSA: 1x 8TB2104.203L-00, 1x 8TB2108.2010-00 Optionales Zubehör...

  • Seite 147: Tabelle 73: 8Bvi1650Hcss.000-1 - Technische Daten

    ACOPOSmulti SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Details siehe unter 6.1.2 "Der sichere Antriebsstrang "...
  • Seite 148 10 mA Schaltverzögerung steigende Flanke 52 µs ±0,5 µs (digital gefiltert) fallende Flanke 53 µs ±0,5 µs (digital gefiltert) Aussteuerung gegenüber Erdpotential max. ±38 V Elektrische Eigenschaften Ableitkapazität 0,9 µF Tabelle 73: 8BVI1650HCSS.000-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 149 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar!
  • Seite 150 Die Abmessungen definieren die reinen Geräteabmessungen samt zugehöriger Montageplatte. Für die Befestigung, die Anschlusstechnik und die Luftzirku- lation sind ober- und unterhalb der Geräte zusätzliche Abstände zu berücksichtigen. 2.3.7.1.4 Verdrahtung Details siehe Abschnitt 2.3.7.2 "Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule achtfachbreit (Einachsmodule)" auf Seite 151 Allgemeine Informationen siehe Abschnitt 2.6 "Verdrahtung" auf Seite 159 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 151: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Achtfachbreit (Einachsmodule)

    +24 V Out 1 +24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 74: Anschlussbelegung Stecker X2 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 152: Tabelle 75: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B

    Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 153 Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge- setzt werden, was im Extremfall zur Zerstörung von an das ACOPOSmulti Modul angeschlossener Hardware (z. B.: Motoren) führen kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 154: Abbildung 15: Kabelmontage X5A

    Information: Zur Verkabelung der Motoranschlüsse dürfen ausschließlich B&R Motorkabel 8BCM oder B&R Motor- hybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Kabelmontage Motoranschlüsse U, V, W Mutter Tellerfeder Leiter montiert Beilagscheibe Kabelschuh Leiter montiert, Kabelabdeckung geschlossen Abbildung 15: Kabelmontage X5A SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 155: Tabelle 78: Kabelmontage Anschluss Pe (1 Leiter)

    Tellerfeder Kabelschuh 3 Beilagscheibe Kabelschuh 2 Leiter 1 Beilagscheibe Kabelschuh 1 Leiter 3 M8 Gewindebolzen Sperrzahn Mutter Leiter 2 max. 12 Nm Übersicht Montagematerial PE-Anschluss (3 Leiter) Leiter montiert Tabelle 79: Kabelmontage Anschluss PE (3 Leiter) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 156 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! Information: Das SafeMOTION-Modul kann nicht getauscht werden! Das SafeMOTION-Modul bildet eine Einheit mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Modul ge- tauscht werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 157: Montage

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.4 Montage Siehe ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM-GER, Kapitel „Montage“. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 158: Dimensionierung

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.5 Dimensionierung Siehe ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM-GER, Kapitel „Dimensionierung“. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 159: Verdrahtung

    Steckergehäuse anzuschließen. 6. Es sind abgeschirmte Kabel mit Kupfergeflecht oder verzinntem Kupfergeflecht zu verwenden. Das Zusam- mendrehen des Schirmgeflechtes oder das Verlängern mit Einzelleitern ist nicht zulässig. 7. Nicht verwendete Kabeladern sind nach Möglichkeit beidseitig zu erden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 160: Übersicht

    Querschnitt wie der im Expansionskabel geführte PE-Leiter (➑) ausgeführt werden (mindestens 2,5 mm bei geschützter bzw. 4 bei ungeschützter Verlegung). ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 161: Abbildung 17: Übersicht Erdung/Schirmung Acoposmulti Antriebssystem (Aktive Leistungsversorgung)

    Querschnitt wie der im Expansionskabel geführte PE-Leiter (➑) ausgeführt werden (mindestens 2,5 mm bei geschützter bzw. 4 bei ungeschützter Verlegung). ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2: Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Gefahr! Um einen definierten Bezug von Masse gegenüber Erdpotential zu bekommen, muss einer der beiden Anschlüsse COM (1, 2) am Stecker X3 mit Erde verbunden werden.

  • Seite 162: Abbildung 18: Dc-Verbindung Zwischen Zwei Expansionsmodulen 8Bve

    Expansionsmodul ... Montageplatte 8B0M... Abbildung 18: DC-Verbindung zwischen zwei Expansionsmodulen 8BVE DC-Verbindung zwischen mehr als zwei Expansionsmodulen 8BVE 8BVE 8BVE 8BVE Expansionsmodul Expansionsmodul Expansionsmodul ... Montageplatte 8B0M... Abbildung 19: DC-Verbindung zwischen mehr als zwei Expansionsmodulen 8BVE SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 163: Abbildung 20: Wechselrichtermodul 8Cvi Auf Beiden Expansionsmodulen 8Bve

    Variante 2: Wechselrichtermodule 8CVI auf dem letzten Expansionsmodul 8BVE Schaltschrank- Schaltschrank- Montagewand 2 Montagewand 1 8BVE 8BVE Expansionsmodul Expansionsmodul 8CVI 8CVI Wechsel- Wechsel- richter- richter- modul modul Abbildung 21: Wechselrichtermodule 8CVI auf dem letzten Expansionsmodul 8BVE SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 164: Anschluss-Skizzen Für Erdverbindungen Und Schirmanschlüsse

    ACOPOSmulti SafeMOTION 2.6.1.3 Anschluss-Skizzen für Erdverbindungen und Schirmanschlüsse 2.6.1.3.1 SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Einachsmodule) Abbildung 22: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI EnDat 2.2 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 165: Abbildung 23: Erdverbindungen Und Schirmanschlüsse Safemotion Wechselrichtermodule 8Bvi Sincos

    ACOPOSmulti SafeMOTION Abbildung 23: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI SinCos 1. Die beiden Triggereingänge werden intern nur mit ca. 50 μs gefiltert. Auf sorgfältige Erdung der Kabelschirme ist zu achten. Dazu kann der optionale Schirmsatz 8SCS002.0000-00 verwendet werden. 2. Der Kabelschirm muss am dafür vorgesehenen Anschluss befestigt werden.

  • Seite 166: Abbildung 24: Kabelschirmung In Dsub-Gehäusen

    ACOPOSmulti SafeMOTION Freie Modulslots von ACOPOSmulti Modulen können mit dem optional erhältlichen Schirmsatz 8SCS005.0000-00 verschlossen werden. Freie Modulslots von ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichter- modulen sind standardmäßig mit dem Schirmsatz 8SCS005.0000-00 verschlossen. 4. Kabelanschluss DSUB-Stecker: Der Kabelschirm ist großflächig mit der dafür vorgesehenen Schelle in der metallischen bzw. metallisierten DSUB-Gehäuse zu befestigen.

  • Seite 167: Isolations- Und Hochspannungsprüfung

    Am Motoranschluss (X5A/X5B) von ACOPOSmulti Wechselrichtermodulen darf auf keinen Fall eine Hochspannungsprüfung durchgeführt werden, da in diesem Fall das ACOPOSmulti Wechselrichter- modul zerstört wird! Das Motorkabel muss vor einer Hochspannungsmessung auf jeden Fall vom Motoranschluss (X5A/ X5B) des ACOPOSmulti Wechselrichtermoduls abgeklemmt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 168: Typische Vorgehensweise

    Anschlüssen U2/V2/W2 der ACOPOSmulti Rückspeisedrossel am Anschluss X5A des ACOPOSmulti Leis- tungsversorgungsmoduls abklemmen. c) Die Hochspannungsprüfung an den Anschlüssen U1/V1/W1 der ACOPOSmulti Rückspeisedrossel durch- führen. d) Das Motorkabel vom Anschluss X5A/X5B des ACOPOSmulti Wechselrichtermoduls abklemmen. e) Die Hochspannungsprüfung am B&R Motor durchführen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 169: Acoposmotor Safemotion

    Das ACOPOSmotor Modul verfügt über die bekannten Funktionalitäten des ACOPOSmulti Antriebssystems und fügt sich somit homogen in die Antriebslösung ein. 3.1.4 Kühlung Die ACOPOSmotor Module 8DI sind selbstgekühlt und weisen eine schlanke, längliche Bauform auf. Die Module müssen an der Kühlfläche (= Flansch) angebaut sein. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 170: Acoposmotor Safemotion

    Neuere Ansätze von sicheren Feldbussen sind vielfach durch proprietäre Standards und langsamen Reaktions- zeiten geprägt. Anders im B&R Safety System und somit auch bei ACOPOSmotor SafeMOTION Modulen: Hier wird konsequent auf openSAFETY gesetzt. Das Aktivieren der integrierten Sicherheitsfunktionen, wie etwa „Sicher begrenzte Geschwindigkeit“, kann direkt über das Netzwerk erfolgen.

  • Seite 171: Abbildung 26: Dezentrale Architektur Mit Acoposremote Und Acoposmotor

    Schleifring Schaltschrank Sensoren Aktoren 8CVI 8CVI 8CVE 8CXC000 Hybridkabel Hybridkabel Hybridkabel 8CVI 8CVI Sensoren Sensoren Aktoren Aktoren Hybridkabel Hybridkabel Hybridkabel Hybridkabel 8CXC000 Sensoren 8CXC000 Aktoren Maschine Abbildung 27: Dezentrale Architektur mit Anschlussbox 8CVE, ACOPOSremote und ACOPOSmotor SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 172: Bestellschlüssel

    Bestellbezeichnung unterschieden. Baulänge Verfügbare Baugrößen Nein Nein Nein Nein 3.1.7.3 Sicherheitstechnik (e) Die ACOPOSmotor Module 8DI werden standardmäßig mit verdrahteter Sicherheitstechnik oder SafeMOTION EnDat 2.2 ausgeliefert. Bezeichnung Anmerkung Code für Bestellschlüssel Verdrahtete Sicherheitstechnik SafeMOTION EnDat 2.2 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 173: Tabelle 80: Acoposmotor Safemotion: Sicherheitsfunktionen Und Zugehörige Sicherheitslevels

    R 1.10 PL d / KAT 3 SIL 2 Tabelle 80: ACOPOSmotor SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels Die Sicherheitsfunktion SBC gilt nicht für die im ACOPOSmotor SafeMOTION integrierte Motorhaltebremse, diese ist nicht sicherheitsgerichtet. 3.1.7.4 Gebersystem (ff) EnDat 2.2 Geber Allgemeines Digitale Antriebssysteme sowie Lageregelkreise mit Positionsmessgeräten zur Messwerterfassung fordern von...

  • Seite 174: Nenndrehzahl (Ggg)

    • zwei 24 VDC Ausgängen zur Versorgung von externen Komponenten (z. B. X67 Module) • zwei Triggereingangen Die jeweilige Ausführung des Moduls wird in Form eines einstelligen Codes (h) als Teil der Bestellnummer ange- geben. POWERLINK 24 VDC Ausgänge (2x) Triggereingänge (2x) Code für Bestellschlüssel Nein Nein Nein SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 175: Motoroptionen (I)

    Halb-Passfeder-Vereinbarung nach DIN ISO 8821. Zur Fixierung von Antriebselementen mit Wellenendscheiben ist an der Stirnseite der Welle eine Zentrierbohrung mit Gewinde vorgesehen. Wellendichtring Alle ACOPOSmotor Module 8DI sind optional mit einem Wellendichtring der Form A nach DIN 3760 lieferbar. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 176: Version

    A-Flansch vorgespannt. Durch Axialkräfte in Richtung B-Flansch kann die Federvorspannung der Lagerung überwunden werden, so dass sich die Welle entsprechend dem vorhandenen Axialspiel der Lager (ca. 0.1 - 0.2 mm) verschiebt. Diese Verschiebung kann zu Problemen bei ACOPOSmotor Modulen mit Haltebremsen bzw. bei SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 177 POSmotor Module entnommen werden. Die zulässigen Werte basieren auf einer Lagerlebensdauer von 20000 h (Lagerlebensdauerberechnung angelehnt an DIN ISO 281). Definition für Diagramme zur zulässigen Wellenbelastung • ..Radialkraft • ..Axialkraft • x... Abstand zwischen Motorflansch und Angriffspunkt der Radialkraft Fr SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 178: Anzeigen

    24 V Spannungsversorgung des Moduls ist inner- halb des Toleranzbereichs Status SafeMOTION-Modul grün/rot Ready/Error siehe "LED-Status SafeMOTION-Modul" auf Seite Sicherheitsstatus SafeMOTION-Modul Safe/Error Tabelle 82: LED-Status SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Einachsmodule) 3.2.1.2 LED-Status RDY/ERR Beschriftung Farbe Funktion Beschreibung grün Ready grün leuchtend Modul ist betriebsbereit und die Leistungsstufe kann freigegeben werden (Be- triebssystem vorhanden und gebootet, keine permanenten und vorübergehen-...

  • Seite 179: Led-Status Safemotion-Modul

    Nicht quittierbarer Fehlerzustand, Zustand FAIL SAFE H21 sind eigentlich zwei LEDs, die getrennt voneinander die Zustände im Sicherheitsprozessor 1 und Sicherheitsprozessor 2 an- zeigen. Tabelle 85: LED-Status SafeMOTION-Modul Gefahr! Statisch leuchtende LEDs "SE" signalisieren einen nicht quittierbaren Zustand FAIL SAFE. Die Ursache kann ein defektes Modul oder eine Fehlparametrierung sein.

  • Seite 180: Powerlink Knotennummerneinstellung

    Knotennummern im Bereich zwischen $F0 und $FD sind jedoch für zukünftige Systemerweiterungen vorgesehen. Es wird empfohlen, aus Kompatibilitätsgründen diese Knotennummern zu vermeiden. Die Knotennummern $00, $FE und $FF sind reserviert und dürfen da- her nicht eingestellt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 181: Datenblätter

    ACOPOSmotor SafeMOTION 3.3 Datenblätter 3.3.1 ACOPOSmotor SafeMOTION Module Gefahr! Ein ACOPOSmotor SafeMOTION Modul kann nur komplett getauscht werden. Ein Tauschen der einzel- nen Komponenten ist nicht möglich, da diese fest verbaut sind. 3.3.1.1 Bestelldaten ACOPOSmotor SafeMOTION mit Elektronikoptionen Bestellnummer Kurzbeschreibung...

  • Seite 182: Bestelldaten Acoposmotor Safemotion Ohne Elektronikoptionen

    ACOPOSmotor SafeMOTION 3.3.1.2 Bestelldaten ACOPOSmotor SafeMOTION ohne Elektronikoptionen Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung ACOPOSmotor 8DIcde.ffggg0i00-1 ACOPOSmotor Modul Konfiguration ohne Elektronikoptionen Erforderliches Zubehör Zubehörsätze 8CXC000.0000-00 Zubehörsatz: 1x Blindabdeckung für Hybridstecker Optionales Zubehör Hybridkabel 8CCH0001.11110-1 Hybridkabel, Länge 1 m, 2x 2x 0,34 mm² + 4x 0,75 mm² + 5x 2,5 mm², 2x Hybridstecker 15-polig female...

  • Seite 183: Baugröße 3

    Stecker M12 Stecker M12 Leitungslänge maximal 30 m Motoranschluss nominale Schaltfrequenz 5 kHz mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz max. Ausgangsfrequenz 598 Hz Anschluss Motorhaltebremse Anzahl Dauerstrom Tabelle 90: 8DIcde.ffggg7i00-1, 8DIcde.ffggg0i00-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 184 428/2009 | 3A225 überwacht. Überschreitet die elektrische Ausgangsfrequenz des Moduls für mehr als 0,5 s ununterbrochen den Grenzwert von 598 Hz, dann wird die aktuelle Bewegung abgebrochen und der Fehler 6060 (Leistungsteil: Grenzdrehzahl überschritten) gemeldet. Bei Verwendung von Hybridkabeln auf 30 m limitiert. Die Enableeingänge werden durchverbunden. Sie haben jedoch keine Funktion bei den SafeMOTION-Modulen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 185 Gültig nach Norm bei Raumtemperatur; bei Arbeitstemperatur gelten bis 100°C: ≤300 m/s², bis 115°C: ≤150 m/s²; 10 bis 55 Hz Weg konstant 4,9 mm peak to peak 10 bis 55 Hz Hub konstant 4,9 mm peak to peak 10 bis 55 Hz Amplitude konstant 4,9 mm peak to peak SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 186: Abbildung 29: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di33E.ffggghi00-1 Mit 560 Vdc Zwischenkreisspannung

    (0/2.4) (4500/1.2) n = 4500 min (6130/0) 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 TChar Version:0118 Drehzahl in min -1 T U ... 40°C DB Version:2013 05 20 Abbildung 29: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI33e.ffggghi00-1 mit 560 VDC Zwischenkreisspannung SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 187: Abbildung 30: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di33E.ffggghi00-1 Mit 750 Vdc Zwischenkreisspannung

    (4438/9.9) (4500/9.6) (0/2.7) (4500/1.6) = 4500 min (6478/0) 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 TChar Version:0118 T U ... 40°C Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 Abbildung 31: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI34e.ffggghi00-1 mit 560 VDC Zwischenkreisspannung SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 188: Abbildung 32: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di34E.ffggghi00-1 Mit 750 Vdc Zwischenkreisspannung

    Abbildung 32: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI34e.ffggghi00-1 mit 750 VDC Zwischenkreisspannung 3.3.1.4.4 Zulässige Wellenbelastung Die Werte im unten angeführten Diagramm basieren auf einer mechanischen Lagerlebensdauer von 20000 Be- triebsstunden. Standardlagerung (glatte Welle) (Welle mit Passfeder) Abstand x [mm] maximal zulässige Axialkraft: F amax = 66 N SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 189: Drehzahl-Drehmomentkennlinie Mit 560 Vdc Zwischenkreisspannung

    (0/20.6) (1510/20.6) (2200/11.6) (0/6.1) (2200/6.1) (0/5.7) (2200/5) (2989/0) 1000 1500 2000 2500 3000 3500 T U ... 40°C TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB4000000.000-0 Abbildung 33: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI44e.ffggghi00-1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 190: Abbildung 34: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di45E.ffggghi00-1

    (2200/9.1) (0/7. ) 7 (2200/5. ) 2 (2989/0) 1000 1500 2000 2500 3000 3500 T U ... 40°C TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB4000000.000-0 Abbildung 35: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI46e.ffggghi00-1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 191: Drehzahl-Drehmomentkennlinie Mit 750 Vdc Zwischenkreisspannung

    (2200/7.6) (0/6.7) (2200/5. ) 1 (3961/0) 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 T U ... 40°C TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB4000000.000-0 Abbildung 37: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI45e.ffggghi00-1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 192: Abbildung 38: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di46E.ffggghi00-1

    TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB4000000.000-0 Abbildung 38: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI46e.ffggghi00-1 3.3.1.5.4 Zulässige Wellenbelastung Die Werte im unten angeführten Diagramm basieren auf einer mechanischen Lagerlebensdauer von 20000 Be- triebsstunden. Standardlagerung SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 193: Baugröße 5

    (2200/18.6) (0/10.8) (2200/10.8) (0/8) (2200/7. ) 1 (2989/0) 1000 1500 2000 2500 3000 3500 T U ... 40°C TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB5000000.000-0 Abbildung 39: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI54e.ffggghi00-1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 194: Abbildung 40: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di55E.ffggghi00-1

    = 2200 min (2200/38) (0/17) (2200/15.9) (0/12) (2200/10) (2926/0) 1000 1500 2000 2500 3000 3500 T U ... 40°C TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB5000000.000-0 Abbildung 41: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI56e.ffggghi00-1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 195: Abbildung 42: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di54E.ffggghi00-1

    (2200/36.6) (0/14) (2200/13.3) (0/10.1) (2200/8.4) (3961/0) 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 T U ... 40°C TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB5000000.000-0 Abbildung 43: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI55e.ffggghi00-1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 196: Abbildung 44: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8Di56E.ffggghi00-1

    TChar Version:0118 −1 Drehzahl in min DB Version:2013 05 20 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB5000000.000-0 Abbildung 44: Drehzahl-Drehmomentkennlinie 8DI56e.ffggghi00-1 3.3.1.6.4 Zulässige Wellenbelastung Die Werte im unten angeführten Diagramm basieren auf einer mechanischen Lagerlebensdauer von 20000 Be- triebsstunden. Standardlagerung SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 197: Anschlussbelegungen

    Knotennummernschalter x16 Knotennummernschalter x16 POWERLINK Knotennummernschalter x1 Knotennummernschalter x1 Trigger X23A 24 VDC 3.3.1.7.1.1 X21 (POWERLINK) Abbildung Beschreibung Funktion Transmit Data Receive Data TXD\ Transmit Data invertiert RXD\ Receive Data invertiert Tabelle 94: Anschlussbelegung Stecker X21 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 198 3.3.1.7.1.4 Erdanschluss (PE) Der Schutzleiter wird mittels eines Kabelschuhs am dafür vorgesehenen Gewindebolzen M5 befestigt. Abbildung Bezeichnung Funktion Schutzleiter Erdanschluss Klemmbarer Querschnittsbereich [mm²] Kabelschuh für Gewindebolzen M5 0,25 - 16 23 - 5 Tabelle 97: Erdanschluss (PE) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 199: Powerlink Knotennummerneinstellung

    Knotennummern im Bereich zwischen $F0 und $FD sind jedoch für zukünftige Systemerweiterungen vorgesehen. Es wird empfohlen, aus Kompatibilitätsgründen diese Knotennummern zu vermeiden. Die Knotennummern $00, $FE und $FF sind reserviert und dürfen da- her nicht eingestellt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 200: Zubehör

    -25 bis 60°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Länge Durchmesser 4,7 mm ±0,2 mm Biegeradius ≥10x Außendurchmesser Schleppkettendaten Beschleunigung max. 5 m/s² Biegewechsel 5 Mio. Geschwindigkeit max. 3,3 m/s Tabelle 99: X67CA0P00.0020, X67CA0P00.0050 - Technische Daten Im Schleppkettenbetrieb SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 201 -25 bis 60°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Länge Durchmesser 4,7 mm ±0,2 mm Biegeradius ≥10x Außendurchmesser Schleppkettendaten Beschleunigung max. 5 m/s² Biegewechsel 5 Mio. Geschwindigkeit max. 3,3 m/s Tabelle 101: X67CA0P10.0020, X67CA0P10.0050 - Technische Daten Im Schleppkettenbetrieb SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 202 -25 bis 60°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Länge Durchmesser 4,7 mm ±0,2 mm Biegeradius ≥10x Außendurchmesser Schleppkettendaten Beschleunigung max. 5 m/s² Biegewechsel 5 Mio. Geschwindigkeit max. 3,3 m/s Tabelle 103: X67CA0P40.0020, X67CA0P40.0050 - Technische Daten Im Schleppkettenbetrieb SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 203 -25 bis 60°C flexible Verlegung -20 bis 60°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Länge Durchmesser 6,5 mm ±0,2 mm Biegeradius nach Installation ≥7x Außendurchmesser während Installation ≥3x Außendurchmesser Gewicht 0,064 kg/m Tabelle 105: X67CA0E41.0010, X67CA0E41.0050 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 204 -25 bis 60°C flexible Verlegung -20 bis 60°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Länge Durchmesser 6,5 mm ±0,2 mm Biegeradius nach Installation ≥7x Außendurchmesser während Installation ≥3x Außendurchmesser Gewicht 0,062 kg/m Tabelle 107: X67CA0E61.0020, X67CA0E61.0050 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 205 Mechanische Eigenschaften Abmessungen Länge 10 m Durchmesser 5,6 mm ±0,2 mm Biegeradius ≥12x Außendurchmesser Schleppkettendaten Beschleunigung max. 5 m/s² Biegewechsel 2 Mio. Geschwindigkeit max. 1,6 m/s Tabelle 109: X67CA0A41.0020, X67CA0A41.0050, X67CA0A41.0100 - Technische Daten Im Schleppkettenbetrieb SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 206: Lüfterkits

    3.3.2.2 Lüfterkits Die ACOPOSmotor Module 8DI können je nach Baugröße optional mit einem Lüfterkit ausgerüstet werden. Durch das Lüfterkit verbessern sich die Nenndaten der ACOPOSmotor Module 8DI erheblich (siehe Drehzahl-/Drehmo- mentkennlinie des jeweiligen ACOPOSmotor Moduls 8DI). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 207: Technische Daten

    15 bis 90%, nicht kondensierend Transport In Vorbereitung Mechanische Eigenschaften Volumenstrom 2,486 m³/min Betriebsgeräusch 47 db(A) Lebensdauer bei 40°C 80.000 h Abmessungen Breite 125 mm Höhe 131 mm Tiefe 143,5 mm Gewicht 0,43 kg Tabelle 113: 8ZDFB4000000.000-0 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 208: Abbildung 45: Abmessungen 8Zdfb4000000.000-0

    ACOPOSmotor SafeMOTION 3.3.2.2.1.3 Maßblatt Abbildung 45: Abmessungen 8ZDFB4000000.000-0 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 209 15 bis 90%, nicht kondensierend Transport In Vorbereitung Mechanische Eigenschaften Volumenstrom 3,256 m³/min Betriebsgeräusch 47 db(A) Lebensdauer bei 40°C 75.000 h Abmessungen Breite 167 mm Höhe 173,1 mm Tiefe 143 mm Gewicht 0,57 kg Tabelle 115: 8ZDFB5000000.000-0 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 210: Abbildung 46: Abmessungen 8Zdfb5000000.000-0

    ACOPOSmotor SafeMOTION 3.3.2.2.2.3 Maßblatt Abbildung 46: Abmessungen 8ZDFB5000000.000-0 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 211: Montage

    ACOPOSmotor SafeMOTION 3.3.3 Montage 3.3.3.1 Maßblätter und Einbaumaße 3.3.3.1.1 Baugröße 3 8DI3dS.ffggghi00-1 Detail A-Flansch Standardlagerung Abbildung 47: Flanschdetails Verlängerung von K abhängig von der Motoroption [mm] ACOPOSmotor Modul Länge K [mm] Haltebremse Wellendichtring 8DI33x.xxxxxxxxx-x 203,5 8DI34x.xxxxxxxxx-x 214,5 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 212: Abbildung 48: Flanschdetails

    ACOPOSmotor SafeMOTION 3.3.3.1.2 Baugröße 4 8DI4dS.ffggghi00-1 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB4000000.000-0 Detail A-Flansch Standardlagerung Abbildung 48: Flanschdetails Verlängerung von K abhängig von der Motoroption [mm] Bestellnummer Haltebremse Wellendichtring 8DI44x.Dxggghi00-1 222,5 8DI45x.Dxggghi00-1 246,5 8DI46x.Dxggghi00-1 266,5 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 213: Dimensionierung

    8DI5dS.ffggghi00-1 mit optionalem Lüfterkit 8ZDFB5000000.000-0 Detail A-Flansch Standardlagerung Abbildung 49: Flanschdetails Verlängerung von K abhängig von der Motoroption [mm] Bestellnummer Haltebremse Wellendichtring 8DI54x.Dxggghi00-1 8DI55x.Dxggghi00-1 8DI56x.Dxggghi00-1 3.3.4 Dimensionierung Siehe Anwenderhandbuch Dezentrale Antriebstechnik, Kapitel "ACOPOSmotor SafeMOTION / Dimensionierung". SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 214: Acopos P3 Safemotion

    ACOPOS P3 SafeMOTION 4 ACOPOS P3 SafeMOTION 4.1 Technische Daten 4.1.1 Bestellschlüssel SafeMOTION 8EI ccc d e Symbol Bezeichnung ACOPOS P3 Servoverstärker Dauerstrom A z. B.: 2X2 ... 2,2 A 3x 200 - 480 VAC 3x 200 - 230 VAC bzw. 1x 110 - 230 VAC...

  • Seite 215: Servoverstärker 8Ei Safemotion

    Einachsmodule Zweiachsmodule Dreiachsmodule Safe Safe Safe MOTION MOTION MOTION Tabelle 118: Servoverstärker 8EI SafeMOTION-Anzeigen 4.1.2.1.2 LED-Status POWERLINK Beschriftung Farbe Beschreibung grün grün blinkend (einfach) Der Client erkennt einen gültigen POWERLINK Frame am Netzwerk. grün blinkend (zweifach) Zyklischer Betrieb am Netzwerk; der Client selbst befindet sich noch nicht im zyklischen Betrieb.
  • Seite 216 Nicht quittierbarer Fehlerzustand, Zustand FAIL SAFE "SE" sind eigentlich zwei LEDs, die getrennt voneinander die Zustände im Sicherheitsprozessor 1 und Sicherheitsprozessor 2 anzeigen. Dies ist allerdings nur bei geöffneter Frontklappe unterscheidbar. Tabelle 121: LED-Status R/E und SE SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 217: Einachsmodule

    Abbildung Einachsmodule SafeMOTION 8EI1X6MWSS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230 VAC, 1,6 A, SafeMOTION EnDat 2.2, 1 Achse, Wandmontage 8EI2X2MWSS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230 VAC, 2,2 A, SafeMOTION EnDat 2.2, 1 Achse, Wandmontage 8EI4X5MWSS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230...
  • Seite 218 ACOPOS P3 SafeMOTION Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. Technische Daten Bestellnummer 8EI1X6MWSS0.XXXX-1 8EI2X2MWSS0.XXXX-1 8EI4X5MWSS0.XXXX-1 8EI8X8MWSS0.XXXX-1 Allgemeines Steckplätze für Einsteckmodule Zulassungen cULus E225616 Power Conversion Equipment Netzanschluss Netzformen TN-S, TN-C-S mit geerdetem Sternpunkt Netzeingangsspannung 1x 110 VAC bis 230 VAC ±10% 3x 200 VAC bis 230 VAC ±10%...
  • Seite 219 2x RJ45 geschirmt, 2-fach Hub Leitungslänge max. 100 m zwischen 2 Stationen (Segmentlänge) Übertragungsrate 100 MBit/s Geberschnittstellen Anzahl digitale Multigeber-Schnittstelle, parametrierbar Anschlüsse Mini I/O Stecker 8-polig female Tabelle 124: 8EI1X6MWSS0.XXXX-1, 8EI2X2MWSS0.XXXX-1, 8EI4X5MWSS0.XXXX-1, 8EI8X8MWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 220 61800-5-1 Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1 Schutzart nach EN 60529 IP20 Umgebungsbedingungen Temperatur Betrieb nominal 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Tabelle 124: 8EI1X6MWSS0.XXXX-1, 8EI2X2MWSS0.XXXX-1, 8EI4X5MWSS0.XXXX-1, 8EI8X8MWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 221 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 222: Dauerleistung Bis 4 Kw (Motoranschluss)

    Tabelle 125: 8EI1X6HWSS0.XXXX-1, 8EI2X2HWSS0.XXXX-1, 8EI4X5HWSS0.XXXX-1, 8EI8X8HWSS0.XXXX-1 - Bestelldaten Anschluss Stecker einreihig Stecker zweireihig 8TB3106.222B-20 8TB3206.222B-40 8TB3102.222C-20 8TB3202.222C-40 8TB3308.222A-00 8TB3103.222A-20 8TB2104.2210-50 8TB2204.2210-50 8TB2104.2210-00 Tabelle 126: Bestellnummern Klemmen Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 223 4,5 A 12,25 A 24 A Spitzenleistung 1,75 kW 2,5 kW 5 kW 10 kW nominale Schaltfrequenz 5 kHz mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz Tabelle 127: 8EI1X6HWSS0.XXXX-1, 8EI2X2HWSS0.XXXX-1, 8EI4X5HWSS0.XXXX-1, 8EI8X8HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 224 Multigeber-Schnittstelle, parametrierbar Anschlüsse Mini I/O Stecker 8-polig female Anzeigen keine Potenzialtrennung Geber - ACOPOS P3 Nein max. Geberkabellänge 75 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Tabelle 127: 8EI1X6HWSS0.XXXX-1, 8EI2X2HWSS0.XXXX-1, 8EI4X5HWSS0.XXXX-1, 8EI8X8HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 225 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85 %, nicht kondensierend Lagerung 5 bis 95 % Transport 95% bei 40°C Tabelle 127: 8EI1X6HWSS0.XXXX-1, 8EI2X2HWSS0.XXXX-1, 8EI4X5HWSS0.XXXX-1, 8EI8X8HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 226 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 227: Dauerleistung 6,5 Kw Bis 8,5 Kw (Motoranschluss)

    Typ SK20 Tabelle 128: 8EI013HWSS0.XXXX-1, 8EI017HWSS0.XXXX-1 - Bestelldaten Anschluss Stecker einreihig Stecker zweireihig 8TB3106.222B-20 8TB3206.222B-40 8TB3102.222C-20 8TB3202.222C-40 8TB3308.222A-00 8TB3103.222A-20 8TB2104.2210-50 8TB2204.2210-50 8TB2104.2210-00 Tabelle 129: Bestellnummern Klemmen Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 228 0,16 A/K (ab -23°C) 0,16 A/K (ab -48°C) Reduktion des Dauerstromes abhängig von der Aufstellungshöhe ab 500 m über NN (Meeresspiegel) 1,3 A pro 1000 m 1,7 A pro 1000 m Tabelle 130: 8EI013HWSS0.XXXX-1, 8EI017HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 229 Potenzialtrennung Geber - ACOPOS P3 Nein max. Geberkabellänge 75 m 75 m Abhängig vom Querschnitt der Ver- Abhängig vom Querschnitt der Ver- sorgungsader des Geberkabels sorgungsader des Geberkabels Tabelle 130: 8EI013HWSS0.XXXX-1, 8EI017HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 230 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85 %, nicht kondensierend Lagerung 5 bis 95 % Transport 95% bei 40°C Tabelle 130: 8EI013HWSS0.XXXX-1, 8EI017HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 231 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 232: Dauerleistung 10 Kw Bis 18 Kw (Motoranschluss)

    Tabelle 131: 8EI024HWSS0.XXXX-1, 8EI034HWSS0.XXXX-1, 8EI044HWSS0.XXXX-1 - Bestelldaten Anschluss Stecker einreihig Stecker zweireihig 8TB4104.222L-10 8TB4204.202L-10 8TB3102.222C-20 8TB3202.222C-40 X51A 8TB4104.224G-10 X51B 8TB2104.223L-00 8TB4103.222A-10 8TB2104.2210-50 8TB2204.2210-50 8TB2104.2210-00 8TB4104.227F-10 Tabelle 132: Bestellnummern Klemmen Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 233 25 kW 35 kW 45 kW nominale Schaltfrequenz 5 kHz mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz Isolationsbeanspruchung des angeschlossenen Grenzwertkurve A Motors gemäß IEC TS 60034-25:2004 Tabelle 133: 8EI024HWSS0.XXXX-1, 8EI034HWSS0.XXXX-1, 8EI044HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 234 11.45 V ±0,1 V / 5,2 V ± 0,1 V 17)18) Belastbarkeit max. 300 mA Senseleitungen 2, Kompensation von max. 2x 0,7 V Schutzmaßnahmen kurzschlussfest überlastfest Tabelle 133: 8EI024HWSS0.XXXX-1, 8EI034HWSS0.XXXX-1, 8EI044HWSS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 235 Die Summe der Dauerleistungen an allen Motoranschlüssen sowie der Leistung am DC-Zwischenkreisanschluss darf diesen Wert nicht überschreiten. Der Wert kann unter bestimmten Voraussetzungen höher sein. Wert ist gültig für ungeschirmte Verkabelung innerhalb eines Schaltschranks. Maximallänge der Zwischenkreisverdrahtung innerhalb eines Schaltschranks. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 236 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 237: Zweiachsmodule

    Abbildung Zweiachsmodule SafeMOTION 8EI2X2MWDS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230 VAC, 2x 2,2 A, SafeMOTION EnDat 2.2, 2 Achsen, Wandmon- tage 8EI4X5MWDS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230 VAC, 2x 4,5 A, SafeMOTION EnDat 2.2, 2 Achsen, Wandmon- tage 8EI8X8MWDS0.XXXX-1...
  • Seite 238 ACOPOS P3 SafeMOTION Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. Technische Daten Bestellnummer 8EI2X2MWDS0.XXXX-1 8EI4X5MWDS0.XXXX-1 8EI8X8MWDS0.XXXX-1 Allgemeines Steckplätze für Einsteckmodule Zulassungen cULus E225616 Power Conversion Equipment Netzanschluss Netzformen TN-S, TN-C-S mit geerdetem Sternpunkt Netzeingangsspannung 1x 110 VAC bis 230 VAC ±10% 3x 200 VAC bis 230 VAC ±10%...
  • Seite 239 2x RJ45 geschirmt, 2-fach Hub Leitungslänge max. 100 m zwischen 2 Stationen (Segmentlänge) Übertragungsrate 100 MBit/s Geberschnittstellen Anzahl digitale Multigeber-Schnittstelle, parametrierbar Anschlüsse Mini I/O Stecker 8-polig female Anzeigen keine Tabelle 136: 8EI2X2MWDS0.XXXX-1, 8EI4X5MWDS0.XXXX-1, 8EI8X8MWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 240 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85 %, nicht kondensierend Lagerung 5 bis 95 % Transport 95% bei 40°C Tabelle 136: 8EI2X2MWDS0.XXXX-1, 8EI4X5MWDS0.XXXX-1, 8EI8X8MWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 241 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 242 Nur zulässig für Module mit 8ZEL... Revision E0 und höher - siehe Geräteinformationen am linken Seitendeckel des Moduls. Während der Lagerung bzw. des Transports kann es bei plötzlichen Temperaturänderungen zu Kondensation bzw. Vereisung im Modul kommen. Das Modul darf nur in Betrieb genommen werden, wenn es zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme frei von Kondensation bzw. Vereisung ist. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 243 Tabelle 137: 8EI2X2HWDS0.XXXX-1, 8EI4X5HWDS0.XXXX-1, 8EI8X8HWDS0.XXXX-1 - Bestelldaten Anschluss Stecker einreihig Stecker zweireihig 8TB3106.222B-20 8TB3206.222B-40 8TB3102.222C-20 8TB3202.222C-40 8TB3308.222A-00 8TB3103.222A-20 8TB2104.2210-50 8TB2204.2210-50 8TB2104.2210-00 Tabelle 138: Bestellnummern Klemmen Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 244 Reduktion des Dauerstromes abhängig von der Aufstellungshöhe ab 500 m über NN (Meeresspiegel) 0,22 A pro 1000 m 0,45 A pro 1000 m 0,88 A pro 1000 m Tabelle 139: 8EI2X2HWDS0.XXXX-1, 8EI4X5HWDS0.XXXX-1, 8EI8X8HWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 245 Multigeber-Schnittstelle, parametrierbar Anschlüsse Mini I/O Stecker 8-polig female Anzeigen keine Potenzialtrennung Geber - ACOPOS P3 Nein max. Geberkabellänge 75 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Tabelle 139: 8EI2X2HWDS0.XXXX-1, 8EI4X5HWDS0.XXXX-1, 8EI8X8HWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 246 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85 %, nicht kondensierend Lagerung 5 bis 95 % Transport 95% bei 40°C Tabelle 139: 8EI2X2HWDS0.XXXX-1, 8EI4X5HWDS0.XXXX-1, 8EI8X8HWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 247 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 248 Nur zulässig für Module mit 8ZEL... Revision E0 und höher - siehe Geräteinformationen am linken Seitendeckel des Moduls. Während der Lagerung bzw. des Transports kann es bei plötzlichen Temperaturänderungen zu Kondensation bzw. Vereisung im Modul kommen. Das Modul darf nur in Betrieb genommen werden, wenn es zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme frei von Kondensation bzw. Vereisung ist. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 249: Dauerleistung 2 X 7 Kw Bis 2 X 9 Kw (Motoranschluss)

    Tabelle 140: 8EI017HWDS0.XXXX-1, 8EI022HWDS0.XXXX-1 - Bestelldaten Anschluss Stecker einreihig Stecker zweireihig 8TB4104.222L-10 8TB4204.202L-10 8TB3102.222C-20 8TB3202.222C-40 8TB3308.222A-00 8TB4103.222A-10 8TB2104.2210-50 8TB2204.2210-50 8TB2104.2210-00 8TB4104.227F-10 Tabelle 141: Bestellnummern Klemmen Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 250 22,5 / 22,5 kW nominale Schaltfrequenz 5 kHz mögliche Schaltfrequenzen 5 / 10 / 20 kHz Isolationsbeanspruchung des angeschlossenen Grenzwertkurve A Motors gemäß IEC TS 60034-25:2004 Schutzmaßnahmen Überlastschutz Kurz- und Erdschlussschutz Tabelle 142: 8EI017HWDS0.XXXX-1, 8EI022HWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 251 Ausgangsspannung parametrierbar typ. 11.45 V ±0,1 V / 5,2 V ± 0,1 V 18)19) Belastbarkeit max. 300 mA Senseleitungen 2, Kompensation von max. 2x 0,7 V Schutzmaßnahmen kurzschlussfest überlastfest Tabelle 142: 8EI017HWDS0.XXXX-1, 8EI022HWDS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 252 Die Summe der Dauerleistungen an allen Motoranschlüssen sowie der Leistung am DC-Zwischenkreisanschluss darf diesen Wert nicht überschreiten. Der Wert kann unter bestimmten Voraussetzungen höher sein. Wert ist gültig für ungeschirmte Verkabelung innerhalb eines Schaltschranks. Maximallänge der Zwischenkreisverdrahtung innerhalb eines Schaltschranks. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 253 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 254: Dreiachsmodule

    Abbildung Dreiachsmodule SafeMOTION 8EI2X2MWTS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230 VAC, 3x 2,2 A, SafeMOTION EnDat 2.2, 3 Achsen, Wandmon- tage 8EI4X5MWTS0.XXXX-1 ACOPOS P3 Servoverstärker, 1x 110-230 VAC, 3x 200-230 VAC, 3x 4,5 A, SafeMOTION EnDat 2.2, 3 Achsen, Wandmon- tage 8EI8X8MWTS0.XXXX-1...
  • Seite 255 ACOPOS P3 SafeMOTION Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. 4.1.2.4.1.3 Technische Daten Bestellnummer 8EI2X2MWTS0.XXXX-1 8EI4X5MWTS0.XXXX-1 8EI8X8MWTS0.XXXX-1 Allgemeines Steckplätze für Einsteckmodule Zulassungen cULus E225616 Power Conversion Equipment Netzanschluss Netzformen TN-S, TN-C-S mit geerdetem Sternpunkt Netzeingangsspannung 1x 110 VAC bis 230 VAC ±10% 3x 200 VAC bis 230 VAC ±10%...
  • Seite 256 2x RJ45 geschirmt, 2-fach Hub Leitungslänge max. 100 m zwischen 2 Stationen (Segmentlänge) Übertragungsrate 100 MBit/s Geberschnittstellen Anzahl digitale Multigeber-Schnittstelle, parametrierbar Anschlüsse Mini I/O Stecker 8-polig female Anzeigen keine Tabelle 145: 8EI2X2MWTS0.XXXX-1, 8EI4X5MWTS0.XXXX-1, 8EI8X8MWTS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 257 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85 %, nicht kondensierend Lagerung 5 bis 95 % Transport 95% bei 40°C Tabelle 145: 8EI2X2MWTS0.XXXX-1, 8EI4X5MWTS0.XXXX-1, 8EI8X8MWTS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 258 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 259 Nur zulässig für Module mit 8ZEL... Revision E0 und höher - siehe Geräteinformationen am linken Seitendeckel des Moduls. Während der Lagerung bzw. des Transports kann es bei plötzlichen Temperaturänderungen zu Kondensation bzw. Vereisung im Modul kommen. Das Modul darf nur in Betrieb genommen werden, wenn es zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme frei von Kondensation bzw. Vereisung ist. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 260 Tabelle 146: 8EI2X2HWTS0.XXXX-1, 8EI4X5HWTS0.XXXX-1, 8EI8X8HWTS0.XXXX-1 - Bestelldaten Anschluss Stecker einreihig Stecker zweireihig 8TB3106.222B-20 8TB3206.222B-40 8TB3102.222C-20 8TB3202.222C-40 8TB3308.222A-00 8TB3103.222A-20 8TB2104.2210-50 8TB2204.2210-50 8TB2104.2210-00 Tabelle 147: Bestellnummern Klemmen Information: Stecker X7 ist bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern nicht vorhanden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 261 Schaltfrequenz 10 kHz Keine Reduktion 0,154 A/K (ab 46,5°C) 0,154 A/K (ab 18,5°C) Schaltfrequenz 20 kHz 0,075 A/K (ab 37,1°C) 0,075 A/K (ab 6,4°C) 0,075 A/K (ab -50,9°C) Tabelle 148: 8EI2X2HWTS0.XXXX-1, 8EI4X5HWTS0.XXXX-1, 8EI8X8HWTS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 262 Multigeber-Schnittstelle, parametrierbar Anschlüsse Mini I/O Stecker 8-polig female Anzeigen keine Potenzialtrennung Geber - ACOPOS P3 Nein max. Geberkabellänge 75 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Tabelle 148: 8EI2X2HWTS0.XXXX-1, 8EI4X5HWTS0.XXXX-1, 8EI8X8HWTS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 263 5 bis 40°C maximal 55°C Lagerung -25 bis 55°C Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85 %, nicht kondensierend Lagerung 5 bis 95 % Transport 95% bei 40°C Tabelle 148: 8EI2X2HWTS0.XXXX-1, 8EI4X5HWTS0.XXXX-1, 8EI8X8HWTS0.XXXX-1 - Technische Daten SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 264 ... Eingangsspannung an +24 VDC Eingang des Moduls Die angegebene Schutzart wird nur unter der Voraussetzung erfüllt, dass beim Modul entweder die Slotabdeckung montiert oder ein Einsteckmodul 8EAC eingebaut ist und auf allen Anschlüssen die passenden Klemmen gesteckt sowie alle Lüfter eingebaut sind. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 265: Verdrahtung

    Bei Verwendung von Motorhybridkabeln 8ECHxxx muss kein Temperaturfühler angeschlossen werden, da die Motortemperatur digital übertragen wird. Um einen definierten Bezug von Masse gegenüber Erdpotential zu bekommen, ist der Anschluss COM am Stecker X2 zwingend zu erden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 266: Abbildung 50: Netzanschluss 1X 110 - 230 Vac

    Die max. zulässige Netzspannung für Servoverstärker 8EIxxxM... beträgt 230 VAC! Ein Anschluss an Netzspannungen > 230 VAC führt zur Zerstörung der Servoverstärker! 1 * 110 - 230 VAC 50/60 Hz 8B F Abbildung 50: Netzanschluss 1x 110 - 230 VAC SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 267: Abbildung 51: Netzanschluss 3X 200 - 230 Vac

    Tabelle 150: Anschlussbelegung Stecker X1 Warnung! Es dürfen nur Zwischenkreise von Servoverstärkern 8EI mit gleichem Netzspannungsbereich verbun- den werden. 3 * 200 - 480 VAC 50/60 Hz 8B F Abbildung 52: Netzanschluss 3x 200 - 480 VAC SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 268: Anschlussbelegung Des Steckers X4X (Digitales Multigeberinterface)

    Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Information: B&R empfiehlt die Verkabelung von ACOPOS P3 Motoranschlüssen X5x in folgender Reihenfolge vor- zunehmen: 1. X51 2. X52 3. X53 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 269: Powerlink Knotennummern Einstellen

    Die Knotennummer 000 sowie der Bereich zwischen 240 und 255 sind reserviert und stehen nicht zur Verfügung. Information: Eine über das Displaymodul 8EAD0000.000-1 eingestellte Knotennummer wird erst mit dem nächsten Wiedereinschalten der 24 VDC Versorgung des ACOPOS P3 Servoverstärkers 8EI übernommen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 270: Montage

    Siehe Anwenderhandbuch ACOPOS P3 / Zubehör / Displaymodul 8EAD0000.000-1. 4.2 Montage Siehe ACOPOS P3 Anwenderhandbuch MAACPP3-GER, Kapitel „Montage“. 4.3 Dimensionierung Siehe ACOPOS P3 Anwenderhandbuch MAACPP3-GER, Kapitel „Dimensionierung“. 4.4 Verdrahtung Siehe ACOPOS P3 Anwenderhandbuch MAACPP3-GER, Kapitel „Verdrahtung“. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 271: Systemeigenschaften

    Bei ACOPOS P3 Servostärkern sind bis zu 3 Achsen in einem SafeMOTION-Modul integriert. Ein ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker entspricht einem sicheren Knoten (unabhängig von der Anzahl an Achsen, die in einem SafeMOTION-Modul integriert sind) und führt die Sicherheitsfunktionen am Antrieb aus.

  • Seite 272: Sicherheitsfunktionen

    Geber wendeten Geber Remanent Safe Position R 1.9 PL d / KAT 3 SIL 2 (RSP) Tabelle 157: ACOPOSmulti SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels Sicherheitsfunktion ACOPOSmotor EN ISO 13849-1 EN 61508 / EN 62061 Sichere SafeMOTION Geberauswertung...
  • Seite 273 R 1.10 PL d / KAT 3 SIL 2 Tabelle 158: ACOPOSmotor SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels Die Sicherheitsfunktion SBC gilt nicht für die im ACOPOSmotor SafeMOTION integrierte Motorhaltebremse, diese ist nicht sicherheitsgerichtet. Sicherheitsfunktion ACOPOS P3 EN ISO 13849-1 EN 61508 / EN 62061...

  • Seite 274: Integrated Safety Technology

    Die tatsächlich erreichten Sicherheitslevels sind von der jeweiligen Sicherheitsfunktion und von den verwendeten Komponenten abhängig! 400 µs Zykluszeit bei sicherheitstechnischen SafeMOTION Anwendungen mit SIL 3 ist eine neue Dimension für sichere Kommunikation. Reaktionszeiten schrumpfen um den Faktor 10 und vereinen die Vorteile hart verdrahte- ter Lösungen mit den Möglichkeiten moderner, integrierter und intelligenter Sicherheitsbustechnik.

  • Seite 275: Abbildung 53: Topologie Der Integrated Safety Technology

    Systemeigenschaften Abbildung 53: Topologie der Integrated Safety Technology SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 276: Systemvoraussetzungen

    • Automation Studio V4.2.5.x oder höher (ab Safety Release 1.10) • Automation Runtime V3.00 oder höher • ACP10 Software V2.180 oder höher (für Safety Release R 1.3 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2) • ACP10 Software V2.250 oder höher (ab Safety Release R 1.4 ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2) •...

  • Seite 277: Systemgrenzen

    • Ein SafeMOTION-Modul kann nur mit einer (1) SafeLOGIC mit SafeMOTION-Support (siehe SafeLOGIC Datenblätter X20SL80xx, X20SL81xx und X20SLXx10 auf www.br-automation.com) sicher kommunizie- ren. Es ist nicht möglich, dass ein SafeMOTION-Modul mit mehreren SafeLOGIC oder mit anderen siche- ren Modulen (anderen SafeIO, SafeMOTION, ...) sicher kommuniziert.

  • Seite 278: Sichere Reaktionszeit

    • Signalbearbeitung im sicheren B&R Eingangsmodul • Datenlaufzeit am Bus (Eingang → SafeLOGIC) • Datenlaufzeit am Bus (SafeLOGIC → Ausgang) • Signalbearbeitung im sicheren B&R Ausgangsmodul (oder im sicheren B&R SafeMOTION-Modul) Gefahr! Die folgenden Kapitel berücksichtigen ausschließlich die sichere Reaktionszeit im B&R System. Für die Betrachtung der gesamten sicherheitstechnischen Reaktionszeit muss der Anwender zwingend die Signalbearbeitung im Sensor sowie die Zeit zum Stillsetzen des Aktors mit berücksichtigen.

  • Seite 279: Datenlaufzeit Am Bus

    Die gesamte max. Datenlaufzeit am Bus ergibt sich aus der Addition des Parameters "Cycle_Time_max_us" + 2000 µs und des Parameters "Worst_Case_Response_Time_us" des sicheren Ausgangsmoduls. Dabei ist der Parameter "Manual_Configuration" zu beachten. Ist der Parameter "Manual_Configuration" auf "No" konfiguriert, so wird der beim Parameter "Default_Worst_Case_Response_Time_us" eingestellte Wert verwendet. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 280 Maximale Datenlaufzeit = (PacketLoss1+1)* DataDuration1 + NetworkSyncCompensation1 + (PacketLoss2+1)* DataDuration2 + NetworkSyncCompensation2 Information: Zusätzlich zur Datenlaufzeit am Bus ist die Zeit für die Signalbearbeitung im sicheren B&R Ein- und Ausgangsmodul (siehe Abschnitt "Sichere Reaktionszeit") zu berücksichtigen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 281 Systemeigenschaften Information: Weitere Informationen zur tatsächlichen Datenlaufzeit sind der Automation Help unter Diagnose und Service -> Diagnosewerkzeug -> Network Analyzer -> Editor -> Safety Laufzeitberechnung zu entneh- men. Zusätzlich ist die Zykluszeit der Sicherheitsapplikation zu addieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 282: Signalbearbeitung Im Sicheren B&R Ausgangsmodul

    282. Zusätzlich zur Signalbearbeitung muss allerdings noch die Dauer der Kommunikation von der POWERLINK Schnittstelle zum SafeMOTION-Modul in Betracht gezogen werden. Diese kann im Worst Case 1600 µs betragen. Sichere Fehlerreaktionszeit Für die Auslegung der Sicherheitseinrichtungen ist zusätzlich zur Dauer der Signalbearbeitung im funktionalen Fall noch die sichere Fehlerreaktionszeit relevant.
  • Seite 283 5700 8500 SSO) [µs] Tabelle 160: Fehlerreaktionszeiten Gefahr! Die sichere Fehlerreaktionszeit am SafeMOTION-Modul beträgt im Worst Case siehe Tab. 160 "Fehler- reaktionszeiten" auf Seite 282. Für die Auslegung der Sicherheitseinrichtungen muss angenommen werden, dass der Antrieb inner- halb dieser Zeit mit der maximal möglichen Beschleunigung beschleunigt.

  • Seite 284: Berechnung Der Sicheren Reaktionszeit

    Systemeigenschaften Gesamte Nachlaufzeit Signalbearbeitung im Sensor Signalbearbeitung im sicheren B&R Eingangsmodul oder Signalbearbeitung im sicheren B&R SafeMOTION Modul Datenlaufzeit am Bus Eingang ➜ SafeLOGIC Applikationsbearbeitung in der SafeLOGIC Datenlaufzeit am Bus SafeLOGIC ➜ Ausgang Signalbearbeitung im sicheren B&R Ausgangsmodul oder Signalbearbeitung im sicheren B&R SafeMOTION Modul...

  • Seite 285: Abbildung 57: Reaktionszeitrechner

    SafeDESIGNER eingestellt ist, wird die Berechnung abgebrochen und der Fehler im "Info" Feld angezeigt. Die SafeDESIGNER Parameter lassen sich auch bei geöffnetem Dialogfenster ändern. Die Werte werden entweder nach geänderter Auswahl der Ein-/Ausgänge oder nach dem Aktualisieren der Werte mittels dem "Aktualisieren" Button übernommen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 286: Ausgabefelder

    Wert Bedeutung Zugehöriger SafeDESIGNER Parameter Paketverlust am Netz- 0-10 Anzahl der Paketverluste, die ohne Abschalten der werk Sicherheitsfunktion toleriert werden sollen. Gesamte Reaktions- Resultierende sichere Reaktionszeit im B&R Sys- zeit tem. Tabelle 164: Ausgabefelder im "Reaktionszeitrechner" SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 287: Parameter Zur Sicheren Reaktionszeit Im Safedesigner

    Aus diesem Grund werden diese Parameter im SafeDESIGNER bei der SafeLOGIC konfiguriert. Für Anwendungsfälle in denen einzelne Sicherheitsfunktionen ein optimiertes Reaktionszeitverhalten benötigen, können die Parameter zur sicheren Reaktionszeit hierzu beim betreffenden Modul individuell konfiguriert werden. Nachfolgend sind die Parameter und deren Grenzen modulspezifisch für das SafeMOTION-Modul beschrieben. Bis SafeDESIGNER 4.1.x: Parameter...
  • Seite 288 Je größer der parametrierte Wert, desto höher das asynchrone Daten- aufkommen. • Diese Einstellung ist nicht sicherheitskritisch - die Zeit für die sichere Abschaltung der Aktoren wird unabhängig davon bestimmt. Tabelle 166: Parameter SafeDESIGNER: Safety Responsetime SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 289: Minimale Signallängen

    • Nicht quittierbarer Fehlerzustand ° Modulfehler, z. B. defektes RAM, defekte CPU, ... ° Über- oder Untertemperatur ° Über- oder Unterspannung ° Fehlparametrierung ° ... Durch folgende Blinksequenzen der SE-LED wird eindeutig der aktuelle Modul-Zustand signalisiert: SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 290: Gefährdung Durch Eine Anhäufung Von Fehlern Wegen Fehlender Moduldiagnose

    Gefährdung durch eine Anhäufung von Fehlern wegen fehlender Moduldiagnose Ein sicherer Ausgangskanal (STO, SBC) darf sich für max. 24 Stunden im abgeschalteten Zustand befinden. Spätestens nach dieser Zeit muss der Kanal für mindestens 1500 ms eingeschaltet werden, damit die modulinternen Kanaltests durchgeführt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 291: Sicherheitstechnik

    Sicherheitsapplikation mit B&R Produkten auf dem Stand der Technik zu lösen. Information: Aufgrund der internen Zykluszeit am SafeMOTION-Modul muss die POWERLINK-Zykluszeit 400 µs oder ein ganzzahliges Vielfaches davon betragen. Die Produkte sind für den weltweiten Einsatz vorgesehen, beispielsweise in folgenden Branchen: •...

  • Seite 292: Der Sichere Antriebsstrang

    Bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern wird die integrierte Sicherheitstechnik SafeMOTION als integrier- te Option umgesetzt. Bei ACOPOS P3 Servostärkern sind bis zu 3 Achsen in einem SafeMOTION-Modul integriert. Ein ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker entspricht einem sicheren Knoten (unabhängig von der Anzahl an Achsen, die in einem SafeMOTION-Modul integriert sind).

  • Seite 293: Acoposmulti Safemotion Endat 2.2 Und Acopos P3 Safemotion

    Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF oder B&R Motorhybridkabel 8BCH eingesetzt werden! ACOPOS P3 SafeMOTION EnDat 2.2 Der Anschluss des Geberkabels an das SafeMOTION-Modul erfolgt mit Mini I/O -Stecker. Siehe ACOPOS P3 Anwenderhandbuch MAACPP3-GER, Kapitel „Verdrahtung“. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 294: Acoposmulti Safemotion Sincos

    Abschnitt müssen berücksichtigt werden. Unter diesen Voraussetzungen können B&R Standard Motoren für Safety Applikationen eingesetzt werden! • Geberkabel und Geber Der Anschluss des Geberkabels an das SafeMOTION-Modul erfolgt mit DSUB-Stecker. Beachten Sie hier- zu die Anweisungen in Abschnitt "Kabelanschluss DSUB-Stecker" unter 2.6.1.3.1 "Verdrahtung / Allgemei- nes / Anschluss-Skizzen für Erdverbindungen und Schirmanschlüsse / SafeMOTION SinCos Wechselrich-...

  • Seite 295: Motorkabel

    Motor und Getriebe nicht den Anforderungen für "Functional Safety". Ein Durchrutschen bzw. ein Bruch der Verbindung kann nicht ausgeschlossen werden. Im Falle einer Kombination eines ACOPOSmotor SafeMOTION mit Getriebe sind somit ausschließlich die Sicherheitsfunktionen (STO, SBC, SOS, SS1, SS2, SLS, SMS, SLI, SDI, SLA, SBT (nur für ACOPOS- multi SafeMOTION SinCos verfügbar), Safe Speed), bei denen keine sichere Absolutposition überwacht...

  • Seite 296: B&R Motoren / Geberliste

    ACOPOSmotor SafeMOTION Module mit Getriebeanbau sind nicht verfügbar. 6.1.2.4 B&R Motoren / Geberliste In dieser Liste werden die Geber angeführt, welche für die sichere Auswertung von ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodulen und ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern von B&R getestet wurden und somit von B&R für den Einsatz zugelassen sind.
  • Seite 297 Sicherheitstechnik Folgende SinCos-Messgeräte wurden bezüglich der Sicherheitsanforderungen bzw. deren Eignung zum Einsatz mit ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodulen geprüft: Messgeräte SinCos Hersteller Bezeichnung Hersteller ID Beschreibung B&R Erreichbares Bestellbezeichnung Motoroption Sicherheitslevel Heidenhain ECN1313 EnDat01 586 640-11 EnDat Singleturn, SIL2 8LS ab Rev. C3...

  • Seite 298: Das Ruhestromprinzip

    Sicherheitstechnik 6.1.3 Das Ruhestromprinzip In der integrierten Sicherheitstechnik im SafeMOTION-Modul wird das Ruhestromprinzip eingesetzt. Wenn an ei- nem Steuereingang logisch Null anliegt bzw. der Stromfluss unterbrochen ist, so wird die entsprechende Sicher- heitsfunktion bzw. Fehlerreaktion ausgeführt. Das Ruhestromprinzip gewährleistet, dass das System bei Störungen immer zur sicheren, oder zumindest zur weniger gefährlichen Seite hin kippt.

  • Seite 299: Prinzip - Realisierung Der Sicherheitsfunktionen

    6.2 Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen Gefahr! Die für die Applikationen zutreffenden C-Normen sind einzuhalten! Gefahr! Die Aktivierung der sicheren Impulssperre ist nicht geeignet, um den Antrieb spannungsfrei zu schal- ten und damit kein hinreichender Schutz gegen elektrischen Schlag! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 300: Sichere Impulssperre

    Die sichere Impulssperre bei ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodulen ist identisch aufgebaut wie in den Standard ACOPOSmulti Wechselrichtermodulen. Der Unterschied besteht darin, dass keine externe Verdrahtung nötig ist, sondern dass die Impulssperre modul- intern durch das SafeMOTION-Modul aktiv geschaltet wird. Die Ansteuerung erfolgt zweikanalig und wird durch das SafeMOTION-Modul getestet. SafeMOTION-Modul 24V 24V Zerhacker Übertrager...

  • Seite 301: Acopos P3 Safemotion Servoverstärker

    Abbildung 60: Ansteuerung der sicheren Impulssperre ACOPOSmotor SafeMOTION Modul 6.2.1.3 ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker Die sichere Impulssperre bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern ist identisch aufgebaut wie in den Stan- dard ACOPOS P3 Servoverstärkern. Der Unterschied besteht darin, dass keine externe Verdrahtung nötig ist, sondern dass die Impulssperre modul- intern durch die SafeMOTION Komponenten aktiv geschaltet wird.

  • Seite 302: Abbildung 61: Ansteuerung Der Sicheren Impulssperre Acopos P3 Safemotion Servoverstärker

    DC - Abbildung 61: Ansteuerung der sicheren Impulssperre ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker Information: Die sichere Impulssperre wird direkt durch das SafeMOTION-Modul angesteuert. Es ist keine externe Verdrahtung möglich. Somit sind auch keine Ausschlüsse von Verdrahtungsfehlern notwendig! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 303: Sicherer Motorhaltebremsenausgang

    Sicherheitstechnik 6.2.2 Sicherer Motorhaltebremsenausgang 6.2.2.1 ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodul SHUNT SENSE SafeMOTION-Modul Brake B+/S1 SENSE B-/S2 Bremse Abbildung 62: Schaltung sicherer Motorhaltebremsenausgang Ein Fehler in der Verdrahtung, welcher zu einem Kurzschluss des Ausgangs B+ gegen 24 V führt, hat zur Folge, dass der Aktor trotz Aktivierung des quittierbaren Zustands FUNCTIONAL FAIL SAFE eingeschaltet bleibt.
  • Seite 304 Information: Die Transistoren der SBC Ausgangsstufe werden zyklisch getestet. Bei eingeschalteten Ausgangska- nälen entstehen durch diesen Test Low-Pulse am Ausgang mit einer maximalen Länge von 600 µs. Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl der Motorhaltebremse! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 305: Acoposmotor Safemotion Modul

    6.2.2.2 ACOPOSmotor SafeMOTION Modul SENSE_GRAU SHUNT SENSE_GRAU SMC Modul ARM4, ATMEL (µPA) ARM4, ATMEL (µPB) Bremse Brake Abbildung 63: Schaltung sicherer Motorhaltebremsenausgang Information: Verdrahtungsfehler können ausgeschlossen werden, da bei ACOPOSmotor SafeMOTION Modulen die Motorhaltebremse im Gesamtmodul integriert ist. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 306: Acopos P3 Safemotion Servoverstärker

    Sicherheitstechnik 6.2.2.3 ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker Der sichere Motorhaltebremsenausgang bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern wird modulintern durch die SafeMOTION Komponenten aktiv geschalten. Die Ansteuerung erfolgt zweikanalig und wird durchdie Safe- MOTION Komponenten getestet. Usense Shunt BREMSE Usense Shunt Abbildung 64: Schaltung sicherer Motorhaltebremsenausgang Folgende Verdrahtungsfehler am sicheren Motorhaltebremsenausgang können auftreten:...
  • Seite 307 Auswahl und Dimensionierung der Motorhaltebremse berücksichtigt werden (Notstopp- tauglichkeit). Information: Der sichere Motorhaltebremsenausgang ist nur ein Teil der sicheren Funktionsgruppe "Sichere Motor- haltebremse". Zur Ermittlung der Sicherheitskategorie bzw. SIL für die gesamte Funktionsgruppe ist es notwendig, die Motorhaltebremse mit einzubeziehen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 308: Sicherer Gebereingang

    Positionsauswertung benötigen. 6.2.3.2 Elektrische Schnittstelle 6.2.3.2.1 EnDat 2.2 Functional Safety Geber Das Konzept der integrierten Sicherheitsfunktionen in den SafeMOTION EnDat 2.2 Modulen beinhaltet die Ver- wendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers der Firma Heidenhain.

  • Seite 309: Sicherer Geberzählbereich

    Stillstand überwacht werden, oder die Stetigkeit und Plausibilität der Position und die Stetigkeit der Geschwindigkeit überwacht werden. Bei der Auswertung eines sicheren EnDat 2.2 Gebers im SafeMOTION-Modul wird immer auch die Ge- schwindigkeit und die Beschleunigung gebildet und somit die ermittelten Positionswerte zeitlich in Bezug zueinander gesetzt.

  • Seite 310: Technische Daten Der Geberschnittstelle

    6 V nicht detektiert. Eine kurzzeitge Überspannung von max. 6 V darf zu keiner Schädigung der Geberelektronik führen. Eine Unterspannung an der Geberversorgung muss zu einem Sinus- bzw. Cosinussignal außerhalb der Spezifikation führen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 311 Voraussetzung wird der Spannungsversorgung der Fehler durch die Zeigerlän- genüberwachung des SafeMO- TION-Moduls mit einem DC von 99% aufgedeckt. Tabelle 172: Fehlerliste für Bewegungs- und Lagesensoren auf das normierte Fehlermodell gemäß EN 61800-5-2:2007, Tabelle D.16 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 312: Emv Anforderungen An Das Sincos Messgerät

    Gilt sinngemäß auch für Lineargeber Nicht angeführte Punkte aus der Tabelle D.16 werden vollständig durch die sicherheitsgerichtete Auswertung der Sinus- und Cosinus-Signale auf dem ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul mit einen Diagno- sedeckungsgrad von 99% abgedeckt! EMV Anforderungen an das SinCos Messgerät Die erforderlichen EMV Prüfungen müssen den erhöhten Prüfpegeln nach IEC 61326-3-1 entsprechen.

  • Seite 313: Sicherheitstechnische Kennzahlen

    Sicherheitstechnik Sicherheitstechnische Kennzahlen Das ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul bietet die Möglichkeit, nicht zertifizierte und zer- tifizierte SinCos-Messgeräte zu verwenden. Um die sicherheitstechnischen Kennzahlen des Gesamtsystems zu ermitteln, muss bei nicht zertifizierten Gebern und zertifizierten Gebern unterschiedlich vorgegangen werden. Nicht zertifizierte Messgeräte Zu Beurteilung der Sicherheitsintegrität muss der Messgerätehersteller eine der folgende Kennzahlen zur Verfü-...

  • Seite 314: Abbildung 65: Beziehung Zwischen Den Kategorien Dcavg, Mttfd Jedes Kanals Und Pl Gemäß En Iso13849-1, Bild5

    ≤10 bis <10 ≤10 bis <10 Tabelle 175: Sicherheits-Integritätslevel - Ausfallgrenzwerte für eine Sicherheitsfunktion, die in der Betriebsart mit hoher An- forderungsrate oder in der Betriebsart mit kontinuierlicher Anforderung betrieben wird, gemäß EN 61508-1:2010, Tabelle 3 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 315 SFF sein. Der SFF eines Systems wird aus den einzelnen Ausfallraten (λ-Werte) der Einzelkomponenten berechnet. Für die Ermittlung der SFF des SinCos-Gebers wird als zusätzliche Diagnose die Zeigerlängenüberwa- chung der SinCos-Signale im SafeMOTION-Modul herangezogen. Bei dieser zusätzlichen Diagnose wird ein Diagnosedeckungsgrad DC von HOCH erreicht. Anteil sicherer Ausfälle eine Elements Hardware-Fehlertoleranz <60%...

  • Seite 316: Zertifizierte Messgeräte

    Abschätzung der erreichbaren Sicherheitslevel am Beispiel Heidenhain ECN 1313 / EQN 1325 Herstellerangaben Nach Analyse des Dokuments D662649-01-E-01 der Fa. Heidenhain sind die Geber mit der Bezeichnung ECN 1313 bzw. EQN 1325 für den Einsatz mit dem ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodul geeignet. Folgende MTTF bzw. FIT Werte werden angegeben:...

  • Seite 317: Berechnung Der Kennwerte Des Gesamtsystems

    Geberauswertung des ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermoduls Berechnung der Kennwerte des Gesamtsystems In der folgenden Tabelle werden beispielhaft die sicherheitstechnischen Kennwerte der Sicherheitsfunktionen des ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermoduls der Leistungsklasse XXX gemeinsam mit dem Hei- denhain Geber ECN 1313 bzw. EQN 1325 dargestellt: Sicherheitsfunktion...

  • Seite 318: Geberanbau Mit Nachweis Der Dauerfestigkeit

    Der Nachweis der Dauerfestigkeit der mechanischen Befestigung des Gebers ist auf eine maximale Beschleunigung des Rotors zu dimensionieren. Diese Beschleunigung darf im ungünstigsten Fall nicht überschritten werden. Die maximal zulässige Beschleunigung wird am SafeMOTION-Modul überwacht und kann mit dem Parameter "EUS - Encoder acceleration limit" konfiguriert werden.

  • Seite 319: Geberanbau Ohne Nachweis Der Dauerfestigkeit - Sichere Schleppfehlerüberwachung

    Gefahr! Ausschließlich die Sicherheitsfunktionen (STO, SBC, SOS, SS1, SS2, SLS, SMS, SLI, SDI, SLA, SBT (nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos und ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar), SLT (nur für ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar), Safe Speed), bei denen keine sichere Absolutposition überwacht wird, dürfen verwendet werden.
  • Seite 320 Achse um mindestens das Doppelte der konfigurierten Schleppfehlergrenze bewegt werden. Wird dies nicht ausgeführt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Ausgang "S_NotErrFUNC" des Funktionsbausteins wird zurückgesetzt und der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschalten und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität!
  • Seite 321 Defaultwert ab Safety Release EUS - Encoder acceleration [rad/s²] oder [mm/s²] Maximale erlaubte Beschleunigung des Gebers 100000 R 1.4 limit (bisher Maximum acceleration (rad/s² or mm/s²)) Tabelle 183: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 322: Aktivierung Der Überwachung

    Sicherheitstechnik Information: Die physikalische Geschwindigkeit des Antriebs darf den am Parameter "EUS - Maximum speed to nor- malize speed range" eingestellten Wert nicht überschreiten, ansonsten wechselt das SafeMOTION-Mo- dul in den Fehlerzustand! Gefahr! Ist eine Beschränkung der maximalen Beschleunigung vom Messgerätehersteller vorgeschrieben, muss diese vom SafeMOTION-Modul überwacht werden.

  • Seite 323: Einstellregel Für Die Positionsschleppfehlertoleranz

    Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 324: Sicherer Geschwindigkeitsbeobachter

    · speed · torque/current power stage act. speed Encoder motor Interface Safe Speed Observer SSO Safely Limited Speed SLS Speed Request SLS Comparison Safe n_Lim safe speed n Safe Abbildung 66: Sicherer Geschwindigkeitsbeobachter (SSO) – Allgemeine Funktionsbeschreibung SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 325: Sichere Strommessung

    976,6 mA 8BVI0220HxSA 1101,6 mA 8BVI0330HxSA 2406,4 mA 8BVI0440HxSA 2406,4 mA 8BVI0660HxSA 4,813 A 8BVI0880HxSA 4,813 A 8BVI1650HxSA 7,344 A Information: Die Genauigkeit des sicheren Stroms für ACOPOS P3 SafeMOTION Servostärker ist im jeweiligen Da- tenblatt angegeben. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 326: Sicherheitstechnische Kennwerte Der Integrierten Sicherheitsfunktionen

    Wird in der technischen Dokumentation (Produktkatalog/Anwenderdokumentation) des Messgeräts explizit ein Nachweis der Bitfehlerrate gefordert, so muss dieser Nachweis grundsätzlich durch den Anwender in der Applikation erbracht werden. Der Nachweis kann entfallen, wenn B&R EnDat 2.2 Ge- berkabel und bestimmte B&R Motoren eingesetzt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 327: Acoposmulti Safemotion Endat 2.2

    Sicherheitstechnik 6.3.1 Sicherheitstechnische Kennwerte der integrierten Sicherheitsfunktionen ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Sicherheitsfunktion Kriterium Kennwert abhängig von der Modulbreite Safe Torque Off (STO), Maximale Sicherheitskategorie gem. EN ISO 13849 Kat 4 Safe Stop 1 (SS1) zeitüberwacht Maximaler Performance Level gem. EN ISO 13849 PL e Maximaler Safety integrity Level gem.
  • Seite 328 ACOPOSmulti Wechselrichtermodule weisen je nach Leistungsklasse unterschiedliche Modulbreiten auf. Je nach Leistungsklasse/Modulbreite werden un- terschiedliche Bauteile und/oder Schaltungsteile eingesetzt, dieser Umstand wirkt sich unmittelbar auf die Kennwerte der sicheren Impulssperre aus. Die Modulbreite kann den technischen Daten der ACOPOSmulti Wechselrichtermodule entnommen werden. Entspricht der Gebrauchsdauer des Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 329: Acoposmulti Safemotion Sincos

    ACOPOSmulti Wechselrichtermodule weisen je nach Leistungsklasse unterschiedliche Modulbreiten auf. Je nach Leistungsklasse/Modulbreite werden un- terschiedliche Bauteile und/oder Schaltungsteile eingesetzt, dieser Umstand wirkt sich unmittelbar auf die Kennwerte der sicheren Impulssperre aus. Die Modulbreite kann den technischen Daten der ACOPOSmulti Wechselrichtermodule entnommen werden. Entspricht der Gebrauchsdauer des Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 330 ACOPOSmulti Wechselrichtermodule weisen je nach Leistungsklasse unterschiedliche Modulbreiten auf. Je nach Leistungsklasse/Modulbreite werden un- terschiedliche Bauteile und/oder Schaltungsteile eingesetzt, dieser Umstand wirkt sich unmittelbar auf die Kennwerte der sicheren Impulssperre aus. Die Modulbreite kann den technischen Daten der ACOPOSmulti Wechselrichtermodule entnommen werden. Entspricht der Gebrauchsdauer des Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 331: Acoposmotor Safemotion

    Geber wird hier nicht berücksichtigt! Zur Ermittlung des Gesamt-PFH Werts der Sicherheitsfunktionen, welche eine sichere Geberauswertungvoraussetzen, muss der PFH-Wert des verwendeten Gebers berücksichtigt werden. Siehe 6.3 "Sicherheitstechnische Kennwerte der integrierten Sicherheitsfunktionen " auf Seite 326. Entspricht der Gebrauchsdauer des Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 332 Sicherheitstechnik SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 333: Kennwerte Der Integrierten Sicherheitsfunktionen Acopos P3 Safemotion

    >95% MTTFd (Mean Time To Failure dangerous) 200 Jahre Maximaler Ausgangsstrom siehe techni- sches Daten des ACOPOS P3 SafeMO- TION Servover- stärkers 8EI Tabelle 199: Sicherheitstechnische Kennwerte: Safe Brake Control (SBC) Entspricht der Gebrauchsdauer des Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 334 Proof Test Intervall von 20 Jahren PT (Proof Test Intervall) max. 20 Jahre DC (Diagnostic Coverage) >95% MTTFd (Mean Time To Failure dangerous) 30 Jahre Tabelle 203: Sicherheitstechnische Kennwerte: Safely Limited Speed(SLS mit SSO) Entspricht der Gebrauchsdauer des Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 335 Sicherheitstechnik SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 336: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    Geber wendeten Geber Remanent Safe Position R 1.9 PL d / KAT 3 SIL 2 (RSP) Tabelle 204: ACOPOSmulti SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels Sicherheitsfunktion ACOPOSmotor EN ISO 13849-1 EN 61508 / EN 62061 Sichere SafeMOTION Geberauswertung...
  • Seite 337 R 1.10 PL d / KAT 3 SIL 2 Tabelle 205: ACOPOSmotor SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels Die Sicherheitsfunktion SBC gilt nicht für die im ACOPOSmotor SafeMOTION integrierte Motorhaltebremse, diese ist nicht sicherheitsgerichtet. Sicherheitsfunktion ACOPOS P3 EN ISO 13849-1 EN 61508 / EN 62061...
  • Seite 338 Sicherheitstechnik Antriebssystem Bibliothek ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 7 "PLCopen_Motion_SF_2" auf Seite 508 ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos ACOPOSmotor SafeMOTION EnDat 2.2 ACOPOS P3 SafeMOTION EnDat 2.2 8 "openSAFETY_BuR_Motion_SF" auf Seite 748 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 339: Zustand Fail Safe

    Keine 6.4.1.2 Verhalten Tritt ein Hardwarefehler oder ein Firmwarefehler auf, so wechselt das SafeMOTION-Modul in einen nicht quittier- baren Fehlerzustand, den Zustand FAIL SAFE. Der Logbuch Eintrag im Automation Studio gibt nähere Informatio- nen zu dem anstehenden Fehler. Dieses Logbuch kann auch in der funktionalen Applikation ausgewertet werden.

  • Seite 340: Zustand Functional Fail Safe

    POS P3 SafeMOTION) benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 208: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) 6.4.2.2 Verhalten Kommt es während des Betriebs zu einer Überschreitung eines überwachten Limits oder tritt ein Geberfehler auf, wechselt das SafeMOTION-Modul - sofern der sichere Geber für die applizierten Sicherheitsfunktionen erforderlich...

  • Seite 341: Abbildung 67: Functional Fail Safe - Konfiguration Sto

    Unmittelbar nach dem Erkennen des Fehlers wird die Impulssperre (Lowside und Highside) angefordert und der sichere Motorhaltebremsenausgang auf 0 V gesetzt. Functional Fail Safe NOT Err Functional Reset Safe pulse disabling 1 Safe pulse disabling 2 Safe brake output Abbildung 67: FUNCTIONAL FAIL SAFE - Konfiguration STO SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 342: Abbildung 68: Functional Fail Safe - Konfiguration Sto1 Und Sto Mit Zeitverzögerung

    Schutzeinrichtung installiert werden. "FFS - Caused by encoder error" Der Parameter ermöglicht die Deaktivierung der Functional Fail Safe Reaktion auf einen Encoderfehler, wenn keine Sicherheitsfunktion aktiv ist, die einen Encoder (sichere Position und/oder sichere Geschwindigkeit) benötigt. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 343: Blackout Mode

    Sorgen Sie mit ergänzenden Maßnahmen für die korrekte, sicherheitstechnische Funk- tion! Information: Eine Wiederaufnahme der Netzwerkverbindung führt nicht zur Unterbrechung der Blackout Mode Funk- tionalität. Daher führen auch kurze Unterbrechungen und Störungen der Netzwerkverbindung zur Ak- tivierung des Blackout Mode. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 344: Parameter

    Hierbei handelt es sich um die Default-Einstellung. Das Modul wechselt unmittelbar nachdem keine gültigen openSAFETY Telegramme mehr empfangen werden wie bisher in den Zustand IDLE der Zustandsmaschine des SafeMOTION Moduls. Im Zustand IDLE werden der Motorhaltebremsenausgang und die Impulssperre aktiviert. BM - Mode = Prev. enabled SF Werden keine gültigen openSafety Telegramme mehr empfangen, so bleiben die zum Zeitpunkt der letzten gültigen...
  • Seite 345 • Es dürfen ausschließlich Funktionen konfiguriert werden, welche auch in der sicheren Applikation verwen- det werden; der entsprechende Eingang am Funktionsbaustein muss verbunden sein und die Funktions- parameter müssen korrekt eingestellt sein. Wird dies nicht beachtet, wechselt das SafeMOTION-Modul nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE.

  • Seite 346: Safe Position, Safe Speed

    (units/s)) EUS - Encoder acceleration [rad/s²] oder [mm/s²] Maximale erlaubte Beschleunigung des Gebers 100000 R 1.4 limit (bisher Maximum acceleration (rad/s² or mm/s²)) Tabelle 210: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 347: Verhalten

    Sicherheitstechnik Information: Die physikalische Geschwindigkeit des Antriebs darf den am Parameter "EUS - Maximum speed to nor- malize speed range" eingestellten Wert nicht überschreiten, ansonsten wechselt das SafeMOTION-Mo- dul in den Fehlerzustand! Gefahr! Ist eine Beschränkung der maximalen Beschleunigung vom Messgerätehersteller vorgeschrieben, muss diese vom SafeMOTION-Modul überwacht werden.
  • Seite 348 Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! Gefahr! Wenn die Validierung des Geschwindigkeitssignals nicht durchgeführt wird, besteht die Gefahr, dass in der sicheren Applikation ein ungültiger Geschwindigkeitswert verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbringenden Situationen führen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 349 • wenn ein Weg größer als die Winkelabweichung der sicheren Position verfahren wird, die in der Produktinformation des Messgeräteherstellers angegeben ist (gilt für ACOPOSmulti Safe- MOTION EnDat 2.2, ACOPOS P3 SafeMOTION bzw. ACOPOSmotor SafeMOTION). • wenn ein Weg größer als ±½ Signalperiode des SinCos-Messgeräts verfahren wird (gilt für ACO- POSmulti SafeMOTION SinCos).

  • Seite 350: Safe Speed Observer, Sso

    6.4.5 Safe Speed Observer, SSO Information: Die Funktionalität ist ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW-Upgrade 1.10.2.x verfügbar! Die Funktion ist ab einer definierten HW-Revision freigegeben, bei älteren HW-Revisionen führt die Verwendung der Sicherheitsfunktion unmittelbar in den Zustand FAIL SAFE. Die notwendige HW-Re- vision ist im Datenblatt des Servoverstärkers vermerkt.
  • Seite 351 (bisher Maximum acceleration (rad/s² or mm/s²)) Tabelle 211: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System Information: Der Parameter "EUS – Encoder acceleration limit" muss bei Verwendung des Safe Speed Observers nicht parametriert werden, denn es findet keine Überwachung der Beschleunigung statt.
  • Seite 352 Disabled Keine externe Last / hängende Last wird ver- wendet Tabelle 213: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings – SSO Information: Die Parameter "SSO – Inverter adjustment amplification factor" und "SSO – Inverter adjustment expo- nent" müssen über ein Parameter-Identifikationsverfahren ermittelt werden (siehe 6.4.5.2.2.2 "Parame-...

  • Seite 353: Verhalten

    R 1.3 error tolerance (bisher Encoder monitoring Speed tolerance (units/s)) Tabelle 214: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder monitoring Information: Die Geschwindigkeitsschleppfehlerüberwachung "Encoder monitoring – Speed error monitoring – Enable" muss beim sicheren Geschwindigkeitsbeobachter aktiviert und eine Toleranz "Encoder mo- nitoring –...

  • Seite 354: Abbildung 69: Vergleich Der Sicher Beobachteten Geschwindigkeit Mit Der Istgeschwindigkeit

    Kombination mit dem sicheren Geschwindigkeitsbeobachter verwendet werden. Die Sicherheits- funktion SMS ist unmittelbar nach dem Wechsel in den Zustand OPERATIONAL aktiv. Der SSO kann jedoch erst nach dem erstmaligen Regler-Ein eine sichere Geschwindigkeit bilden und es würde ein sicherheitskritisches Zeitfenster entstehen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 355 Ist das zu überwachende Geschwindigkeitslimit größer als die "eingefrorene" Geschwindigkeit, kann die Sicher- heitsfunktion wie gewohnt angefordert werden. Ist dies nicht der Fall, so führt eine Anforderung der Sicherheitsfunktion zu einer Verletzung der überwachten Geschwindigkeit und das SafeMOTION-Modul wechselt in den Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 356: Parameter Auslesen In Automation Studio

    Folgende Einstellung ist in der Geberkonfiguration des Servoverstärkers zu ändern: • Drive configuration → Encoder configuration → Encoder X4x → Interface type: Hier muss der verwendete Gebertyp konfiguriert werden. Die Einstellung "EnDat SafeMOTION" ist abzu- wählen, da andernfalls die funktionale Firmware einen sicheren Geber erwartet und daher einen Fehler liefert.

  • Seite 357: Parametrierung Im Safedesigner

    Beispiel: ausgelesener Statorwiderstand in Automation Studio: [Ω] zu parametrierender Statorwiderstand in SafeDESIGNER: [mΩ] Information: Das SafeMOTION Hilfe Tool kann zur Unterstützung der Umrechnung der Parameter in das korrekte Einheitensystem verwendet werden! Die Ergebnisse sind zu verifizieren! 6.4.5.2.2.4 Ermittlung der Toleranz - Speed tolerance safe speed •...

  • Seite 358: Sicherheitsfunktionen In Kombination Mit Sso

    "Trace" entsteht ein zeitlicher Versatz von ca. 3,2 ms. 6.4.5.3 Sicherheitsfunktionen in Kombination mit SSO Folgende Sicherheitsfunktionen können in Kombination mit dem Safe Speed Observer verwendet werden: • STO • SBC • SS1 • SLS1 - SLS4 • STO1 • SLT SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 359: Safe Torque

    Sicherheitstechnik 6.4.6 Safe Torque Information: Diese Funktionalität ist ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar! Die Funktion ist erst ab einer definierten HW-Revision freigegeben, bei älteren HW-Revisionen führt die Verwendung der Sicherheitsfunktion unmittelbar in den Zustand FAIL SAFE. Die notwendige HW Revision ist im Datenblatt des Servoverstärkers vermerkt.

  • Seite 360: Abbildung 70: Parametrierte Motordrehmoment-Kennlinie

    Eine Überhitzung des Motors kann die Drehmomentkonstante K verändern und somit das sichere Drehmoment beeinträchtigen. Stellen Sie durch ausreichende Dimensionierung sicher, dass der Motor nicht überhitzt. Gefahr! Das sichere elektrische Drehmoment kann nur für Synchronmotoren mit nicht ausgeprägten Polen ) eingesetzt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 361: Genauigkeit Von Safe Torque

    Anschließend muss die Genauigkeit des sicheren Stroms für SLT i der Leistungsklassen des Servoantriebs εSLT addiert werden. Rücktransformiert in ein Moment ergibt sich das sichere elektrische Motordrehmoment bei maximalem Messfehler (Worst Case) T ST_WC SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 362: Safe Torque Off, Sto

    STO ist die grundlegende Sicherheitsfunktion des SafeMOTION-Moduls, da diese die Implementierung des Ru- hestromprinzips darstellt. Durch Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit mo- ment- und kraftfrei geschaltet. Das Aktivieren der sicheren Impulssperre erfolgt aktiv durch das SafeMOTION-Mo- dul. Gefahr! Synchronisierte Achsen verlieren durch die Anforderung von STO ihre Synchronität!
  • Seite 363 Baugröße der Maschine. Information: Die Sicherheitsfunktion STO benötigt keine sichere Geberauswertung. Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion STO in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbe- triebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 364: Safe Torque Off Einkanalig, Sto1

    Lowside Bei der Funktion STO1 werden die Lowside IGBTs an- gesteuert. Tabelle 216: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1 6.4.8.2 Verhalten Die Sicherheitsfunktion STO1 verhält sich in ihrer Funktion identisch zur Sicherheitsfunktion STO. Der einzige Unterschied ist, dass abhängig von der Konfiguration entweder nur die Highside- oder nur die Lowside-IGBTs ab- geschaltet werden.

  • Seite 365: Safe Brake Control, Sbc

    Lediglich die Ansteuerung des Motorhaltebremsenausgangs durch das SafeMOTION-Modul ist sicherheitstech- nisch mit SIL 2 bewertet. Eine sichere Überwachung des Bremsvorgangs durch das SafeMOTION-Modul findet nicht statt. Information: Der funktional sichere Zustand der Sicherheitsfunktion SBC ist dann erreicht, wenn der sichere Mo- torhaltebremsenausgang auf 0 V geschalten wurde.
  • Seite 366 Sicherheitstechnik Information: Man erhält funktionale Fehler (z. B. 6029: Haltebremse: Ansteuerungssignal ein und Ausgangsstatus aus), wenn die Haltebremse durch die funktionale Applikation gelöst wird, aber der Motorhaltebrem- senausgang durch das SafeMOTION-Modul auf 0 V geschalten ist. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 367: Safe Operating Stop, Sos

    Die Sicherheitsfunktion SOS benötigt eine sichere Auswertung der Geschwindigkeit und der Position. Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird ein Fehler in der sicheren Geberauswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funktionsbausteins in den Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE!
  • Seite 368 Achse somit ihre Synchronität! Gefahr! Wird ein Stillstandslimit (Position oder Geschwindigkeit) verletzt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang "S_NotErrFUNC"...

  • Seite 369: Safe Stop 1, Ss1

    (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 221: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.

  • Seite 370: Verhalten

    Verzögerungsrampe überwacht. SS1_RM Tritt während des Verzögerungsvorganges eine Verletzung der Überwachung auf, so wird ein quittierbarer Feh- lerzustand eingenommen! Der Parameter "SS1 - Ramp monitoring - Time" (t ) konfiguriert das Verhalten der Verzögerungsüberwachung. SS1_RM SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 371: Ss1 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht

    Wird für die Sicherheitsfunktion SS1 die Rampenüberwachung parametriert, so ist eine sichere Aus- wertung der Geschwindigkeit notwendig. Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird ein Fehler in der sicheren Geberauswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funktionsbausteins in den Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Gefahr! Für die Berechnung des Restweges bei der Aktivierung der sicheren Impulssperre (Austrudeln) im...

  • Seite 372: Ss1 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht

    Wird die Sicherheitsfunktion SS1 mit reiner Zeitüberwachung in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Antrieb soll während des überwachten Zeitfensters maximal möglich beschleunigt werden und die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 373: Safe Stop 2, Ss2

    Verzögerungsrampe frühzeitig zu beenden (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 224: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring Gruppe: General settings - Standstill monitoring (bisher Safety Standstill and Direction Tolerances) Parameter Einheit...
  • Seite 374 Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann. Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 375: Verhalten

    Bei SS2 wird nach Ablauf der Rampenverzögerungszeit der Verzögerungsvorgang bis zum Stillstand überwacht. Danach muss der Antrieb durch die funktionale Applikation im Stillstand gehalten werden. Dieser Stillstand wird, wie bei SOS, durch das SafeMOTION-Modul entsprechend dem dafür konfigurierten Stillstandstoleranzfenster „Standstill monitoring - Speed tolerance“ (v ) und “Standstill monitoring - Position tolerance“...

  • Seite 376: Ss2 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht

    Anrucken kommen. Innerhalb dieser Zeit kann der Antrieb maximal möglich beschleuni- gen, bevor es zum Austrudeln kommt. Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass die errechnete Anruckbewegung zu keiner Gefährdung führen kann. Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 377: Ss2 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht

    Wird die Sicherheitsfunktion SS2 mit zeitüberwachtem Stillsetzvorgang in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung des Stillstandstoleranzfensters beinhalten. Die Fehlerreakti- on ist entsprechend zu prüfen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 378: Safely Limited Speed, Sls

    (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 227: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.

  • Seite 379: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 380: Verhalten

    SLSX_L kann zuvor auch noch die Verzögerung bis zum Erreichen des Limits überwacht werden. Am SafeMOTION-Modul können vier unterschiedliche Geschwindigkeitslimits überwacht werden. Alle Limits kön- nen auch parallel überwacht werden. Wird die Überwachung mehrerer Geschwindigkeitslimits gleichzeitig ange- fordert, so wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Um dies zu ermöglichen besitzt der Funktions- baustein die vier unterschiedlichen Eingänge "S_RequestSLSX"...

  • Seite 381: Sls - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht

    Sicherheitstechnik Gefahr! Wird ein Geschwindigkeitslimit verletzt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Feh- lerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang "S_NotErrFUNC" bzw.

  • Seite 382: Sls - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht

    Wird die Sicherheitsfunktion SLS ohne Rampenüberwachung in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes verwendeten Geschwindigkeitslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 383: Safe Maximum Speed, Sms

    Time (bisher Ramp Monitoring Time for SLS4 (us)) Tabelle 229: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Speed functions - SMS/SLS Gefahr! Das jeweilige zu überwachende Geschwindigkeitslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Be- rücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall eine gefahrbringende Geschwindigkeit nicht überschritten werden kann.

  • Seite 384: Verhalten

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! 6.4.14.2 Verhalten...

  • Seite 385: Safely Limited Increment, Sli

    Die Sicherheitsfunktion SLI benötigt eine sichere Auswertung der Geschwindigkeit und der Position. Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird ein Fehler in der sicheren Geberauswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funktionsbausteins in den Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE!

  • Seite 386: Abbildung 77: Safely Limited Increment, Sli

    Gefahr! Wird ein Geschwindigkeitslimit bei Anforderung der Funktion oder das Positionsfenster verletzt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang "S_NotErrFUNC"...
  • Seite 387 Wird die Sicherheitsfunktion SLI in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbe- triebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung des Stillstandsgeschwindigkeitslimits bei der Anwahl und der erlaubten Inkremente beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 388: Safe Direction, Sdi

    Die Sicherheitsfunktion SDI benötigt eine sichere Auswertung der Position. Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird ein Fehler in der sicheren Geber- auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funk- tionsbausteins in den Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE!

  • Seite 389: Abbildung 78: Safe Direction, Sdi - Positive Drehrichtung Erlaubt

    Bei der Überwachung der Bewegungsrichtung, darf die Stillstandspositionstoleranz - Parameter "Standstill moni- toring - Position tolerance" (s ) - in die verbotene Bewegungsrichtung nicht überschritten werden. Bei Bewegung SM_T in die erlaubte Richtung wird das Positionsfenster wie ein Schleppzeiger mitgezogen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 390 Sicherheitstechnik Gefahr! Wird die sichere Bewegungsrichtung verletzt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang "S_NotErrFUNC" bzw. "S_Status_NotErrFunc" des Funktionsbausteins wird zurückge-...

  • Seite 391: Safely Limited Acceleration, Sla

    Sicherheitstechnik 6.4.17 Safely Limited Acceleration, SLA Information: Die Sicherheitsfunktion Safely Limited Acceleration (SLA) ist erst ab dem SafeMOTION Safety Release 1.9 (FW 300) verfügbar! 6.4.17.1 Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring (bisher Safety Standstill and Direction Tolerances) Parameter Einheit...
  • Seite 392 Die Sicherheitsfunktion SLA benötigt eine sichere Geberauswertung. Wird die Sicherheitsfunktion in der sicheren Applikation programmiert und wird ein Fehler in der si- cheren Geberauswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Aktivie- ren des Funktionsbausteins in den Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Mit den Parametern "SLA - Acceleration limit in positive direction"...

  • Seite 393: Abbildung 80: Safely Limited Acceleration, Sla

    SM_T wachung in die negative Richtung), dann werden die an den Parametern "SLA - Acceleration limit in negative direction" (a ) und "SLA - Deceleration limit in negative direction" (a ) parametrierten Grenzwerte SLA_ACC_N_L SLA_DEC_N_L überwacht. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 394 Sicherheitstechnik Gefahr! Wird ein Beschleunigungs- oder Verzögerungslimit verletzt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang S_NotErrFUNC des Funk- tionsbausteins wird zurückgesetzt!

  • Seite 395: Sicheres Referenzieren

    Anwahl anderer Sicherheitsfunktionen während des Referenziervorgangs ein gefahrbrin- gender Zustand verhindert werden. Folgende sichere Referenziervarianten werden unterstützt: • Direct • Reference switch • Home offset / Home offset with correction (nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACOPOS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar!) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 396: Abbildung 81: Sicheres Referenzieren

    Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und ein Fehler in der sicheren Geberaus- wertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funkti- onsbausteins in den Zustand FAIL SAFE! Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power OFF / Power On Zyklus möglich!

  • Seite 397: Abbildung 82: Sicheres Referenzieren Statusbit "Reqhomingok

    Feedback, ob direktes Referenzieren bei bereits gesetztem Status "S_PositionValid" bzw. "S_Status_Homing" durchgeführt wird. Controlbit Homing In the case of large SafeLOGIC cycle Statusbit times a direct homing is not recognized Position Valid (SD) Statusbit Position Valid (intern) Statusbit ReqHoming Abbildung 82: Sicheres Referenzieren Statusbit "ReqHomingOK" SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 398: Modus Direct

    Disabled pulse Disabled soll (bisher Reference pulse) Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 ver- fügbar! Tabelle 237: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing Gruppe: General settings - Standstill monitoring (bisher Safety Standstill and Direction Tolerances) Parameter...
  • Seite 399 SMP,NEG SLP,NEG SLP,POS SMP,POS Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 400 Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 401: Modus Reference Switch

    Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled nent safe position) Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- (bisher Remanent safe positi- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Homing - Edge of reference...
  • Seite 402 Nach dem Referenzierkommando (= positive Flanke an Eingang "S_RequestHoming" bzw. "S_Control_Homing") verwendet das SafeMOTION-Modul jene Referenzierflanke, die mit der Parametrierung "Homing - Edge of refe- rence switch" und "Homing - Trigger direction" übereinstimmt, sofern diese unterhalb von "Homing - Maximum trigger speed"...
  • Seite 403 Sicherheitstechnik Gefahr! Die notwendige Befilterung (T ) beim Einlesen der Referenzschalterflanken im SafeDESIGNER muss in Abhängigkeit des Regelverhaltens im Stillstand bestimmt werden. Fehler in der referenzierten Absolutposition aufgrund der Verzögerung durch die Filterzeiten müssen berücksichtigt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 404 Wird die Geschwindigkeitsgrenze "Homing - Maximum trigger speed" (v ) während der Suche HOME_MAX des Referenzimpulses überschritten, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehler- zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Ausgang "S_NotErrFUNC" bzw. "S_Status_NotErrFunc" des Funktionsbausteins wird zurückge- setzt und der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschalten und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität!

  • Seite 405: Modus Home Offset / Home Offset With Correction (Nur Für Safemotion Endat 2.2)

    Sicherheitstechnik 6.4.18.5 Modus Home offset / Home offset with correction (nur für SafeMOTION EnDat 2.2) Information: Die Modi "Home offset" und "Home offset with correction" sind nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACOPOS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! 6.4.18.5.1 Parameter...

  • Seite 406: Abbildung 83: Referenziermethode Home Offset

    Gefahr! Diese Referenziervariante ist nur für Absolutgeber (Singleturn Geber / Multiturn Geber / Lineargeber) zulässig. Werden andere Geber für diesen Mode verwendet, wechselt das SafeMOTION-Modul in den Fail Safe Zustand. Das Verlassen des Fail Safe Zustands ist nur durch Power Off / Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich!
  • Seite 407 Sicherheitstechnik Der Referenzieroffset kann durch einmaliges Durchführen einer Eichfahrt (z. B. Referenzieren mit Referenzschal- ter) ermittelt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 408: Abbildung 84: Referenziermethode "Home Offset With Correction

    Information: Bei diesem Modus muss die Sicherheitsfunktion SMP aktiviert werden. Ist SMP deaktiviert, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE. Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power Off / Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich!

  • Seite 409: Remanente Sichere Position, Rsp

    Sicherheitstechnik 6.4.19 Remanente sichere Position, RSP Information: Die Funktionalität ist erst ab Safety Release R 1.9 und ausschließlich für ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodule, ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker und ACOPOSmotor Sa- feMOTION verfügbar! Information: Um die Sicherheitsfunktion "Remanente sichere Position, RSP" verwenden zu können, ist Folgendes zwingend erforderlich: •...
  • Seite 410 Disabled R 1.9 nent safe position) Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- (bisher Remanent safe positi- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Tabelle 246: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 411: Verhalten

    "S_Control_Homing", "S_SwitchHomingMode" bzw. "S_Control_SwitchHomingMode", "S_RequestS- TO" bzw. "S_Control_STO" und "S_RequestSOS" bzw. "S_Control_SOS" am Funktionsbaustein nicht verdrahtet sind, wechselt das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE. Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power Off / Power On und Änderung der sicheren Applikation möglich!

  • Seite 412: Abbildung 86: Örtliche Darstellung Der Sicherheitsfunktion Rsp Anhand Einer Umdrehung

    Ist die Schaltfrequenz des Status "S_RSPValid" bzw. "S_Status_RSPValid" zu schnell, um den Spei- chervorgang abzuschließen, wird eine Warnung im Safety Logger eingetragen. Die Sicherheitsfunktio- nen SOS und STO sind in diesem Zustand aktiv und werden erst abgewählt, wenn der zuletzt durch- geführte Speichervorgang abgeschlossen ist. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 413 Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet! Information: Wenn der Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE bei der Referenzierung mit RSP eintritt, muss die Achse ohne aktivierten Eingang "S_SwitchHomingMode" bzw. "S_Control_SwitchHomingMode" neu referenziert werden, um wieder eine gültige sichere Position zu erhalten! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 414: Safely Limited Position, Slp

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 247: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 415: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    SMP,NEG SLP,NEG SLP,POS SMP,POS Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 416: Abbildung 87: Safely Limited Position, Slp

    Bei Annäherung an die Positionsgrenze wird das überwachte Geschwindigkeitslimit so berechnet, dass der Antrieb mit der parametrierten Verzögerungsrampe "Ramp monitoring - Speed deceleration limit" (a ) noch vor der RM_L Positionsgrenze zum Stillstand kommen kann. Zulässige Geschwindigkeit in Richtung des oberen Positionslimits: Zulässige Geschwindigkeit in Richtung des unteren Positionslimits: SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 417: Abbildung 88: Positionsabhängiges Geschwindigkeitsfenster

    Wird die Sicherheitsfunktion SLP in der sicheren Applikation verwendet, so muss die An- und Abwahl der Funktion bei der Inbetriebnahme der Maschine getestet werden. Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes Positionslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist ent- sprechend zu prüfen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 418: Safe Maximum Position, Smp

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 250: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 419: Verhalten

    SMP,NEG SLP,NEG SLP,POS SMP,POS Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 420 Ist das Positionsfenster überschritten worden, so kann nach der Quittierung des Zustands FUNCTIO- NAL FAIL SAFE nur in Richtung des Positionsfensters verfahren werden. Wird versucht mehr als die Stillstandstoleranz in die unsichere Richtung (also vom Positionsfenster weg) zu verfahren, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIO- NAL FAIL SAFE. Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion SMP in der sicheren Applikation verwendet, so muss die Funktion bei der Inbetriebnahme der Maschine getestet werden.

  • Seite 421: Safe Brake Test, Sbt

    Sicherheitstechnik 6.4.22 Safe Brake Test, SBT Information: Die Funktionalität ist erst ab Safety Release R 1.7 und für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wech- selrichtermodule verfügbar! Information: Die Funktionalität ist für ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker ab HW Upgrade 1.10.2.x verfügbar! Die Funktion ist erst ab einer definierten HW-Revision freigegeben, bei älteren HW-Revisionen führt die Verwendung der Sicherheitsfunktion unmittelbar in den Zustand Fail Safe.

  • Seite 422: Parameter

    POS P3 Tabelle 253: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SBT Die Parameter werden beim Hochlauf des SafeMOTION-Moduls geprüft. Ist ein Parameter ungültig, wechselt das Modul in den Fehlerzustand. Zusätzlich wird ein entsprechender Fehlereintrag im Logger eingetragen. Wird keine externe Last parametriert, gelten folgende Vorschriften: •...

  • Seite 423: Sicherer Bremsentest Ohne Externe Last

    SBT_LOAD die gemessene externe Last unter Berücksichtigung der Genauigkeit des sicheren Stroms für SBT i und der εSBT Genauigkeit der Motordrehmomenten-Kennlinie ε innerhalb des relativ tolerierten Messfehler des externen T_MC Lastomments ε liegt. SBT_LOAD SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 424: Überwachung Der Belastung Der Bremse

    Bei der Umrechnung der SBT-Parameter von Motordrehmoment auf momentenbildenden Strom muss die Genauigkeit der Motordrehmoment-Kennlinie ε , welcher zu einer Reduzierung des Motordrehmoments bzw. T_MC zu einer Erhöhung des erforderlichen sicheren Stroms führen kann, berücksichtigt werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 425: Berechnung Des Zu Parametrierenden Schwellwerts Des Stroms

    Strom korrekt überwacht wird und das Ergebnis der Sicherheitsfunktion ist ungültig! Information: Die Werte für den Prüfstrom bzw. die Dauer der Prüfung hängen von der Anwendung und der einge- setzten Bremse ab und liegen in Ihrer Verantwortung als Anwender. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 426: Berechnung Des Funktionalen Prüfmoments Der Haltebremse

    SBT_RISK sicher Prüfmoment der Haltebremse T . So ist das Motorhaltebremsen-Nennomment (Parameter-ID SBT_RISK_PERMIT 43) T zu klein und es muss eine leistungfähigere Bremse verwendet werden (eine Haltebremse, welche BRAKE_RATED ein größeres Nennmoment besitzt). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 427: Safely Limited Torque, Slt

    6.4.23 Safely Limited Torque, SLT Information: Die Funktionalität ist nur für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW Upgrade 1.10.2.x verfügbar! Die Funktion ist erst ab einer definierten HW-Revision freigegeben, bei älteren HW-Revisionen führt die Verwendung der Sicherheitsfunktion unmittelbar in den Zustand Fail Safe. Die notwendige HW- Revision ist im Datenblatt des Servoverstärkers vermerkt.

  • Seite 428: Abbildung 91: Safely Limited Torque, Slt

    Fehlerreaktionszeit entsprechend des elektrischen dynamischen Verhaltens des Motors zu einer Dreh- impulsänderung kommen. Innerhalb der Fehlerreaktionszeit kann die Begrenzung des Drehmoments nicht gewährleistet werden. Die gefahrbringende Drehimpulsänderung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden und darf zu keiner Gefährdung führen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 429: Genaugkeit Von Slt

    Abbildung 92: Mögliche Änderung des Drehimpulses im Fehlerfall Gefahr! Wird die Motordrehmomentgrenze verletzt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und tru- delt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang "S_NotErr- FUNC"...

  • Seite 430: Berechnung Des Zu Parametrierenden Elektrischen Motordremomentenlimits

    SLT_RISK Anschließend muss die Genauigkeit des sicheren Stroms für SLT i der Leistungsklassen des Servoantriebs εSLT subtrahiert werden. Rücktransformiert in ein Moment ergibt sich das zu parametrierende "SLT - Torque Limit" für die Sicherheitsfunk- tion. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 431: Sichere Maschinenoptionen

    Tabelle 256: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Safe machine options 6.4.24.2 Verhalten Die primäre Methode, das SafeMOTION-Modul zu parametrieren, besteht darin, die Parameter im SafeDESIGNER einzustellen und gemeinsam mit der sicheren Applikation auf die SafeLOGIC zu übertragen. In weiterer Folge werden die Parameter auf das jeweilige SafeMOTION-Modul übertragen. Diese Parameter werden als “Standard Parameter“...

  • Seite 432: Übertragung Auf Die Safelogic

    6.4.24.6 "Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen (ab Safety Release 1.9)" auf Seite 433. Ab Safety Release 1.9 wird für die SafeMOTION-Module ein Strukturtyp in der Bibliothek "SafeMC" zur Verfügung gestellt. Beachten Sie dazu die ACP10 Mindestversion, siehe 5.3 "Systemvoraussetzungen" auf Seite 276.

  • Seite 433: Datenstruktur Der Sicheren Maschinenoptionen (Ab Safety Release 1.9)

    HomingMode Homing - Mode Direct = 0 Reference switch = 1 Home offset = 2 (nur SafeMOTION EnDat 2.2) Home offset with correction = 3 (nur SafeMOTION EnDat 2.2) USINT HomingRefSwEdge Homing - Edge of reference switch Negative = 0...
  • Seite 434 Tabelle 257: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Re- lease 1.9 (SMC_EnDat22_R19_Opts_typ, SMC_SinCos_R19_Opts_typ) • ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 (ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x) • ACOPOSmotor SafeMOTION (ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x) • ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos (ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x) Parameter, welche im SafeDESIGNER durch ein Drop-Down-Auswahlfeld eingestellt werden, haben einen beson- deren Wertebereich, der in der folgenden Tabelle für jeden Parameter eingetragen ist.
  • Seite 435 HomingMode Homing - Mode Direct = 0 Reference switch = 1 Home offset = 2 (nur SafeMOTION EnDat 2.2) Home offset with correction = 3 (nur SafeMOTION EnDat 2.2) USINT HomingRefSwEdge Homing - Edge of reference switch Negative = 0...
  • Seite 436 Tabelle 258: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Re- lease 1.10 (SMC_EnDat22_V02_Opts_typ, SMC_SinCos_V02_Opts_typ) • ACOPOS P3 SafeMOTION (ab Safety Release 1.10) Parameter, welche im SafeDESIGNER durch ein Drop-Down-Auswahlfeld eingestellt werden, haben einen beson- deren Wertebereich, der in der folgenden Tabelle für jeden Parameter eingetragen ist.
  • Seite 437 Index Byteoffset USINT[64] 0 .. 63 EnableBits SMC_Acp_P3_R110_OptsIndex_enum UINT 64 .. 65 StructInfoAxisTypeID Axis Typ ID des SafeMOTION-Moduls UINT 66 .. 67 StructInfoSize Größe der Parameterstruktur UDINT 68 .. 71 StructInfoVersion StructInfoVersion Axis 1 - für Einachs-, Zweiachs- und Dreiachsmodule USINT 72 ..
  • Seite 438 SMP - Lower position limit DINT 280 .. 283 PosLimitMaxSMP SMP - Upper position limit DINT 284 .. 287 PosLimitMinSLP SLP - Lower position limit Tabelle 259: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10 (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_Opts_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 439 PosLimitMaxSLP SLP - Upper position limit DINT 292 .. 295 DelaySLP SLP - Enable delay time Axis2 - nur für ACOPOS P3 SafeMOTION Zweiachs- und Dreiachsmodule USINT 296 .. 296 UseAutoResetAtStartup Automatic reset on start - Enable Enabled = 0...
  • Seite 440 SMP - Lower position limit DINT 504 .. 507 PosLimitMaxSMP SMP - Upper position limit DINT 508 .. 511 PosLimitMinSLP SLP - Lower position limit Tabelle 259: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10 (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_Opts_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 441 PosLimitMaxSLP SLP - Upper position limit DINT 516 .. 519 DelaySLP SLP - Enable delay time Axis3 - nur für ACOPOS P3 SafeMOTION Dreiachsmodule USINT 520 .. 520 UseAutoResetAtStartup Automatic reset on start - Enable Enabled = 0 Disabled = 1 USINT 521 ..
  • Seite 442 AlignmentByte31 Alignment-Platzhalter. Nicht verwenden! USINT 723 .. 723 AlignmentByte32 Alignment-Platzhalter. Nicht verwenden! DINT 724 .. 727 PosLimitMinSMP SMP - Lower position limit Tabelle 259: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10 (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_Opts_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 443 Tabelle 259: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10 (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_Opts_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_Opts_typ) • ACOPOS P3 SafeMOTION (ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x) Parameter, welche im SafeDESIGNER durch ein Drop-Down-Auswahlfeld eingestellt werden, haben einen beson- deren Wertebereich, der in der folgenden Tabelle für jeden Parameter eingetragen ist.
  • Seite 444 257 .. 257 257 .. 257 HomingRefSwEdge Homing - Edge of reference switch Negative = 0 Positive = 1 Tabelle 260: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_OptsV2_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 445 DINT 292 .. 295 292 .. 295 292 .. 295 DelaySLP SLP - Enable delay time Axis2 - nur für ACOPOS P3 SafeMOTION Zweiachs- und Dreiachsmodule USINT n.v. 296 .. 296 296 .. 296 UseAutoResetAtStartup Automatic reset on start - Enable...
  • Seite 446 480 .. 480 480 .. 480 HomingRemanentSafePos Homing - Enable RSP (Remanent safe position) Disabled = 0 Enabled = 1 Tabelle 260: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_OptsV2_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 447 SLP - Upper position limit DINT n.v. 516 .. 519 516 .. 519 DelaySLP SLP - Enable delay time Axis3 - nur für ACOPOS P3 SafeMOTION Dreiachsmodule USINT n.v. n.v. 520 .. 520 UseAutoResetAtStartup Automatic reset on start - Enable...
  • Seite 448 SLA - Deceleration limit in negative direction DINT n.v. n.v. 636 .. 639 DelaySLA SLA - Enable delay time Tabelle 260: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_OptsV2_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 449 Motor - Direction [-] DINT 328 .. 331 552 .. 555 776 .. 779 StatorResistanceMotor Motor - Stator resistance [mOhm] Tabelle 260: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_OptsV2_typ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 450 BM - Delay time to FFS (µs) DINT 408 .. 411 632 .. 635 856 .. 859 ConfiguredSFBM BM - Configured control word Axis2 - nur für ACOPOS P3 SafeMOTION Zweiachs- und Dreiachsmodule DINT n.v. 636 .. 639 860 .. 863 SbtThreshold SBT - Threshold (uA) DINT n.v.
  • Seite 451 Tabelle 260: Datenstruktur der sicheren Maschinenoptionen ab Safety Release 1.10, ab HW-Upgrade 1.10.2.x (SMC_Acp_P3_1A- x_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_2Ax_R110_OptsV2_typ, SMC_Acp_P3_3Ax_R110_OptsV2_typ) Damit das SafeMOTION-Modul die Daten richtig interpretieren und verifizieren kann, müssen Informationen über Modultyp, Größe und Version in die Struktur eingetragen werden. Dafür sind die Strukturelemente "StructInfoAxis- TypeID", "StructInfoSize"...

  • Seite 452: Status Leds

    Sicherheitstechnik 6.5 Status LEDs ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule siehe 2.2 "Anzeigen" auf Seite ACOPOSmotor SafeMOTION Module siehe 3.2 "Anzeigen" auf Seite 178. ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker siehe 4.1.2.1 "Anzeigen" auf Seite 215. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 453: Registerbeschreibung Safemotion

    Sicherheitstechnik 6.6 Registerbeschreibung SafeMOTION 6.6.1 Parameter in der I/O Konfiguration des SafeMOTION-Moduls Gruppe: Function Model Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert Function model Dieser Parameter ist für zukünftige Funktionserweiterungen reserviert. Default Tabelle 261: SafeMOTION-Parameter I/O Konfiguration: Function Model Parameter Beschreibung Default Wert...
  • Seite 454 Tabelle 264: SafeMOTION-Parameter I/O Konfiguration: Geber (nur ACO- POSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 und ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos) Information: Die Gruppe Geber ist für ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker unter der Konfiguration des Wech- selrichters zu finden. Folgende Einstellungen sind ausschließlich bei ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verfügbar: Gruppe: Safety Features: Axis 1 Diese Einstellungen ermöglichen das Ausblenden der Parameter von nicht verwendeten Function Sets im Safe-...
  • Seite 455 Enabled Konfigurationsparameter sind verfügbar. Disabled Konfigurationsparameter werden ausgeblendet. Tabelle 265: SafeMOTION-Parameter I/O Konfiguration: Safety Features: Axis 1 Information: Gruppe: Safety Features: Axis 2 gilt für Einachs-, Zweiachs- und Dreiachsmodule. Gruppe: Safety Features: Axis 2 Diese Einstellungen ermöglichen das Ausblenden der Parameter von nicht verwendeten Function Sets im Safe- DESIGNER.
  • Seite 456 Ermöglicht das Ausblenden der Konfigurationsparameter des Position Function Enabled Sets im SafeDESIGNER Parameter Wert Beschreibung Enabled Konfigurationsparameter sind verfügbar. Disabled Konfigurationsparameter werden ausgeblendet. Tabelle 267: SafeMOTION-Parameter I/O Konfiguration: Safety Features: Axis 3 Information: Gruppe: Safety Features: Axis 3 gilt ausschließlich für Dreiachsmodule. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 457: Parameter Im Safedesigner

    = Never" das Modul nicht gestartet und somit das Hochlaufverhalten des Systems optimiert. Nach dem Hochlauf werden Modulprobleme NICHT mittels schnell blinkender "MXCHG" LED an der SafeLOGIC signalisiert. Außerdem erfolgt KEIN Eintrag ins Logbuch. Tabelle 268: Parameter SafeDESIGNER: Basic SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 458 Einheit Beschreibung Defaultwert Verwendet ab Safety Release Safe machine options - Enable Enabled/ Aktiviert/deaktiviert die Sicherheitsfunktion der sicheren Maschinen- Disabled R 1.9 Disabled optionen (bisher Activate Safe Machine Options) Tabelle 270: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Safe machine options SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 459 Only if safety functions requiring an encoder are enabled: FFS erfolgt, wenn mindestens eine Sicherheitsfunktion, die einen Geber POS P3 SafeMOTION) benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 272: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 460 Hierzu muss vorher der Zusammenhang zwischen einem ganzzahligen Vielfachen dieser Einheit (Einheiten pro x-Umdrehungen / Einheiten pro x-Referenzlängen) und einer gewissen Anzahl von x-Umdrehungen / x- Referenzlängen definiert werden. Tabelle 274: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 461: Gruppe: General Settings - Motor (Ausschließlich Für Acopos P3 Safemotion Ab Hw-Upgrade 1.10.2.X Verfügbar)

    Bei der Validierung der Applikation sind die zu überwachenden Geschwindigkeitslimits gezielt zu ver- letzen und auf ihre physikalischen Werte zu prüfen! Dasselbe gilt auch für die Überwachung der Dreh- richtung! Gruppe: General settings - Motor (ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW-Upgrade 1.10.2.x verfügbar) Parameter...

  • Seite 462: Gruppe: General Settings - Sso (Ausschließlich Für Acopos P3 Safemotion Ab Hw-Upgrade 1.10.2.X Verfügbar)

    Die Drehrichtung des Motors steht in keinem Zusammenhang mit der Zählrichtung der Geschwindigkeit ("EUS - Counting direction"), d. h. die Drehrichtung des Motors kann in der nicht sicheren Applikation explizit geändert werden und muss deshalb im SafeDesigner ebenfalls berücksichtigt werden. Gruppe: General settings - SSO (ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW-Upgrade 1.10.2.x verfügbar)
  • Seite 463 [units/s] Geschwindigkeitsfehlertoleranz zur Geberwellenbruchüberwachung R 1.3 error tolerance (bisher Encoder monitoring Speed tolerance (units/s)) Tabelle 277: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder monitoring Gruppe: General settings - Standstill monitoring (bisher Safety Standstill and Direction Tolerances) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert ab Safety...
  • Seite 464 (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 279: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 465 SS1 - Ramp monitoring - Time [µs] Überwachungszeit der Verzögerung R 1.3 bei SS1 (bisher Ramp Monitoring Time for SS1 (us)) Tabelle 282: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SS1 Gruppe: Basic functions - SBC (bisher General Settings) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert ab Safety...
  • Seite 466 R 1.9 cherheitsfunktion (bisher Delay time to start SLA (us)) Tabelle 285: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Speed functions - SLA Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! Gruppe: Speed functions - SMS/SLS (bisher Safety Speed Limits)

  • Seite 467: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt...
  • Seite 468 (bisher Delay Time to start R 1.10 ACO- SBT (us)) POS P3 Tabelle 289: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SBT Gruppe: Advanced functions - SLT (ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW-Upgrade 1.10.2.x verfügbar) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert ab Safety...
  • Seite 469 R 1.4 pulse Disabled soll (bisher Reference pulse) Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Homing - Blocking distance Distanz innerhalb derer die Auswertung des Referenzimpulses unter- R 1.4 drückt wird.
  • Seite 470 SMP,NEG SLP,NEG SLP,POS SMP,POS Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 471: Änderung Der Parameterbezeichnungen Ab Safety Release

    Encoder monitoring - Speed error monitoring - Enable Set postion alive testing Encoder monitoring - Position setpoint alive testing (SPA) - Enable Encoder Monitoring Tolerances Encoder monitoring Position tolerance (units) Encoder monitoring - Position error tolerance EM_T Tabelle 293: SafeMOTION-Parameter SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 472 Trigger direction Homing - Trigger direction Reference pulse Homing - Enable reference pulse Blocking distance (% encoder reference system) Homing - Blocking distance Max. trigger speed (units/s) Homing - Maximum trigger speed HOME_MAX Tabelle 293: SafeMOTION-Parameter SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 473 SLP - Lower position limit SLP_LL Safe Upper Positionlimit for SLP (units) SLP - Upper position limit SLP_UL Safety Additional Parameters Delay time to start SLP (us) SLP - Enable delay time SLP_ED Tabelle 293: SafeMOTION-Parameter Zugehöriger Gruppenname SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 474: Für Acoposmulti Safemotion Und Acoposmotor Safemotion

    R 1.3 Read (Read) SAFEBOOL Status des SafeMOTION-Moduls (FALSE = SafeMOTION-Modul ist im Zustand FUNCTIO- NAL FAIL SAFE) ScaledSpeed R 1.3 Read (Read) SAFEINT Sichere skalierte Geschwindigkeit Tabelle 294: SafeMOTION-Kanalliste für ACOPOSmulti SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 475 Reset Eingang zum Quittieren des Zustands FUNCTIO- NAL FAIL SAFE. Tabelle 294: SafeMOTION-Kanalliste für ACOPOSmulti SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION Kanal nur sichtbar, wenn der Parameter "Modul Information" auf "on" konfiguriert wurde. Der Zugriff auf diese Daten erfolgt im Automation Studio über die Library ASIOACC.

  • Seite 476: Kanalliste

    UINT Spannungsmessung µP2 - 5V SafeModuleOK R 1.10 Read SAFEBOOL Kennung, ob sicherer Kommunikationskanal OK Für ACOPOS P3 SafeMOTION Einachs-, Zweiachs- und Dreiachsmodule AX1_StatusNotErrorFunc R 1.10 Read (Read) SAFEBOOL FUNCTIONAL FAIL SAFE Status Bit (FALSE = Funktionaler Fehler) Achse 1 AX1_StatusOperational R 1.10...
  • Seite 477 AX3_SafePOSITION_4Byte R 1.10 Read (Read) SAFEBOOL Sichere Position AX3_ScaledSafeSPEED_2Byte R 1.10 Read (Read) SAFEBOOL Skalierte sichere Geschwindigkeit Für ACOPOS P3 SafeMOTION Einachs-, Zweiachs- und Dreiachsmodule AX1_ControlReset R 1.10 (Read) (Write) SAFEBOOL Reset Bit AX1_ControlActivate R 1.10 (Read) (Write) SAFEBOOL Aktivierung der SafeMOTION-Komponente AX1_ControlSTO R 1.10...
  • Seite 478 AX1_ControlSwitchHomingMode R 1.10 (Read) (Write) SAFEBOOL Umschalten zwischen parametriertem Homing Mode (SAFE FALSE) und Restore Remamanent Safe Po- sition (SAFE TRUE) Nur für ACOPOS P3 SafeMOTION Zweiachs- und Dreiachsmodule AX2_ControlReset R 1.10 (Read) (Write) SAFEBOOL Reset Bit AX2_ControlActivate R 1.10...

  • Seite 479: Projektierung Der Sicherheitsfunktionen

    Das Konzept der integrierten Sicherheitstechnik basiert darauf, dass die funktionale Regelung wie bisher vollstän- dig in der Wechselrichtereinheit verbleibt und das SafeMOTION-Modul konfigurierbare Grenzen überwacht. Einzige Ausnahme hierbei ist, dass das SafeMOTION-Modul aktiv die sichere Impulssperre und den sicheren Motorhaltebremsenausgang schaltet.

  • Seite 480: Safemotion Hilfe Tool

    Das SafeMOTION Hilfe Tool unterstützt die Entwicklung von SafeMOTION-Projekten. Mit dem Programm können häufig benötigte Berechnungen durchgeführt werden. Ab Version V6.0 des SafeMOTION Hilfe Tools stehen zwei Varianten des SafeMOTION Hilfe Tools zur Verfügung: • mapp Safety • Safety Legacy Die Variante kann in der 6.7.1.8 "Registerkarte Optionen"...
  • Seite 481 → Der der Kombination von Steuerbits entsprechende Eingabewert wird angezeigt. Information: Mit der Auswahl des SafeMOTION Moduls werden die entsprechenden Status- und Steuerbits ange- zeigt. Dies gilt ausschließlich für Safety Legacy, in mapp Safety gibt es keine Unterscheidung. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 482: Registerkarte Geschwindigkeit

    Sicherheitstechnik 6.7.1.2 Registerkarte Geschwindigkeit Abbildung 96: SafeMOTION Hilfe Tool Re- Abbildung 97: SafeMOTION Hilfe Tool Re- gisterkarte Geschwindigkeit (Safety Legacy) gisterkarte Geschwindigkeit (mapp Safety) Abschnitt Skalierte Geschwindigkeit In Abschnitt Skalierte Geschwindigkeit kann - abhängig vom Wert "Maximum Speed to normalize the Speed Range [units/s]"...

  • Seite 483: Registerkarte Verzögerungszeit

    Sicherheitstechnik 6.7.1.3 Registerkarte Verzögerungszeit Hier kann eine am SafeMOTION-Modul einzustellende Verzögerungszeit (z. B.: "Delay time to start ramp monito- ring") berechnet werden, siehe "Timing Wechselrichtereinheit - SafeMOTION-Modul" auf Seite 479. Die Verzöge- rungszeit ergibt sich als Differenz zwischen den Zeiten T...

  • Seite 484: Registerkarte Smp/Slp Geschwindigkeitslimits

    Sicherheitstechnik 6.7.1.4 Registerkarte SMP/SLP Geschwindigkeitslimits Abbildung 99: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte SMP/SLP Geschwindigkeitslimits (Safety Legacy, mapp Safety) Abschnitt SMP/SLP Geschwindigkeitslimits In Abschnitt SMP/SLP Geschwindigkeitslimits wird aus den Parametern "Deceleration Ramp [units/s ]" und "Aktu- elles Geschwindigkeitslimit [units/s]" das negative und postive Geschwindigkeitslimit ermittelt und im Diagramm dargestellt.

  • Seite 485: Abbildung 100: Anzeige Diagramm Mit Auswahlmenü (Safety Legacy, Mapp Safety)

    Bewegen des Fadenkreuzes über die Linien im Diagramm zeigt die Werte der einzelnen Punkte an. Rücksetzen der letzten Zoomaktion Letzte Zoomaktion rückgängig Rücksetzen aller Zoom-/Schwenkaktionen Alle Zoom-/Schwenkaktionen rückgängig Maßstab auf Standardwert setzen Setzt die Skaleneinteilung auf Standardwerte SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 486: Registerkarte Motordaten

    6.7.1.5 Registerkarte Motordaten Abbildung 101: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte Sicherer Ge- schwindigkeitsbeobachter SSO (Safety Legacy, mapp Safety) Das SafeMOTION Hilfe Tool bietet für ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker eine Unterstützung zur Ums- kalierung der Parameter ins Einheitensystem des SafeDesigner. Abschnitt Hardware In Abschnitt Hardware können die benötigen Parameter in den ursprünglichen Einheiten (d.

  • Seite 487: Registerkarte Momentenkennlinie

    Sicherheitstechnik 6.7.1.6 Registerkarte Momentenkennlinie Abbildung 102: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte Momentenkennlinie (Safety Legacy, mapp Safety) Abschnitt Hardware In Abschnitt Hardware können die benötigen Parameter in den ursprünglichen Einheiten (d. h. in den Einheiten, welche in den Motordatenblättern angegeben werden oder in den Einheiten, welche die ausgelesenen Parame- ter-IDs besitzen) eingegeben werden.

  • Seite 488: Registerkarte Slt Und Sbt

    SLT und SBT (Safety Legacy) Das SafeMOTION Hilfe Tool bietet für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodule (nur SBT) und ACOPOS P3 SafeMOTION (SLT und SBT) eine Unterstützung zur Berechnung der Parametrierung für die Sicher- heitsfunktionen SLT und SBT. Die Berechnung wird entsprechend der Anwenderdokumentation...
  • Seite 489 6.4.22.9 "Zulässiges sicheres Prüfmoment der Haltebremse" auf Seite 426. Information: Das SafeMOTION Hilfe Tool ist nicht nach sicherheitstechnischen Kriterien entwickelt und bietet ledig- lich eine Unterstützung für die Berechnung der einzustellenden Werte. Die Berechnung und die Ergeb- nisse müssen geprüft werden!

  • Seite 490: Registerkarte Optionen

    Sicherheitstechnik 6.7.1.8 Registerkarte Optionen Abschnitt SafeMOTION Variantenauswahl mapp Safety oder Safety Legacy Hier kann entsprechend der aktuell verwendeten SafeMOTION Variante das Tool umgestellt werden, sodass es die entsprechenden verfügbaren Funktionalitäten abdecken kann. Abschnitt Sprache - Language Sprachauswahl Englisch oder Deutsch Schaltfläche About...

  • Seite 491: Applikation Im Safedesigner

    Studio zuzugreifen. 6.7.3.1 I/O Mapping Auf die Status der einzelnen Sicherheitsfunktionen kann über das I/O Mapping des jeweiligen SafeMOTION-Mo- duls zugegriffen werden. Diese werden in Form von Statusbits zur Verfügung gestellt. Um PV mit den Statusbits zu verknüpfen, gilt es auf die Ansicht "I/O Mapping" zu wechseln. Wie in folgender Abbildung ersichtlich, kann nun in der Spalte "PV or Channel Name"...

  • Seite 492: Abbildung 105: Pv Mapping

    Sicherheitstechnik Abbildung 105: PV Mapping SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 493: Acopos Parameter-Id

    Sicherheitstechnik 6.7.3.2 ACOPOS Parameter-ID Um auch dem nicht sicherheitsgerichteten Teil des ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermoduls, ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkers und ACOPOSmotor SafeMOTION die SafeMOTION-Daten zugänglich zu ma- chen, stehen folgende Parameter-ID zur Verfügung. ParID Datentyp NC-Konstante (Define) Beschreibung UDINT SAFEMC_STATUS Statusbits...

  • Seite 494: Abbildung 107: Nc-Trace: Geschwindigkeitsreserve

    Abbildung 107: NC-Trace: Geschwindigkeitsreserve Die ParID "4 Statusbits" und "5 Steuerbits" sind bitcodiert, wobei nur die unteren drei Byte relevant sind. Die folgenden Tabellen stellen die Bitbelegung dar: ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 ACOPOS P3 SafeMOTION ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos (Basic Function Set) ACOPOSmotor SafeMOTION EnDat 2.2...
  • Seite 495 Not used Status SetPosAlive Tabelle 304: Statusbits – Byte 3 Erst ab Safety Release 1.7 verfügbar, nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos! Erst ab Safety Release 1.9 verfügbar, nur für SafeMOTION EnDat 2.2! Erst ab Safety Release 1.9 verfügbar! ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2...

  • Seite 496: Bibliothek Safemc

    Not used Tabelle 308: Steuerbits - Byte 3 6.7.3.3 Bibliothek SafeMC Werden SafeMOTION-Module verwendet, dann ist es in einer Applikation manchmal notwendig, die zu einer Achse gehörenden SafeMOTION-Daten lesen zu können: • Safe OUT: Daten von der SafeLOGIC (SL) zum SafeMOTION-Modul •...

  • Seite 497: Funktion Safemc_Action : Safemotion-Aktion Durchführen

    6.7.3.3.2 Zugriff auf die SafeMOTION-Daten mit der Funktion SafeMC_action() 6.7.3.3.2.1 READ_SAFEOUT_DATA: SafeOUT Daten lesen Information: Die Funktion READ_SAFEOUT_DATA und der zugehörige Datentyp ACP10SAFEOUTDAT_typ sind ausschließlich für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule (EnDat 2.2 und SinCos) und ACOPOSmotor SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar. Parameter: ACP10SAFEOUTDAT_typ safeout_data;...

  • Seite 498: Read_Safein_Data

    Reset Bit Ab V 2.250 für Safety Release 1.4 verfügbar. Ab V 2.340 für Safety Release 1.7 verfügbar, nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos! Ab V 2.480 für Safety Release 1.9 verfügbar! Ab V 2.480 für Safety Release 1.9 verfügbar, nur für SafeMOTION EnDat 2.2! 6.7.3.3.2.2 READ_SAFEIN_DATA: SafeIN Daten lesen...

  • Seite 499: Read_Safein_Data2 Safein Daten2 Lesen

    Sichere Position Ab V 2.250 für Safety Release 1.4 verfügbar. Ab V 2.340 für Safety Release 1.7 verfügbar, nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos! Ab V 2.480 für Safety Release 1.9 verfügbar, nur für SafeMOTION EnDat 2.2! Ab V 2.480 für Safety Release 1.9 verfügbar! 6.7.3.3.2.3 READ_SAFEOUT_DATA2: SafeOUT Daten2 lesen...

  • Seite 500: Beispiel: Zugriff Auf Die Safeout Und Safein Daten

    _LOCAL ACP10AXIS_typ *p_ax_dat; _LOCAL ACP10SAFEOUTDAT_typ safeout_data; _LOCAL ACP10SAFEINDAT_typ safein_data; void _INIT SafeMC_accessINIT( void status_ncaccess = ncaccess(ncACP10MAN,"AxisObj1",(void *)&ax_obj); p_ax_dat = (ACP10AXIS_typ*)ax_obj; void _CYCLIC SafeMC_accessCYCLIC( void ( status_ncaccess != ncOK ) return; ( p_ax_dat->network.init == ncTRUE ) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 501: Zugriff Auf Die Safemotion-Daten Mit Safemotion-Funktionsbausteinen

    6.7.3.3.3 Zugriff auf die SafeMOTION-Daten mit SafeMOTION-Funktionsbausteinen 6.7.3.3.3.1 Funktionsbaustein SafeMC_ReadSafeOutData: SafeOUT-Daten lesen Information: Der Funktionsbaustein SafeMC_ReadSafeOutData und der zugehörige Datentyp ACP10SAFEOUTDA- T_typ sind ausschließlich für ACOPOSmulti SafeMOTION Wechselrichtermodule (EnDat 2.2 und Sin- Cos) und ACOPOSmotor SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar. Funktionsbaustein Parameter...

  • Seite 502: Funktionsbaustein Safemc_Readsafeindata2: Safein Daten2 Lesen

    6.7.3.3.2.2 "READ_SAFEIN_DATA: SafeIN Daten lesen / Datenstruk- tur" auf Seite 498 6.7.3.3.3.3 Funktionsbaustein SafeMC_ReadSafeOutData2: SafeOut Daten2 lesen Information: Der Funktionsbaustein SafeMC_ReadSafeOutData2 und der zugehörige Datentyp ACP10SAFEOUTDA- T2_typ sind ausschließlich ACOPOS P3 SafeMOTION EnDat 2.2 Servoverstärker verfügbar. Funktionsbaustein SafeMC_ReadSafeOutData2 UDINT Axis...
  • Seite 503 FB ist noch nicht fertig. Error BOOL Fehler im FB aufgetreten ErrorID UINT FB Fehlercode (siehe 6.7.3.3.1 "Funktion SafeMC_action(): SafeMOTION-Aktion durch- führen/ Fehlercodes" auf Seite 497 SafeInData ACP10SAFEINDAT2_typ Ausgangsdatenstruktur Datenstruktur ACP10SAFEINDAT_typ siehe 6.7.3.3.2.4 "READ_SAFEIN_DATA2: SafeIN Daten2 lesen / Daten- struktur" auf Seite 499...
  • Seite 504 SafeMC_ReadSafeInData_0; void _INIT SafeMC_accessINIT( void status_ncaccess = ncaccess(ncACP10MAN,"AxisObj1",(void *)&ax_obj); p_ax_dat = (ACP10AXIS_typ*)ax_obj; SafeMC_ReadSafeOutData_0.Axis = ax_obj; SafeMC_ReadSafeInData_0.Axis = ax_obj; void _CYCLIC SafeMC_accessCYCLIC( void ( status_ncaccess != ncOK ) return; SafeMC_ReadSafeOutData_0.Enable = p_ax_dat->network.init; SafeMC_ReadSafeOutData(&SafeMC_ReadSafeOutData_0); SafeMC_ReadSafeInData_0.Enable = p_ax_dat->network.init; SafeMC_ReadSafeInData(&SafeMC_ReadSafeInData_0); SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 505: Validierung Der Sicherheitsfunktionen

    Ab Safety Release 1.7 verfügbar, nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos! Ab Safety Release 1.9 verfügbar! Ab Safety Release 1.9 verfügbar, nur für SafeMOTION EnDat 2.2! Ab Safety Release 1.10, HW-Upgrades 1.10.2.x nur für ACOPOS P3 SafeMOTION! Gefahr! Überprüfen Sie die Parametrierung des Einheitensystems! Ein falsch parametriertes Einheitensystem kann zu gefahrbringenden Situationen führen, da die überwachten Grenzen unter Umständen nicht...

  • Seite 506: Wartungsszenarien

    6.7.5.3 Tauschen eines sicheren Gebers/Motors Wird an einem sicheren ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodul oder an einem sicheren ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärker ein sicherer EnDat 2.2 FS Geber getauscht, so wird dies auf der SafeLOGIC als Modultausch erkannt und ist entsprechend zu bestätigen.

  • Seite 507: Außerbetriebsetzen Einer Anlage

    6.7.5.5 Außerbetriebsetzen einer Anlage Die SafeMOTION-Module haben eine Gebrauchsdauer von maximal 20 Jahren. Dies bedeutet, dass alle SafeMOTION-Module spätestens eine Woche vor Ablauf dieser 20 Jahre (gerechnet ab dem Auslieferungsdatum von B&R) außer Betrieb zu nehmen sind. Gefahr! Ein Betrieb der SafeMOTION-Module über die spezifizierte Gebrauchsdauer hinaus ist nicht zulässig!

  • Seite 508: Plcopen_Motion_Sf_2

    Die Bezeichnung des Funktionsbausteins setzt sich aus der Funktion (z. B. "SF_FootSwitch", SF = safety function) und der Version (Vx_yz) zusammen. Die im Dokument verwendete Darstellung für die Version Vx_yz ist allge- meingültig. Die tatsächliche Version entnehmen Sie dem eingesetzten Funktionsbaustein. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 509: Sf_Safemc_Br

    SAFEBOOL S_RequestSLS4 S_SafetyActiveSLS4 SAFEBOOL SAFEBOOL S_RequestSLI S_SafetyActiveSLI SAFEBOOL SAFEBOOL S_RequestSDIpos S_SafetyActiveSDIpos SAFEBOOL SAFEBOOL S_RequestSDIneg S_SafetyActiveSDIneg SAFEBOOL BOOL Reset S_AllReqFuncActive SAFEBOOL SAFEINT S_AxisID S_SafetyActiveSDC SAFEBOOL S_NotErrFUNC SAFEBOOL Error BOOL DiagCode WORD AxisStatus DWORD Abbildung 109: Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 510: Formalparameter Des Funktionsbausteins

    SAFEFALSE: Sicherheitsfunktion ist angefor- dert Reset BOOL Variable Flanke FALSE Zurücksetzen von Fehlermeldungen und des SafeMOTION-Moduls selbst wenn die Fehler- ursache nicht mehr besteht. S_AxisID SAFEINT Konstante Zustand Zuordnung einer Achse zum Funktionsbaustein Tabelle 312: SF_SafeMC_BR: Übersicht über die Eingangsparameter Auswertung der Signale der Eingangsparameter im Funktionsbaustein.
  • Seite 511 SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Überwachung einer Verzögerung ist aktiv (= SAFETRUE) S_NotErrFUNC SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE SafeMOTION-Modul befindet sich nicht im Zu- stand FUNCTIONAL FAIL SAFE (= SAFE- TRUE) Error BOOL Variable Zustand FALSE Fehlermeldung des Funktionsbausteins DiagCode WORD Variable...

  • Seite 512: Safemotion-Modulparameter

    R 1.3 malize speed range werden soll (bisher Maximum speed to normalize the speed range (units/s)) Tabelle 315: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System Gruppe: General settings - Ramp monitoring (bisher Safety Deceleration Ramp) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert...
  • Seite 513 Das Modul verharrt nach dem Hochlauf in einem Init Zu- stand, bis eine positive Flanke am Reset-Eingang er- kannt wird. Tabelle 319: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start Gruppe: Basic functions - STO1 (bisher General Settings) Parameter...
  • Seite 514 R 1.3 error tolerance (bisher Encoder monitoring Position tolerance (units)) Encoder monitoring - Speed [units/s] Geschwindigkeitsfehlertoleranz zur Geberwellenbruchüberwachung R 1.3 error tolerance (bisher Encoder monitoring Speed tolerance (units/s)) Tabelle 322: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder monitoring SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 515 FFS erfolgt, wenn mindestens eine Sicherheitsfunktion, die einen Geber benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 323: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) Gruppe: General settings - Standstill monitoring (bisher Safety Standstill and Direction Tolerances)

  • Seite 516: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! 7.3.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen...

  • Seite 517: Fehlervermeidung

    Funktionen getestet werden. 7.3.4.1 Überschreitung von überwachten Limits Das SafeMOTION-Modul überwacht parametrierbare Limits. Der Antrieb selbst wird allerdings von der funktionalen Applikation auf der Standard SPS gesteuert. Um eine Verletzung eines überwachten Limits zu vermeiden sind folgende Dinge zu beachten: •...

  • Seite 518: Gleichzeitiger Flankenwechsel

    • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR, SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MO- TION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR Dieser Abschnitt gilt für alle Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFE-TY_BuR_Motion_SF. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 519: Eingangsparameter

    Es müssen zumindest der Eingänge "Activate" und "S_AxisID" verbunden werden. Andernfalls wird das SafeMOTION-Modul nicht von der SafeLOGIC bedient. Dies führt in weiterer Folge dazu, dass die Impulssperre und der Motorhaltebremsenausgang permanent auf 0 V liegen und somit der Regler nicht eingeschaltet werden kann.

  • Seite 520: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 521: S_Requeststo

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei ge- schaltet. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 522: S_Requeststo1

    Wert Beschreibung One Channel STO (STO1)) Highside Bei der Funktion STO1 werden die Highside IGBTs an- gesteuert. Lowside Bei der Funktion STO1 werden die Lowside IGBTs an- gesteuert. Tabelle 329: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 523: S_Requestsbc

    R 1.3 cherheitsfunktion (bisher Delay time to start SBC (us) Tabelle 330: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SBC Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 524: S_Requestsos

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 525 SLS3 SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power Off / Power On in den Zustand OPERATIONAL überführt werden kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 526: S_Requestss1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 332: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 527 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Will man die Funktion ohne sichere Geberauswertung verwenden, so muss "Ramp monitoring for SS1"...

  • Seite 528: S_Requestss2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 335: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 529 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 530: S_Requestsls1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 339: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 531: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 532: S_Requestsls2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 342: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 533 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 534: S_Requestsls3

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 345: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 535 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 536: S_Requestsls4

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 348: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 537 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 538: S_Requestsli

    R 1.3 tolerance (bisher Speed Tolerance (units/s)) Tabelle 351: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 539 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 540: S_Requestsdipos

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 353: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 541 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 542: S_Requestsdineg

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 355: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 543 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 544: Reset

    Eingang "Reset" zum Quittieren des Zustands FUNCTIONAL FAIL SAFE Eine positive Schaltflanke führt die Resetfunktion aus. Abhängig von der Konfiguration des Parameters “Automatic Reset at Startup” kann eine positive Schaltflanke notwendig sein um das SafeMOTION-Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand INIT in OPERATIONAL zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter...

  • Seite 545: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR oder SF_SafeMC_BR_Vx darf nur ein- mal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kom- pilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 546: Ausgangsparameter

    PLCopen_Motion_SF_2 7.3.6 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 7.3.6.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 547: S_Safetyactivesto

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 548: S_Safetyactivesto1

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO1 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 549: S_Safetyactivesbc

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SBC wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SBC ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SBC ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 550: S_Safetyactivesos

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SOS wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SOS ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 551: S_Safetyactivess1

    Sicherheitsfunktion SS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 552: S_Safetyactivess2

    Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 553: S_Safetyactivesls1

    Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 554: S_Safetyactivesls2

    Sicherheitsfunktion SLS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 555: S_Safetyactivesls3

    Sicherheitsfunktion SLS3 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS3 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 556: S_Safetyactivesls4

    Sicherheitsfunktion SLS4 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS4 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 557: S_Safetyactivesli

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLI wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLI ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLI ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 558: S_Safetyactivesdipos

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIpos wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIpos ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIpos ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 559: S_Safetyactivesdineg

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIneg wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIneg ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIneg ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 560: S_Safetyactivesdc

    Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. TRUE Rampenüberwachung ist aktiv. FALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv, das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden.

  • Seite 561: S_Allreqfuncactive

    Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen befinden sich in ihrem funktional sicheren Zustand. FALSE Eine oder mehrere angeforderte Sicherheitsfunktionen haben ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, das Sa- feMOTION-Modul befindet sich im Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 562: S_Noterrfunc

    Am SafeMOTION-Modul wurde kein Fehler festgestellt. FALSE Am SafeMOTION-Modul wurde ein Fehler (z. B. die Überschreitung eines überwachten Limits) festgestellt oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Im Fehlerfall kann die Zusatzinformation zum Fehler im Safety Logger des Automation Studios entnommen wer-...

  • Seite 563: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "Reset" von FALSE auf TRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 564: Diagcode

    Sie am Eingang "Reset" einen positi- sperre des SafeMOTION-Moduls ist aktiv. ven Flankenwechsel aus. 8002 OPERATIONAL Das SafeMOTION-Modul befindet sich im Zustand OPE- Keine Maßnahme erforderlich. RATIONAL. Es ist keine Sicherheitsfunktion angewählt. Abhängig von der Konfiguration wird das Geschwindig- keitslimit SMS überwacht.

  • Seite 565: Diagnosemeldung Des Funktionsbausteins, Darstellung Der Statusbits Der Achse In Einem Dword

    Bit 20 Bit 21 Bit 22 Bit 23 Status Status Status Status Status Status Status Setposition Alive All requested safe- operational Not Encoder Error Not Functional Er- Test ty functions active Tabelle 359: SF_SafeMC_BR: Statusbits des SafeMOTION-Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 566: Zustandsmaschine

    7.3.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 567: Sf_Safemc_Br_V2

    DiagCode WORD AxisStatus DWORD Information: Für die Verwendung des Funktionsbausteins SF_SafeMC_BR_V2_00 ist das Safety Release 1.4 zwin- gend erforderlich. Ist das Safety Release 1.3 in Verwendung so liefert der SafeDESIGNER einen Fehler beim Kompilieren der Safety-Applikation! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 568: Formalparameter Des Funktionsbausteins

    Sicherer Eingang für einen Referenzschalter Konstante Reset BOOL Variable Flanke FALSE Zurücksetzen von Fehlermeldungen und des SafeMOTION-Moduls selbst wenn die Fehler- ursache nicht mehr besteht. S_AxisID SAFEINT Konstante Zustand Zuordnung einer Achse zum Funktionsbaustein Tabelle 360: SF_SafeMC_BR_V2: Übersicht über die Eingangsparameter Auswertung der Signale der Eingangsparameter im Funktionsbaustein.
  • Seite 569 SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Überwachung einer Verzögerung ist aktiv (= SAFETRUE) S_NotErrFUNC SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE SafeMOTION-Modul befindet sich nicht im Zu- stand FUNCTIONAL FAIL SAFE (= SAFE- TRUE) Error BOOL Variable Zustand FALSE Fehlermeldung des Funktionsbausteins DiagCode WORD Variable...

  • Seite 570: Safemotion-Modulparameter

    Maximale erlaubte Beschleunigung des Gebers 100000 R 1.4 limit s²] (bisher Maximum acceleration (rad/s² or mm/s²)) Tabelle 363: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System Gruppe: Absolute position functions - Homing (bisher Homing) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert ab Safety...
  • Seite 571 Auswahl, ob zur Referenzierung ein Referenzimpuls verwendet werden soll Disabled R 1.4 pulse Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar! (bisher Reference pulse) Homing - Blocking distance Distanz innerhalb derer die Auswertung des Referenzimpulses unterdrückt R 1.4 wird.
  • Seite 572 Das Modul verharrt nach dem Hochlauf in einem Init Zu- stand, bis eine positive Flanke am Reset-Eingang er- kannt wird. Tabelle 368: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start Gruppe: Basic functions - STO1 (bisher General Settings) Parameter...
  • Seite 573 Limit for SLP (units)) SLP - Enable delay time [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SLP und Start der Überwa- R 1.4 chung (bisher Delay time to start SLP (us)) Tabelle 371: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - SMP/SLP SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 574 Only if safety functions requiring an encoder are enabled: POS P3 SafeMOTION) FFS erfolgt, wenn mindestens eine Sicherheitsfunktion, die einen Geber benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 373: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 575 Verzögerungsrampe frühzeitig zu beenden (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 376: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring Gruppe: Basic functions - SBC (bisher General Settings) Parameter Einheit...

  • Seite 576: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! 7.4.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen...

  • Seite 577: Sichere Geberverbindungsüberwachung

    Beschleunigung des Rotors entsprechend den Einbauvorschriften des Geberherstellers dimensioniert werden. Diese Beschleunigung darf im ungünstigsten Fall nicht überschritten werden. Die maximal zulässige Beschleunigung wird am SafeMOTION-Modul überwacht und kann mit dem Parameter "EUS - Encoder acceleration limit" konfiguriert werden. Gefahr! Wenn sich bei eingebauten Messgeräten die Klemmschraube für den Kupplungsring löst, dann wird...
  • Seite 578 Gefahr! Ausschließlich die Sicherheitsfunktionen (STO, SBC, SOS, SS1, SS2, SLS, SMS, SLI, SDI, SLA, SBT (nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos und ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar), SLT (nur für ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar), Safe Speed), bei denen keine sichere Absolutposition überwacht wird, dürfen verwendet werden.
  • Seite 579 Achse um mindestens das Doppelte der konfigurierten Schleppfehlergrenze bewegt werden. Wird dies nicht ausgeführt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Ausgang "S_NotErrFUNC" des Funktionsbausteins wird zurückgesetzt und der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschalten und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität!
  • Seite 580 Tabelle 380: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System Information: Die physikalische Geschwindigkeit des Antriebs darf den am Parameter "EUS - Maximum speed to nor- malize speed range" eingestellten Wert nicht überschreiten, ansonsten wechselt das SafeMOTION-Mo- dul in den Fehlerzustand! Gefahr! Ist eine Beschränkung der maximalen Beschleunigung vom Messgerätehersteller vorgeschrieben,...

  • Seite 581: Aktivierung Der Überwachung

    Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 582: Einstellregel Für Die Geschwindigkeitsfehlertoleranz

    Infolge von Rundungsfehlern sollte beim Parameter "Encoder monitoring - Speed error tolerance" eine Reserve von 1 unit/s berücksichtigt werden. Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 583: Fehlervermeidung

    Funktionen getestet werden. 7.4.5.1 Überschreitung von überwachten Limits Das SafeMOTION-Modul überwacht parametrierbare Limits. Der Antrieb selbst wird allerdings von der funktionalen Applikation auf der Standard SPS gesteuert. Um eine Verletzung eines überwachten Limits zu vermeiden sind folgende Dinge zu beachten: •...

  • Seite 584: Gleichzeitiger Flankenwechsel

    • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR, SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MO- TION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR Dieser Abschnitt gilt für alle Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFE-TY_BuR_Motion_SF. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 585: Eingangsparameter

    Es müssen zumindest der Eingänge "Activate" und "S_AxisID" verbunden werden. Andernfalls wird das SafeMOTION-Modul nicht von der SafeLOGIC bedient. Dies führt in weiterer Folge dazu, dass die Impulssperre und der Motorhaltebremsenausgang permanent auf 0 V liegen und somit der Regler nicht eingeschaltet werden kann.

  • Seite 586: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 587: S_Requeststo

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei ge- schaltet. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 588: S_Requeststo1

    Wert Beschreibung One Channel STO (STO1)) Highside Bei der Funktion STO1 werden die Highside IGBTs an- gesteuert. Lowside Bei der Funktion STO1 werden die Lowside IGBTs an- gesteuert. Tabelle 381: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 589: S_Requestsbc

    R 1.3 cherheitsfunktion (bisher Delay time to start SBC (us) Tabelle 382: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SBC Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 590: S_Requestsos

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 591 SLS3 SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power Off / Power On in den Zustand OPERATIONAL überführt werden kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 592: S_Requestss1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 384: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 593 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Will man die Funktion ohne sichere Geberauswertung verwenden, so muss "Ramp monitoring for SS1"...

  • Seite 594: S_Requestss2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 387: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 595 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 596: S_Requestsls1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 391: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 597: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 598: S_Requestsls2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 394: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 599 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 600: S_Requestsls3

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 397: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 601 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 602: S_Requestsls4

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 400: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 603 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 604: S_Requestsli

    R 1.3 tolerance (bisher Speed Tolerance (units/s)) Tabelle 403: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 605 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 606: S_Requestsdipos

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 405: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 607 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 608: S_Requestsdineg

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 407: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 609 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 610: S_Requestslp

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 409: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 611 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤...

  • Seite 612: S_Requesthoming

    Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled nent safe position) Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- (bisher Remanent safe positi- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Homing - Edge of reference...
  • Seite 613 Tabelle 412: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Die Funktion sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP...

  • Seite 614: S_Referenceswitch

    Information: Ist die Referenziervariante Modus Reference Switch konfiguriert und ist der Referenzschaltereingang "S_ReferenceSwitch" am Funktionsbaustein nicht verdrahtet, wechselt das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE. Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power Off / Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich!

  • Seite 615: Reset

    Eingang "Reset" zum Quittieren des Zustands FUNCTIONAL FAIL SAFE Eine positive Schaltflanke führt die Resetfunktion aus. Abhängig von der Konfiguration des Parameters “Automatic Reset at Startup” kann eine positive Schaltflanke notwendig sein um das SafeMOTION-Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand INIT in OPERATIONAL zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter...

  • Seite 616: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR oder SF_SafeMC_BR_Vx darf nur ein- mal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kom- pilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 617: Ausgangsparameter

    PLCopen_Motion_SF_2 7.4.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 7.4.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 618: S_Safetyactivesto

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 619: S_Safetyactivesto1

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO1 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 620: S_Safetyactivesbc

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SBC wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SBC ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SBC ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 621: S_Safetyactivesos

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SOS wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SOS ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 622: S_Safetyactivess1

    Sicherheitsfunktion SS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 623: S_Safetyactivess2

    Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 624: S_Safetyactivesls1

    Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 625: S_Safetyactivesls2

    Sicherheitsfunktion SLS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 626: S_Safetyactivesls3

    Sicherheitsfunktion SLS3 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS3 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 627: S_Safetyactivesls4

    Sicherheitsfunktion SLS4 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS4 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 628: S_Safetyactivesli

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLI wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLI ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLI ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 629: S_Safetyactivesdipos

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIpos wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIpos ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIpos ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 630: S_Safetyactivesdineg

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIneg wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIneg ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIneg ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 631: S_Safetyactiveslp

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLP wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLP ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLP ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 632: S_Safetyactivesmp

    FALSE Die Überwachung der SMP-Positionsgrenzen ist nicht aktiv. Die Überwachung ist noch nicht aktiv, da das Safe- MOTION-Modul noch nicht referenziert wurde, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 633: S_Safepositionvalid

    Die sichere Position ist ungültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_SafePositionValid" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_SafePositionValid" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 634: S_Safetyactivesdc

    Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. TRUE Rampenüberwachung ist aktiv. FALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv, das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden.

  • Seite 635: S_Allreqfuncactive

    Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen befinden sich in ihrem funktional sicheren Zustand. FALSE Eine oder mehrere angeforderte Sicherheitsfunktionen haben ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, das Sa- feMOTION-Modul befindet sich im Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 636: S_Noterrfunc

    Am SafeMOTION-Modul wurde kein Fehler festgestellt. FALSE Am SafeMOTION-Modul wurde ein Fehler (z. B. die Überschreitung eines überwachten Limits) festgestellt oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Im Fehlerfall kann die Zusatzinformation zum Fehler im Safety Logger des Automation Studios entnommen wer-...

  • Seite 637: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "Reset" von FALSE auf TRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 638: Diagcode

    Sie am Eingang "Reset" einen positi- sperre des SafeMOTION-Moduls ist aktiv. ven Flankenwechsel aus. 8002 OPERATIONAL Das SafeMOTION-Modul befindet sich im Zustand OPE- Keine Maßnahme erforderlich. RATIONAL. Es ist keine Sicherheitsfunktion angewählt. Abhängig von der Konfiguration wird das Geschwindig- keitslimit SMS überwacht.

  • Seite 639: Axisstatus

    Bit 20 Bit 21 Bit 22 Bit 23 Status Status Status Status Status Status Status Setposition Alive All requested operational Not Encoder Error Not Functional Er- Test safety functions active Tabelle 415: SF_SafeMC_BR_V2: Statusbits des SafeMOTION-Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 640: Zustandsmaschine

    7.4.9 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 641: Sf_Safemc_Br_V3

    Abbildung 112: Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR_V3 Information: Für die Verwendung des Funktionsbausteins SF_SafeMC_BR_V3_00 ist das Safety Release 1.9 zwin- gend erforderlich. Ist ein vorheriges Safety Release in Verwendung so liefert der SafeDESIGNER einen Fehler beim Kom- pilieren der Safety-Applikation! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 642: Formalparameter Des Funktionsbausteins

    Sicherer Eingang für einen Referenzschalter Konstante Reset BOOL Variable Flanke FALSE Zurücksetzen von Fehlermeldungen und des SafeMOTION-Moduls selbst wenn die Fehler- ursache nicht mehr besteht. S_AxisID SAFEINT Konstante Zustand Zuordnung einer Achse zum Funktionsbaustein Tabelle 416: SF_SafeMC_BR_V3: Übersicht über die Eingangsparameter Auswertung der Signale der Eingangsparameter im Funktionsbaustein.
  • Seite 643 SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Überwachung einer Verzögerung ist aktiv (= SAFETRUE) S_NotErrFUNC SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE SafeMOTION-Modul befindet sich nicht im Zu- stand FUNCTIONAL FAIL SAFE (= SAFE- TRUE) Error BOOL Variable Zustand FALSE Fehlermeldung des Funktionsbausteins DiagCode WORD Variable...

  • Seite 644: Safemotion-Modul Parameter

    (units/s)) EUS - Encoder acceleration [rad/s²] oder [mm/ Maximale erlaubte Beschleunigung des Gebers 100000 R 1.4 limit s²] (bisher Maximum acceleration (rad/s² or mm/s²)) Tabelle 420: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 645 Auswahl, ob zur Referenzierung ein Referenzimpuls verwendet werden soll Disabled R 1.4 pulse Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar! (bisher Reference pulse) R 1.4 Homing - Blocking distance Distanz innerhalb derer die Auswertung des Referenzimpulses unterdrückt wird.
  • Seite 646 Das Modul verharrt nach dem Hochlauf in einem Init Zu- stand, bis eine positive Flanke am Reset-Eingang er- kannt wird. Tabelle 425: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start Gruppe: Basic functions - STO1 (bisher General Settings) Parameter...
  • Seite 647 (bisher Ramp Monitoring Time for SLS3 (us)) SLS4 - Ramp monitoring - [µs] Überwachungszeit der Verzögerung bei SLS4 R 1.3 Time (bisher Ramp Monitoring Time for SLS4 (us)) Tabelle 427: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Speed functions - SMS/SLS SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 648 Limit for SLP (units)) SLP - Enable delay time [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SLP und Start der Überwa- R 1.4 chung (bisher Delay time to start SLP (us)) Tabelle 429: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - SMP/SLP SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 649 Only if safety functions requiring an encoder are enabled: POS P3 SafeMOTION) FFS erfolgt, wenn mindestens eine Sicherheitsfunktion, die einen Geber benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 431: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 650 Verzögerungsrampe frühzeitig zu beenden (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 434: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring Gruppe: Basic functions - SBC (bisher General Settings) Parameter Einheit...

  • Seite 651: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! 7.5.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen...

  • Seite 652: Sichere Geberverbindungsüberwachung

    Beschleunigung des Rotors entsprechend den Einbauvorschriften des Geberherstellers dimensioniert werden. Diese Beschleunigung darf im ungünstigsten Fall nicht überschritten werden. Die maximal zulässige Beschleunigung wird am SafeMOTION-Modul überwacht und kann mit dem Parameter "EUS - Encoder acceleration limit" konfiguriert werden. Gefahr! Wenn sich bei eingebauten Messgeräten die Klemmschraube für den Kupplungsring löst, dann wird...
  • Seite 653 Gefahr! Ausschließlich die Sicherheitsfunktionen (STO, SBC, SOS, SS1, SS2, SLS, SMS, SLI, SDI, SLA, SBT (nur für ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos und ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar), SLT (nur für ACOPOS P3 SafeMOTION verfügbar), Safe Speed), bei denen keine sichere Absolutposition überwacht wird, dürfen verwendet werden.
  • Seite 654 Achse um mindestens das Doppelte der konfigurierten Schleppfehlergrenze bewegt werden. Wird dies nicht ausgeführt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Fehlerzustand FUNCTIONAL FAIL SAFE. Der Ausgang "S_NotErrFUNC" des Funktionsbausteins wird zurückgesetzt und der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschalten und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität!
  • Seite 655 Tabelle 438: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System Information: Die physikalische Geschwindigkeit des Antriebs darf den am Parameter "EUS - Maximum speed to nor- malize speed range" eingestellten Wert nicht überschreiten, ansonsten wechselt das SafeMOTION-Mo- dul in den Fehlerzustand! Gefahr! Ist eine Beschränkung der maximalen Beschleunigung vom Messgerätehersteller vorgeschrieben,...
  • Seite 656 Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 657 Infolge von Rundungsfehlern sollte beim Parameter "Encoder monitoring - Speed error tolerance" eine Reserve von 1 unit/s berücksichtigt werden. Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MOTION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR, SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR, SF_oS_MOTION_Position_BR SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 658: Fehlervermeidung

    Funktionen getestet werden. 7.5.5.1 Überschreitung von überwachten Limits Das SafeMOTION-Modul überwacht parametrierbare Limits. Der Antrieb selbst wird allerdings von der funktionalen Applikation auf der Standard SPS gesteuert. Um eine Verletzung eines überwachten Limits zu vermeiden sind folgende Dinge zu beachten: •...

  • Seite 659: Gleichzeitiger Flankenwechsel

    • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) Dieser Abschnitt gilt für folgende Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF: SF_SafeMC_BR, SF_SafeMC_BR_V2, SF_SafeMC_BR_V3, SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MOTION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR, SF_oS_MO- TION_AbsPos_BR, SF_oS_MOTION_BR Dieser Abschnitt gilt für alle Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFE-TY_BuR_Motion_SF. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 660: Eingangsparameter

    Es müssen zumindest der Eingänge "Activate" und "S_AxisID" verbunden werden. Andernfalls wird das SafeMOTION-Modul nicht von der SafeLOGIC bedient. Dies führt in weiterer Folge dazu, dass die Impulssperre und der Motorhaltebremsenausgang permanent auf 0 V liegen und somit der Regler nicht eingeschaltet werden kann.

  • Seite 661: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 662: S_Requeststo

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei ge- schaltet. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 663: S_Requeststo1

    Wert Beschreibung One Channel STO (STO1)) Highside Bei der Funktion STO1 werden die Highside IGBTs an- gesteuert. Lowside Bei der Funktion STO1 werden die Lowside IGBTs an- gesteuert. Tabelle 439: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 664: S_Requestsbc

    R 1.3 cherheitsfunktion (bisher Delay time to start SBC (us) Tabelle 440: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SBC Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 665: S_Requestsos

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 666 SLS3 SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power Off / Power On in den Zustand OPERATIONAL überführt werden kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 667: S_Requestss1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 442: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 668 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Will man die Funktion ohne sichere Geberauswertung verwenden, so muss "Ramp monitoring for SS1"...

  • Seite 669: S_Requestss2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 445: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 670 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 671: S_Requestsls1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 449: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 672: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 673: S_Requestsls2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 452: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 674 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 675: S_Requestsls3

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 455: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 676 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 677: S_Requestsls4

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 458: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 678 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 679: S_Requestsli

    R 1.3 tolerance (bisher Speed Tolerance (units/s)) Tabelle 461: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 680 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 681: S_Requestsdipos

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 463: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 682 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 683: S_Requestsdineg

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 465: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 684 PLCopen_Motion_SF_2 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 685: S_Requestsla

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 467: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 686 Risikoanalyse zu berücksichtigen! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 687: S_Requestslp

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 469: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 688 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤...

  • Seite 689: S_Switchhomingmode

    Homing Remanent safe position Enabled/ Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar! Safety Standstill and Direction Tolerances Speed Tolerance [units/s] Geschwindigkeitstoleranz für die Stillstandsüberwachung Position Tolerance [units] Positionstoleranz für die Stillstands- und Richtungsüberwachung...

  • Seite 690: S_Requesthoming

    Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled nent safe position) Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- (bisher Remanent safe positi- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Homing - Edge of reference...
  • Seite 691 Tabelle 473: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Die Funktion sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP...

  • Seite 692: S_Referenceswitch

    Information: Ist die Referenziervariante Modus Reference Switch konfiguriert und ist der Referenzschaltereingang "S_ReferenceSwitch" am Funktionsbaustein nicht verdrahtet, wechselt das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE. Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power Off / Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich!

  • Seite 693: Reset

    Eingang "Reset" zum Quittieren des Zustands FUNCTIONAL FAIL SAFE Eine positive Schaltflanke führt die Resetfunktion aus. Abhängig von der Konfiguration des Parameters “Automatic Reset at Startup” kann eine positive Schaltflanke notwendig sein um das SafeMOTION-Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand INIT in OPERATIONAL zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter...

  • Seite 694: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR oder SF_SafeMC_BR_Vx darf nur ein- mal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kom- pilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 695: Ausgangsparameter

    PLCopen_Motion_SF_2 7.5.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 7.5.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 696: S_Safetyactivesto

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 697: S_Safetyactivesto1

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion STO1 wieder. TRUE Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 698: S_Safetyactivesbc

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SBC wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SBC ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SBC ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 699: S_Safetyactivesos

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SOS wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SOS ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 700: S_Safetyactivess1

    Sicherheitsfunktion SS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 701: S_Safetyactivess2

    Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 702: S_Safetyactivesls1

    Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 703: S_Safetyactivesls2

    Sicherheitsfunktion SLS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 704: S_Safetyactivesls3

    Sicherheitsfunktion SLS3 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS3 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 705: S_Safetyactivesls4

    Sicherheitsfunktion SLS4 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS4 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 706: S_Safetyactivesli

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLI wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLI ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLI ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 707: S_Safetyactivesdipos

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIpos wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIpos ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIpos ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 708: S_Safetyactivesdineg

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SDIneg wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SDIneg ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIneg ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 709: S_Safetyactivesla

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLA wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLA ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLA ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 710: S_Safetyactiveslp

    Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SLP wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SLP ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLP ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 711: S_Safetyactivesmp

    FALSE Die Überwachung der SMP-Positionsgrenzen ist nicht aktiv. Die Überwachung ist noch nicht aktiv, da das Safe- MOTION-Modul noch nicht referenziert wurde, die Funktion oder das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 712: S_Reqhominok

    TRUE Der Eingang für eine Referenzierung ist gesetzt (S_RequestHoming = SAFETRUE) und die sichere Position ist gültig (S_SafePositionValid = SAFETRUE). FALSE Der Eingang für eine Referenzierung ist nicht gesetzt oder die sichere Position ist nicht gültig. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 713: S_Safepositionvalid

    Die sichere Position ist ungültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_SafePositionValid" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_SafePositionValid" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 714: S_Safetyactivesdc

    Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. TRUE Rampenüberwachung ist aktiv. FALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv, das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden.

  • Seite 715: S_Allreqfuncactive

    Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen befinden sich in ihrem funktional sicheren Zustand. FALSE Eine oder mehrere angeforderte Sicherheitsfunktionen haben ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, das Sa- feMOTION-Modul befindet sich im Fehlerzustand oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 716: S_Noterrfunc

    Am SafeMOTION-Modul wurde kein Fehler festgestellt. FALSE Am SafeMOTION-Modul wurde ein Fehler (z. B. die Überschreitung eines überwachten Limits) festgestellt oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Im Fehlerfall kann die Zusatzinformation zum Fehler im Safety Logger des Automation Studios entnommen wer-...

  • Seite 717: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "Reset" von FALSE auf TRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 718: Diagcode

    Sie am Eingang "Reset" einen positi- sperre des SafeMOTION-Moduls ist aktiv. ven Flankenwechsel aus. 8002 OPERATIONAL Das SafeMOTION-Modul befindet sich im Zustand OPE- Keine Maßnahme erforderlich. RATIONAL. Es ist keine Sicherheitsfunktion angewählt. Abhängig von der Konfiguration wird das Geschwindig- keitslimit SMS überwacht.

  • Seite 719: Axisstatus

    Bit 20 Bit 21 Bit 22 Bit 23 Status Status Status Status Status Status Status Status Setposition Alive “All requested operational Not Encoder Error Not Functional Er- Test safety functions active” Tabelle 476: SF_SafeMC_BR_V3: Statusbits des SafeMOTION-Moduls SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 720: Zustandsmaschine

    7.5.9 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 721: Sf_Safemc_Speed_Br

    Nur wenn dieser Ausgangsparameter TRUE ist, ist auch das Geschwindigkeitssignal gültig! Gefahr! Wird die Validierung des Geschwindigkeitssignals nicht durchgeführt besteht die Gefahr, dass in der sicheren Applikation ein ungültiger Geschwindigkeitswert verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbringenden Situationen führen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 722: Fehlervermeidung

    Funktionsbaustein nicht unterstützt. Ohne weitere Maßnahmen kann eine defekte Schutzeinrichtung zu Fehlern führen. Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in Ihrer Verantwortung. Führen Sie deshalb eine Validierung der Schutzeinrichtung durch! Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 723: Eingangsparameter

    • SAFEINT Verschaltung • Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_Speed_BR darf mehrmals in der sicheren Applikation vorkommen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 724: Ausgangsparameter

    Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der skalierten, sicheren Geschwindigkeit einer realen Achse Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_ScaledSpeed" ist nur dann gültig wenn der Ausgangsparameter "S_NotErrENC" TRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 725: S_Noterrenc

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf FALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. TRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 726: Signalablauf-Diagramm Des Funktionsbausteins

    Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablauf-Diagramm angegeben werden. 7.6.7 Applikationsbeispiel Folgendes Applikationsbeispiel zeigt einen möglichen Vergleich der skalierten sicheren Geschwindigkeit mit einem fest definierten Wert in der sicheren Applikation. Abbildung 115: SF_SafeMC_Speed_BR: Auswertung der skalierten sicheren Geschwindigkeit SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 727: Sf_Safemc_Position_Br

    Jede Zuordnung muss einzeln validiert werden. Um das Positionssignal gültig auswerten zu können, muss immer auch das zugehörige Status Bit "S_PositionValid" geprüft werden! Nur wenn dieser Ausgangsparameter SAFETRUE ist, ist auch die Position referenziert und gültig! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 728 PLCopen_Motion_SF_2 Gefahr! Wird die Validierung des Positionssignals nicht durchgeführt, so besteht die Gefahr, dass in der si- cheren Applikation eine ungültige Position verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbrin- genden Situationen führen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 729: Fehlervermeidung

    Funktionsbaustein nicht unterstützt. Ohne weitere Maßnahmen kann eine defekte Schutzeinrichtung zu Fehlern führen. Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in Ihrer Verantwortung. Führen Sie deshalb eine Validierung der Schutzeinrichtung durch! Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 730: Eingangsparameter

    • SAFEINT Verschaltung • Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_Position_BR darf mehrmals in der siche- ren Applikation vorkommen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 731: Ausgangsparameter

    Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der sicheren Position einer realen Achse in Einheiten an. Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_SafePositionValid" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 732: S_Safepositionvalid

    Die sichere Position ist ungültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_SafePositionValid" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_SafePositionValid" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 733: Signalablauf-Diagramm Des Funktionsbausteins

    7.7.6 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablauf-Diagramm angegeben werden. 7.7.7 Applikationsbeispiel Folgendes Applikationsbeispiel zeigt eine mögliche Umsetzung der Funktion Safe Position Monitor auf der Sa- feLOGIC. Abbildung 117: SF_SafeMC_Position_BR: Funktion Safe Position Monitor SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 734: Sf_Safemc_Position_Br_V2

    Der Funktionsbaustein SF_SafeMC_Position_BR_V2 kann dazu verwendet werden, die aktuelle sichere Position einer Achse in der sicheren Applikation zu verarbeiten. Gefahr! Es ist sicherzustellen, dass immer die korrekte AxisID am Eingang verwendet wird! Jede Zuordnung muss einzeln validiert werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 735 Nur wenn dieser Ausgangsparameter SAFETRUE ist, ist auch die Position referenziert und gültig! Gefahr! Wird die Validierung des Positionssignals nicht durchgeführt, so besteht die Gefahr, dass in der si- cheren Applikation eine ungültige Position verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbrin- genden Situationen führen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 736: Fehlervermeidung

    Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) Dieser Abschnitt gilt für alle Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF. Dieser Abschnitt gilt für alle Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFE-TY_BuR_Motion_SF. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 737: Eingangsparameter

    • SAFEINT Verschaltung • Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_Position_BR darf mehrmals in der siche- ren Applikation vorkommen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 738: Ausgangsparameter

    Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der sicheren Position einer realen Achse in Einheiten an. Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_SafePositionValid" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 739: S_Safepositionvalid

    Die sichere Position ist ungültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_SafePositionValid" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_SafePositionValid" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 740: S_Rspvalid

    Einer oder mehrere der folgenden Punkte treffen zu: • Die Achse wurde noch nicht erfolgreich referenziert. (Der Zustand von "S_SafePositionValid" ist nicht TRUE) • Die Sicherheitsfunktion STO ist nicht angewählt/aktiv. • Die Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angewählt/aktiv. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 741: Signalablauf-Diagramm Des Funktionsbausteins

    7.8.6 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablauf-Diagramm angegeben werden. 7.8.7 Applikationsbeispiel Folgendes Applikationsbeispiel zeigt eine mögliche Umsetzung der Funktion Safe Position Monitor auf der Sa- feLOGIC. Abbildung 119: SF_SafeMC_Position_BR_V2: Funktion "Safe Position Monitor" SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 742: Sf_Safemc_Sbt_Br

    SAFEINT Integer Dualzahl, Hexadezimalzahl, Dezimalzahl mit Vorzeichen (Signalur- sprung: sicheres Gerät) Tabelle 488: Formatbeschreibung der Datentypen 7.9.2 Safe Brake Test, SBT Siehe Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen / Safe Bra- ke Test, SBT. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 743: Fehlervermeidung

    Die angegebenen Maßnahmen können auch kombiniert werden, um Fehler sicher zu vermeiden. Beachten Sie, dass ein Signalwechsel, der an einem zustandsgesteuerten Formalparameter detektiert wird, als Diagnose-Code ausgegeben wird. Dieser Abschnitt gilt für alle Funktionsbausteine der Bibliotheken PLCopen_MOTION_SF_2 und openSAFETY_BuR_Motion_SF. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 744: Eingangsparameter

    [µA] Externe Last (uA) Safe Brake Test maximum [µs] Dauer der Prüfung, bei der das maximale Moment anliegen muss torque duration (us) Safe Brake Test [units] Positionstoleranz position tolerance (units) Tabelle 489: Parameter der Sicherheitsfunktion SBT SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 745: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_SafeMC_SBT_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 746: Ausgangsparameter

    Allgemeine Funktion • Zustandsinformation der Sicherheitsfunktion Safe Brake Test, SBT Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Gibt den funktional sicheren Zustand der Sicherheitsfunktion SBT wieder. TRUE Sicherheitsfunktion SBT wird ausgeführt. FALSE Sicherheitsfunktion SBT ist nicht angefordert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 747: S_Safetystatussbt

    TION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen/ Safe Brake Test, SBT". 7.10 Überschreitung von überwachten Limits Das SafeMOTION-Modul überwacht parametrierbare Limits. Der Antrieb selbst wird allerdings von der funktionalen Applikation auf der Standard SPS gesteuert. Um eine Verletzung eines überwachten Limits zu vermeiden sind folgende Dinge zu beachten: •...

  • Seite 748: Opensafety_Bur_Motion_Sf

    Achse zur Verfügung gestellt werden. Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwendet werden soll. Sonst verweilt die interne Zustandsmaschine der Achse im Zustand IDLE und die Impulssperre und der Haltebremsenausgang können nicht freige-...

  • Seite 749: Systemvoraussetzungen

    Die Bezeichnung des Funktionsbausteins setzt sich aus der Funktion (z. B. "SF_FootSwitch", SF = safety function) und der Version (Vx_yz) zusammen. Die im Dokument verwendete Darstellung für die Version Vx_yz ist allge- meingültig. Die tatsächliche Version entnehmen Sie dem eingesetzten Funktionsbaustein. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 750: Sf_Os_Motion_Basic_Br

    Aktivierung des Funktionsbausteins (= TRUE) Eingang Activate laut PLCopen Standard Konstante S_Control_Reset SAFEBOOL Variable/ Flanke SAFEFALSE Zurücksetzen Fehlermeldungen Konstante SafeMOTION-Moduls, selbst wenn die Fehlerursache nicht mehr besteht S_Control_Activate SAFEBOOL Variable/ Zustand SAFEFALSE SAFETRUE: Zustandsmaschine der sicheren Achse Konstante wird gestartet, Sicherheitsfunktionen können aktiviert werden.
  • Seite 751 FALSE Anzeige der Aktivierung des Funktionsbausteins Ausgang Ready laut PLCopen Standard S_Status_NotErrFunc SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE SafeMOTION-Modul befindet sich nicht im Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE (= SAFETRUE) S_Status_Operational SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Status der Zustandsmaschine der sicheren Achse SAFEFALSE: Zustandsmaschine ist nicht im Zustand...

  • Seite 752: Safemotion-Modul Parameter

    Das Modul verharrt nach dem Hochlauf in einem Init Zu- stand, bis eine positive Flanke am Reset-Eingang er- kannt wird. Tabelle 493: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start Gruppe: General settings - Encoder Unit System (bisher Encoder Unit System) Parameter...
  • Seite 753 Zeit, welche die Geschwindigkeit unterhalb des zu erreichenden Geschwin- R 1.3 digkeitslimit sein muss, um die Verzögerungsrampe frühzeitig zu beenden (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 497: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 754 Verzögerungszeit zwischen Anforderung einer Verzögerungsüberwa- R 1.3 lay time chung und Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 498: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gruppe: Basic functions - STO1 (bisher General Settings) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert...

  • Seite 755: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    8.4.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. 8.4.4 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.4.5 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 756: Eingangsparameter

    TION_BR) muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwen- det werden soll. Neben den Eingängen "Acitvate" und "S_AxisID" müssen zusätzlich die Eingänge "S_Control_Reset" und "S_Control_Activate" verwendet werden. Andernfalls ist das SafeDESIGNER Projekt nicht kompi- lierbar. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 757: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 758: S_Control_Reset

    Eingang "S_Control_Reset" zum Quittieren des Zustands FUNCTIONAL FAIL SAFE Eine positive Schaltflanke führt die Resetfunktion aus. Abhängig von der Konfiguration des Parameters "Automatic Reset at Startup" kann eine positive Schaltflanke notwendig sein um das SafeMOTION-Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand INIT in OPERATIONAL zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter...

  • Seite 759: S_Control_Activate

    8.4.6.4 S_Control_Activate Allgemeine Funktion • Aktivierung der modulinternen Zustandsmaschine einer sicheren Achse des SafeMOTION-Moduls zur Ab- arbeitung der angewählten Sicherheitsfunktionen Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird genutzt, um die modulinterne Zustandsmaschine einer sicheren Achse des Safe- MOTION-Moduls zur Abarbeitung der angewählten Sicherheitsfunktionen zu aktivieren.

  • Seite 760: S_Control_Sto

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! SAFEFALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei ge- schaltet. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 761: S_Control_Sbc

    R 1.3 cherheitsfunktion (bisher Delay time to start SBC (us) Tabelle 503: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SBC Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 762: S_Control_Ss1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 504: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 763 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Will man die Funktion ohne sichere Geberauswertung verwenden, so muss "Ramp monitoring for SS1"...

  • Seite 764: S_Control_Sto1

    Wert Beschreibung One Channel STO (STO1)) Highside Bei der Funktion STO1 werden die Highside IGBTs an- gesteuert. Lowside Bei der Funktion STO1 werden die Lowside IGBTs an- gesteuert. Tabelle 507: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 765: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein oS_MOTION_Basic_BR oder oS_MOTION_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 766: Ausgangsparameter

    8.4.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.4.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 767: S_Status_Noterrfunc

    Am SafeMOTION-Modul wurde kein Fehler festgestellt. SAFEFALSE An der sicheren Achse des SafeMOTION-Moduls wurde ein Fehler (z. B. die Überschreitung eines überwachten Limits) festgestellt oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Im Fehlerfall kann die Zusatzinformation zum Fehler dem Safety Logger in Automation Studio entnommen werden! Handelt es sich hierbei um einen funktionalen Fehler, kann dieser quittiert werden, indem das Signal am Eingang "S_Control_Reset"...

  • Seite 768: S_Status_Operational

    • Information über den Status der Zustandsmaschine der sicheren Achse Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter gibt den Status der Zustandsmaschine der sicheren Achse an. SAFETRUE Die Zustandsmaschine befindet sich im Status OPERATIONAL. SAFEFALSE Die Zustandsmaschine befindet sich nicht im Status OPERATIONAL. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 769: S_Status_Sto

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 770: S_Status_Sbc

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 771: S_Status_Ss1

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 772: S_Status_Sto1

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 773: S_Status_Sdc

    Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. SAFETRUE Rampenüberwachung ist aktiv. SAFEFALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv. Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden.

  • Seite 774: S_Status_Encstatus

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf SAFEFALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. SAFETRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 775: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 776: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 777: Übersicht Der Diagnosecodes

    8.4.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 778: Sf_Os_Motion_Speed_Br

    Abbildung 123: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Speed_BR Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwendet werden soll. Sonst verweilt die interne Zustandsmaschine der Achse im Zustand IDLE und die Impulssperre und der Haltebremsenausgang können nicht freige-...
  • Seite 779 Sie haben die Möglichkeit, ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen. Setzen Sie in diesem Fall einen Funktionsbaustein zur Typkonvertierung ein. Vorsicht! Jede Konvertierung von einem nicht sicheren Eingangsparameter zu einem sicheren Signal liegt in Ihrem Verantwortungsbereich. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 780: Safemotion-Modul Parameter

    SS2 wird ausschließlich eine parametrierbare Zeit über- wacht. Ramp Monitoring Time for [µs] Überwachungszeit der Verzögerung bei SS2 R 1.3 SS2 (us) Tabelle 512: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Speed functions - SS2 Gruppe: Speed functions - SLA (bisher Safely Limited Acceleration) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert ab Safety...

  • Seite 781: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt...

  • Seite 782: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    8.5.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. 8.5.4 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.5.5 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 783: Eingangsparameter

    Um den Funktionsbaustein selbst zu aktivieren und die Funktionen einer definierten Achse zuzuwei- sen, müssen zumindest die Eingänge "Activate" und "S_AxisID" verbunden werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR (oder alternativ der Funktionsbaustein SF_oS_MO- TION_BR) muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwen- det werden soll. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 784: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 785: S_Control_Sos

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 786 SLS3 SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power Off / Power On in den Zustand OPERATIONAL überführt werden kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 787: S_Control_Ss2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 516: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 788 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 789: S_Control_Sla

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 520: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 790 Risikoanalyse zu berücksichtigen! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 791: S_Control_Sls-1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 522: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 792 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 793: S_Control_Sls-2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 525: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 794 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 795: S_Control_Sls-3

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 528: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 796 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 797: S_Control_Sls-4

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 531: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 798 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 799: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein oS_MOTION_Basic_BR oder oS_MOTION_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 800: Ausgangsparameter

    8.5.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.5.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 801: S_Status_Sos

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 802: S_Status_Ss2

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 803: S_Status_Sla

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 804: S_Status_Sls-1

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 805: S_Status_Sls-2

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 806: S_Status_Sls-3

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 807: S_Status_Sls-4

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 808: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 809: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 810: Übersicht Der Diagnosecodes

    8.5.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 811: Sf_Os_Motion_Advanced_Br

    Abbildung 124: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Advanced_BR Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwendet werden soll. Sonst verweilt die interne Zustandsmaschine der Achse im Zustand IDLE und die Impulssperre und der Haltebremsenausgang können nicht freige-...
  • Seite 812 Sie haben die Möglichkeit, ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen. Setzen Sie in diesem Fall einen Funktionsbaustein zur Typkonvertierung ein. Vorsicht! Jede Konvertierung von einem nicht sicheren Eingangsparameter zu einem sicheren Signal liegt in Ihrem Verantwortungsbereich. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 813: Safemotion-Modul Parameter

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 814: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    8.6.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. 8.6.4 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.6.5 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 815: Eingangsparameter

    Um den Funktionsbaustein selbst zu aktivieren und die Funktionen einer definierten Achse zuzuwei- sen, müssen zumindest die Eingänge "Activate" und "S_AxisID" verbunden werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR (oder alternativ der Funktionsbaustein SF_oS_MO- TION_BR) muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwen- det werden soll. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 816: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 817: S_Control_Sdi-P

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 540: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 818 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 819: S_Control_Sdi-N

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 542: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 820 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 821: S_Control_Sli

    R 1.3 tolerance (bisher Speed Tolerance (units/s)) Tabelle 544: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 822 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 823: S_Control_Sbt

    Tabelle 546: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SBT Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 824: S_Control_Slt

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLT wird nicht ausgeführt! SAFEFALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt. Das parametrierte Motordrehmomentlimit wird überwacht. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter Gruppe: Advanced functions - SLT (ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW-Upgrade 1.10.2.x verfügbar) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert...
  • Seite 825 Last (ab HW-Upgrade 1.10.2.x) Tabelle 548: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Motor Die Drehrichtung des Motors steht in keinem Zusammenhang mit der Zählrichtung der Geschwindigkeit ("EUS - Counting direction"), d. h. die Drehrichtung des Motors kann in der nicht sicheren Applikation explizit geändert werden und muss deshalb im SafeDesigner ebenfalls berücksichtigt werden.

  • Seite 826: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Advanced_BR oder SF_oS_MO- TION_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 827: Ausgangsparameter

    8.6.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.6.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 828: S_Status_Sdi-P

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 829: S_Status_Sdi-N

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 830: S_Status_Sli

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 831: S_Status_Sbt

    Gibt den Status der Testung der Haltebremse Safe Brake Test, SBT wieder. SAFETRUE Sicherheitsfunktion SBT ist ausgeführt worden und der Status der Testung ist gültig. SAFEFALSE Sicherheitsfunktion SBT ist nicht ausgeführt worden und der Status der Testung ist nicht gültig bzw. abgelaufen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 832: S_Status_Sbt-Active

    • Zustandsinformation der Testung der Haltebremse Safe Brake Test Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Gibt den Status der Testung der Haltebremse Safe Brake Test, SBT wieder. SAFETRUE Testung der Haltebremse SBT wird ausgeführt. SAFEFALSE Testung der Haltebremse SBT ist nicht angefordert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 833: S_Status_Slt

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion SLT ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das Safe- MOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 834: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 835: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 836: Übersicht Der Diagnosecodes

    8.6.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 837: Sf_Os_Motion_Abspos_Br

    Abbildung 125: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_AbsPos_BR Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwendet werden soll. Sonst verweilt die interne Zustandsmaschine der Achse im Zustand IDLE und die Impulssperre und der Haltebremsenausgang können nicht freige-...
  • Seite 838 Sie haben die Möglichkeit, ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen. Setzen Sie in diesem Fall einen Funktionsbaustein zur Typkonvertierung ein. Vorsicht! Jede Konvertierung von einem nicht sicheren Eingangsparameter zu einem sicheren Signal liegt in Ihrem Verantwortungsbereich. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 839: Safemotion-Modul Parameter

    Auswahl, ob zur Referenzierung ein Referenzimpuls verwendet werden soll Disabled R 1.4 pulse Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar! (bisher Reference pulse) Homing - Blocking distance Distanz innerhalb derer die Auswertung des Referenzimpulses unterdrückt R 1.4 wird.

  • Seite 840: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    FFS erfolgt, wenn mindestens eine Sicherheitsfunktion, die einen Geber benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 555: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) In einer Sicherheitsapplikation kann es vorkommen, dass mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angefordert werden.

  • Seite 841: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    8.7.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. 8.7.4 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.7.5 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 842: Eingangsparameter

    TION_BR) muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwen- det werden soll. Neben den Eingängen "Acitvate" und "S_AxisID" müssen zusätzlich die Eingänge "S_Control_Reset" und "S_Control_Activate" verwendet werden. Andernfalls ist das SafeDESIGNER Projekt nicht kompi- lierbar. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 843: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 844: S_Control_Homing

    Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled nent safe position) Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- (bisher Remanent safe positi- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Homing - Edge of reference...
  • Seite 845 Tabelle 556: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Die Funktion sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP...

  • Seite 846: S_Control_Refswitch

    Information: Ist die Referenziervariante Modus Reference Switch konfiguriert und ist der Referenzschaltereingang "S_Control_RefSwitch" am Funktionsbaustein nicht verdrahtet, wechselt das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE. Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power Off / Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich!

  • Seite 847: S_Control_Switchhomingmode

    Homing Remanent safe position Enabled/ Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar! Safety Standstill and Direction Tolerances Speed Tolerance [units/s] Geschwindigkeitstoleranz für die Stillstandsüberwachung Position Tolerance [units] Positionstoleranz für die Stillstands- und Richtungsüberwachung...

  • Seite 848: S_Control_Slp

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 558: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 849 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤...

  • Seite 850: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Advanced_BR oder SF_oS_MO- TION_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 851: Ausgangsparameter

    8.7.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.7.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 852: S_Status_Homing

    Die sichere Position ist nicht gültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_Status_Homing" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition_4Byte" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangs- parameter "S_Status_Homing" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterver- wendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 853: S_Status_Reqhomingok

    Der Eingang für eine Referenzierung ist nicht gesetzt oder die sichere Position ist nicht gültig. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 854: S_Status_Encstatus2

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf FALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. SAFETRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 855: S_Status_Slp

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 856: S_Status_Smp

    Die Überwachung der SMP-Positionsgrenzen ist nicht aktiv. Die Überwachung ist noch nicht aktiv, da das Safe- MOTION-Modul noch nicht referenziert wurde. Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert.

  • Seite 857: S_Status_Rspvalid

    • Die Achse wurde noch nicht erfolgreich referenziert. (Der Zustand von "S_Status_Homing" ist nicht TRUE) • Die Sicherheitsfunktion STO ist nicht angewählt/aktiv. • Die Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angewählt/aktiv. • Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 858: S_Status_Setposalive

    SAFETRUE Die Plausibilisierung der Sollposition wurde erfolgreich durchgeführt. SAFEFALSE Die Plausibilisierung der Sollposition war fehlerhaft oder wurde nicht durchgeführt. Das SafeMOTION-Modul be- findet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert.

  • Seite 859: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 860: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 861: Übersicht Der Diagnosecodes

    8.7.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 862: Sf_Os_Motion_Br

    Abbildung 126: Funktionsbaustein "SF_oS_MOTION_BR" Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein bildet alle verfügbaren Function Sets ab. Wird dieser Funktionsbaustein im SafeDESIGNER eingesetzt, so darf dieselbe "S_AxisID" nicht gleich-...

  • Seite 863: Formalparameter Des Funktionsbausteins

    Zustand Zuordnung einer Achse zum Funktionsbaustein S_Control_Reset SAFEBOOL Variable/ Flanke SAFEFALSE Zurücksetzen Fehlermeldungen Konstante SafeMOTION-Moduls, selbst wenn die Fehlerursa- che nicht mehr besteht S_Control_Activate SAFEBOOL Variable/ Zustand SAFEFALSE SAFETRUE: Zustandsmaschine der sicheren Ach- Konstante se wird gestartet, Sicherheitsfunktionen können ak- tiviert werden.
  • Seite 864 Variable Zustand 16#0000 Diagnosemeldung des Funktionsbausteins S_Status_NotErrFunc SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE SafeMOTION-Modul befindet sich nicht im Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE (= SAFETRUE) S_Status_Operational SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Status der Statemachine der sicheren Achse SAFEFALSE: Zustandsmaschine ist nicht im Zustand OPERATIONAL...
  • Seite 865 Off für Referenzierung mit RSP ist nun möglich) S_Status_SetPosAlive SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Zustandsinformation der Plausibilisierung der Sollposi- tion Tabelle 563: "SF_oS_MOTION_BR": Übersicht über die Ausgangsparameter Ausgabe der Signale der Ausgangsparameter. Die Signale müssen Sie entsprechend auswerten und/oder weiterverarbeiten. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 866 Sie haben die Möglichkeit, ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen. Setzen Sie in diesem Fall einen Funktionsbaustein zur Typkonvertierung ein. Vorsicht! Jede Konvertierung von einem nicht sicheren Eingangsparameter zu einem sicheren Signal liegt in Ihrem Verantwortungsbereich. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 867: Safemotion-Modul Parameter

    Only if safety functions requiring an encoder are enabled: POS P3 SafeMOTION) FFS erfolgt, wenn mindestens eine Sicherheitsfunktion, die einen Geber benötigt, aktiv ist und eine Encoderfehler ansteht. Tabelle 566: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS) SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 868 (units/s)) EUS - Encoder acceleration [rad/s²] oder [mm/ Maximale erlaubte Beschleunigung des Gebers 100000 R 1.4 limit s²] (bisher Maximum acceleration (rad/s² or mm/s²)) Tabelle 567: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 869 Zeit, welche die Geschwindigkeit unterhalb des zu erreichenden Geschwin- R 1.3 digkeitslimit sein muss, um die Verzögerungsrampe frühzeitig zu beenden (bisher Early Limit Monitoring und den Endzustand der Sicherheitsfunktion einzunehmen time (us)) Tabelle 570: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Early limit monitoring SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 870 Verzögerungszeit zwischen Anforderung einer Verzögerungsüberwa- R 1.3 lay time chung und Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 571: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gruppe: Basic functions - STO1 (bisher General Settings) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert...
  • Seite 871 SS2 wird ausschließlich eine parametrierbare Zeit über- wacht. Ramp Monitoring Time for [µs] Überwachungszeit der Verzögerung bei SS2 R 1.3 SS2 (us) Tabelle 575: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Speed functions - SS2 Gruppe: Speed functions - SLA (bisher Safely Limited Acceleration) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert ab Safety...
  • Seite 872 (bisher Mode) Switch / Die Modi "Home offset" und "Home offset with correction" sind nur bei ACO- Home Offset / POSmulti SafeMOTION EnDat 2.2! Home Offset with Correction Tabelle 580: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 873: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Dies ist notwendig, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktionen am SafeMOTION-Modul durchfüh- ren zu können. Wird die Regel nicht eingehalten, so wechselt das SafeMOTION-Modul unmittelbar nach dem Hochlauf in den Zustand FAIL SAFE. Die Applikation im SafeDESIGNER muss dementsprechend richtig gestellt werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 874: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    8.8.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. 8.8.4 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.8.5 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 875: Eingangsparameter

    TION_BR) muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwen- det werden soll. Neben den Eingängen "Acitvate" und "S_AxisID" müssen zusätzlich die Eingänge "S_Control_Reset" und "S_Control_Activate" verwendet werden. Andernfalls ist das SafeDESIGNER Projekt nicht kompi- lierbar. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 876: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 877: S_Control_Reset

    Eingang "S_Control_Reset" zum Quittieren des Zustands FUNCTIONAL FAIL SAFE Eine positive Schaltflanke führt die Resetfunktion aus. Abhängig von der Konfiguration des Parameters "Automatic Reset at Startup" kann eine positive Schaltflanke notwendig sein um das SafeMOTION-Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand INIT in OPERATIONAL zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter...

  • Seite 878: S_Control_Activate

    8.8.6.4 S_Control_Activate Allgemeine Funktion • Aktivierung der modulinternen Zustandsmaschine einer sicheren Achse des SafeMOTION-Moduls zur Ab- arbeitung der angewählten Sicherheitsfunktionen Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Konstante oder Variable Funktionsbeschreibung Dieser Eingangsparameter wird genutzt, um die modulinterne Zustandsmaschine einer sicheren Achse des Safe- MOTION-Moduls zur Abarbeitung der angewählten Sicherheitsfunktionen zu aktivieren.

  • Seite 879: S_Control_Sto

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! SAFEFALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei ge- schaltet. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 880: S_Control_Sbc

    R 1.3 cherheitsfunktion (bisher Delay time to start SBC (us) Tabelle 583: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SBC Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 881: S_Control_Ss1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 584: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 882 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Will man die Funktion ohne sichere Geberauswertung verwenden, so muss "Ramp monitoring for SS1"...

  • Seite 883: S_Control_Sto1

    Wert Beschreibung One Channel STO (STO1)) Highside Bei der Funktion STO1 werden die Highside IGBTs an- gesteuert. Lowside Bei der Funktion STO1 werden die Lowside IGBTs an- gesteuert. Tabelle 587: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 884: S_Control_Sos

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 885 SLS3 SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power Off / Power On in den Zustand OPERATIONAL überführt werden kann! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 886: S_Control_Ss2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 589: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 887 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 888: S_Control_Sla

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 593: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 889 Risikoanalyse zu berücksichtigen! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 890: S_Control_Sls-1

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 595: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!

  • Seite 891: Folgende Applikationsregel Muss Eingehalten Werden

    Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 892: S_Control_Sls-2

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 598: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 893 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 894: S_Control_Sls-3

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 601: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 895 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 896: S_Control_Sls-4

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 604: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 897 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Sind mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig aktiv, wird immer das betragsmäßig kleinste Ge-...

  • Seite 898: S_Control_Sdi-P

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 607: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 899 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 900: S_Control_Sdi-N

    R 1.3 tolerance (bisher Position Tolerance (units)) Tabelle 609: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 901 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 902: S_Control_Sli

    R 1.3 tolerance (bisher Speed Tolerance (units/s)) Tabelle 611: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring Gefahr! Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass, unter Berücksichtigung der Fehlerreaktionszeit und der daraus resultierenden Bewegung im Worst Case, im Fehlerfall keine gefahrbringende Bewegung stattfinden kann.
  • Seite 903 Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 904: S_Control_Sbt

    Tabelle 613: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SBT Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 905: S_Control_Slt

    Sicherheitsfunktion ist abgewählt, SLT wird nicht ausgeführt! SAFEFALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt. Das parametrierte Motordrehmomentlimit wird überwacht. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter Gruppe: Advanced functions - SLT (ausschließlich für ACOPOS P3 SafeMOTION ab HW-Upgrade 1.10.2.x verfügbar) Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert...
  • Seite 906 Last (ab HW-Upgrade 1.10.2.x) Tabelle 615: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Motor Die Drehrichtung des Motors steht in keinem Zusammenhang mit der Zählrichtung der Geschwindigkeit ("EUS - Counting direction"), d. h. die Drehrichtung des Motors kann in der nicht sicheren Applikation explizit geändert werden und muss deshalb im SafeDesigner ebenfalls berücksichtigt werden.

  • Seite 907: S_Control_Homing

    Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled nent safe position) Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2, ACO- (bisher Remanent safe positi- POS P3 SafeMOTION und ACOPOSmotor SafeMOTION verfügbar! Homing - Edge of reference...
  • Seite 908 Tabelle 616: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Die Funktion sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP...

  • Seite 909: S_Control_Refswitch

    Information: Ist die Referenziervariante Modus Reference Switch konfiguriert und ist der Referenzschaltereingang "S_Control_RefSwitch" am Funktionsbaustein nicht verdrahtet, wechselt das SafeMOTION-Modul in den Zustand FAIL SAFE. Das Verlassen des Zustands FAIL SAFE ist nur durch Power Off / Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich!

  • Seite 910: S_Control_Switchhomingmode

    Homing Remanent safe position Enabled/ Auswahl, ob die remanente sichere Position verwendet werden soll Disabled Disabled Der Parameter ist nur bei ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 verfügbar! Safety Standstill and Direction Tolerances Speed Tolerance [units/s] Geschwindigkeitstoleranz für die Stillstandsüberwachung Position Tolerance [units] Positionstoleranz für die Stillstands- und Richtungsüberwachung...

  • Seite 911: S_Control_Slp

    Start der Überwachung (bisher Delay time to start ramp monitoring (us)) Tabelle 618: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring Gefahr! Die Delay-Parameter verzögern den Beginn der Sicherheitsfunktion. Diese Verzögerung ist in der Ab- standsermittlung und in der Risikoanalyse zu berücksichtigen!
  • Seite 912 Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMOTION-Modul in den quittierbaren Zustand FUNCTIONAL FAIL SAFE! Information: Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤...

  • Seite 913: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Wird der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_BR im SafeDESIGNER eingesetzt, so darf dieselbe "S_AxisID" nicht gleichzeitig mit den Funktionsbausteinen SF_oS_MOTION_Basic_BR, SF_oS_MO- TION_Speed_BR, SF_oS_MOTION_Advanced_BR oder SF_oS_MOTION_AbsPos_BR verwendet wer- den! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 914: Ausgangsparameter

    8.8.7 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.8.7.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 915: S_Status_Noterrfunc

    Am SafeMOTION-Modul wurde kein Fehler festgestellt. SAFEFALSE An der sicheren Achse des SafeMOTION-Moduls wurde ein Fehler (z. B. die Überschreitung eines überwachten Limits) festgestellt oder der Funktionsbaustein wurde nicht aktiviert. Im Fehlerfall kann die Zusatzinformation zum Fehler dem Safety Logger in Automation Studio entnommen werden! Handelt es sich hierbei um einen funktionalen Fehler, kann dieser quittiert werden, indem das Signal am Eingang "S_Control_Reset"...

  • Seite 916: S_Status_Operational

    • Information über den Status der Zustandsmaschine der sicheren Achse Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter gibt den Status der Zustandsmaschine der sicheren Achse an. SAFETRUE Die Zustandsmaschine befindet sich im Status OPERATIONAL. SAFEFALSE Die Zustandsmaschine befindet sich nicht im Status OPERATIONAL. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 917: S_Status_Sto

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 918: S_Status_Sbc

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 919: S_Status_Ss1

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 920: S_Status_Sto1

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 921: S_Status_Sdc

    Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. SAFETRUE Rampenüberwachung ist aktiv. SAFEFALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv. Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden.

  • Seite 922: S_Status_Encstatus

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf SAFEFALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. SAFETRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 923: S_Status_Sos

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 924: S_Status_Ss2

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 925: S_Status_Sla

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 926: S_Status_Sls-1

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 927: S_Status_Sls-2

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 928: S_Status_Sls-3

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 929: S_Status_Sls-4

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 930: S_Status_Sdi-P

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 931: S_Status_Sdi-N

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 932: S_Status_Sli

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 933: S_Status_Sbt

    Gibt den Status der Testung der Haltebremse Safe Brake Test, SBT wieder. SAFETRUE Sicherheitsfunktion SBT ist ausgeführt worden und der Status der Testung ist gültig. SAFEFALSE Sicherheitsfunktion SBT ist nicht ausgeführt worden und der Status der Testung ist nicht gültig bzw. abgelaufen. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 934: S_Status_Sbt-Active

    • Zustandsinformation der Testung der Haltebremse Safe Brake Test Datentyp • SAFEBOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Gibt den Status der Testung der Haltebremse Safe Brake Test, SBT wieder. SAFETRUE Testung der Haltebremse SBT wird ausgeführt. SAFEFALSE Testung der Haltebremse SBT ist nicht angefordert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 935: S_Status_Slt

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion SLT ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das Safe- MOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 936: S_Status_Homing

    Die sichere Position ist nicht gültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_Status_Homing" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition_4Byte" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangs- parameter "S_Status_Homing" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterver- wendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 937: S_Status_Reqhomingok

    Der Eingang für eine Referenzierung ist nicht gesetzt oder die sichere Position ist nicht gültig. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 938: S_Status_Encstatus2

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf FALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. SAFETRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 939: S_Status_Slp

    SAFEFALSE Die Sicherheitsfunktion ist nicht angefordert oder hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht. Das SafeMO- TION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funk- tionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 940: S_Status_Smp

    Die Überwachung der SMP-Positionsgrenzen ist nicht aktiv. Die Überwachung ist noch nicht aktiv, da das Safe- MOTION-Modul noch nicht referenziert wurde. Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert.

  • Seite 941: S_Status_Rspvalid

    • Die Achse wurde noch nicht erfolgreich referenziert. (Der Zustand von "S_Status_Homing" ist nicht TRUE) • Die Sicherheitsfunktion STO ist nicht angewählt/aktiv. • Die Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angewählt/aktiv. • Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 942: S_Status_Setposalive

    SAFETRUE Die Plausibilisierung der Sollposition wurde erfolgreich durchgeführt. SAFEFALSE Die Plausibilisierung der Sollposition war fehlerhaft oder wurde nicht durchgeführt. Das SafeMOTION-Modul be- findet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert.

  • Seite 943: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 944: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 945: Übersicht Der Diagnosecodes

    8.8.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Siehe 6.4 "Anwenderhandbuch SafeMOTION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen" auf Seite 336. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 946: Sf_Os_Motion_Scaledspeed_Br

    Abbildung 127: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwendet werden soll. Sonst verweilt die interne Zustandsmaschine der Achse im Zustand IDLE und die Impulssperre und der Haltebremsenausgang können nicht freige-...

  • Seite 947: Funktion

    Nur wenn dieser Ausgangsparameter SAFETRUE ist, ist auch das Geschwindigkeitssignal gültig! Gefahr! Wird die Validierung des Geschwindigkeitssignals nicht durchgeführt besteht die Gefahr, dass in der sicheren Applikation ein ungültiger Geschwindigkeitswert verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbringenden Situationen führen! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 948: Sichere Geberverbindung

    8.9.3 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.9.4 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 949: Eingangsparameter

    8.9.5 Eingangsparameter Information: Detaillierte Informationen zu den einzelnen Sicherheitsfunktionen siehe "Anwenderhandbuch SafeMO- TION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen"! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 950: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 951: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR oder darf nur ein- mal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kom- pilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 952: Ausgangsparameter

    8.9.6 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.9.6.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 953: S_Scaledspeed_2Byte

    Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der skalierten, sicheren Geschwindigkeit einer realen Achse Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_ScaledSpeed_2BYTE" ist gültig wenn der Ausgangsparameter "S_Status_EncStaus" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser nicht gültig und darf nicht weiterverwendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 954: S_Status_Encstatus

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf SAFEFALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. SAFETRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 955: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 956: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 957: Übersicht Diagnosecodes

    2 bzw. 4 Bytes konnten nicht gelesen werden. Prüfen Sie, ob die angeforderte Sicherheitsfunktion von der angeschlos- senen Achse unterstützt wird. Tabelle 625: SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR: Diagnosecodes 8.9.7 Signalablaufdiagramm Funktionsbaustein Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablaufdiagramm angegeben werden. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 958: Sf_Os_Motion_Position_Br

    Abbildung 128: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Position_BR Information: Die Bibliothek openSAFETY_BuR_Motion_SF kann ausschließlich zur Ansteuerung von ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern verwendet werden. Information: Der Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Basic_BR muss zwingend für jede Achse appliziert werden, welche in der Safety-Applikation verwendet werden soll. Sonst verweilt die interne Zustandsmaschine der Achse im Zustand IDLE und die Impulssperre und der Haltebremsenausgang können nicht freige-...
  • Seite 959 Bitstring (Signalursprung: sicheres Gerät) SAFEDWORD Double Word Bitstring (Signalursprung: sicheres Gerät) SAFEDINT Double Integer Dualzahl, Hexadezimalzahl, Dezimalzahl mit Vorzeichen (Signalur- sprung: sicheres Gerät) SAFEINT Integer Dualzahl, Hexadezimalzahl, Dezimalzahl mit Vorzeichen (Signalur- sprung: sicheres Gerät) Tabelle 628: Formatbeschreibung der Datentypen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 960: Funktion

    Wird die Validierung des Positionssignals nicht durchgeführt, so besteht die Gefahr, dass in der si- cheren Applikation eine ungültige Position verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbrin- genden Situationen führen! 8.10.3 Sichere Geberverbindung Siehe 6.2.3.3 "Sichere Geberverbindung" auf Seite 317. 8.10.4 Fehlervermeidung Siehe 7.3.4 "Fehlervermeidung" auf Seite 517. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 961: Eingangsparameter

    8.10.5 Eingangsparameter Information: Detaillierte Informationen zu den einzelnen Sicherheitsfunktionen siehe "Anwenderhandbuch SafeMO- TION / Kapitel Sicherheitstechnik / Integrierte Sicherheitsfunktionen"! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 962: Activate

    über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 963: S_Axisid

    Verwenden Sie die Drag-and-Drop-Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Pa- rameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Position_BR darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 964: Ausgangsparameter

    8.10.6 Ausgangsparameter Die Ausgangsparameter liefern Informationen über den Zustand des SafeMOTION-Moduls und die einzelnen Si- cherheitsfunktionen. 8.10.6.1 Ready Allgemeine Funktion • Meldung: Funktionsbaustein ist aktiviert/nicht aktiviert Datentyp • BOOL Verschaltung • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiviert oder nicht aktiviert ist.

  • Seite 965: S_Safeposition_4Byte

    Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der sicheren Position einer realen Achse in Einheiten an. Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition_4Byte" ist gültig, wenn der Ausgangsparameter "S_Status_EncStatus" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser nicht gültig und darf nicht weiterverwen- det werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 966: S_Status_Encstatus

    • Variable Funktionsbeschreibung Dieser Ausgangsparameter signalisiert den Fehlerzustand des Signals eines definierten, sicheren Gebers. Wird ein Geberfehler erkannt oder befindet sich das SafeMOTION-Modul im Fehlerzustand, wird der Ausgang auf SAFEFALSE gesetzt. Dieser Zustand wird beibehalten bis der Fehler behoben ist. SAFETRUE Es wurde kein Fehler am Gebersignal erkannt.

  • Seite 967: S_Status_Homing

    Die sichere Position ist nicht gültig! Gefahr! Dieses Signal soll nur als Zusatzinformation verwendet werden. "S_Status_Homing" stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMOTION-Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters "S_SafePosition_4Byte" ist nur dann gültig, wenn der Ausgangs- parameter "S_Status_Homing" SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterver- wendet werden! SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 968: S_Status_Rspvalid

    • Die Achse wurde noch nicht erfolgreich referenziert. (Der Zustand von "S_Status_Homing" ist nicht TRUE) • Die Sicherheitsfunktion STO ist nicht angewählt/aktiv. • Die Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angewählt/aktiv. • Das SafeMOTION-Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder die Zustandsmaschine der sicheren Achse oder der Funktionsbaustein selbst wurde nicht aktiviert. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 969: Error

    Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand ("Error" = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang "S_Control_Reset" von SAFEFALSE auf SAFETRUE wechseln (positive Flanke). SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 970: Diagcode

    Der Diagnosecode wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnosecodes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein "Error" auf TRUE. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 971: Übersicht Diagnosecodes

    Prüfen Sie, ob die angeforderte Sicherheitsfunktion von der angeschlos- senen Achse unterstützt wird. Tabelle 629: SF_oS_MOTION_Position_BR: Diagnosecodes 8.10.7 Signalablaufdiagramm Funktionsbaustein Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablaufdiagramm angegeben werden. 8.11 Versionshistorie Version Datum Kommentar 1.00 Oktober 2016 Erste Ausgabe Tabelle 630: Versionshistorie SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 972: Safedesigner

    SafeDESIGNER 9 SafeDESIGNER Siehe Integrated Safety Anwenderhandbuch MASAFETY-GER, Kapitel "SafeDESIGNER". SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 973: Normen Und Zulassungen

    Mitnehmerverbindungen ohne Anzug; Paßfedern, Nuten, hohe Form Tabelle 631: Gültige Normen Die Maschinenrichtlinie trifft nur auf Logikeinheiten für Sicherheitsfunktionen, die von B&R im Hinblick auf ihren Vertrieb oder ihre Benutzung erstmals in Ver- kehr gebracht werden, zu. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 974: Grenzwerte

    2 ≤ f < 9 Hz 3 mm Amplitude 9 ≤ f < 200 Hz 10 m/s² Beschleunigung Tabelle 634: Mechanische Bedingungen in Betrieb Transport ACOPOSmulti SafeMOTION, ACOPOSmotor SafeMOTION IEC 60721-3-2, Klasse 2M1 EN 61800-2 Vibration bei Transport 1)2) 2 ≤ f < 9 Hz 3,5 mm Amplitude 9 ≤...

  • Seite 975: Transport

    Luftfeuchtigkeit bei Lagerung 5 bis 95%, nicht kondensierend Tabelle 639: Klimabedingungen bei Lagerung (Luftfeuchtigkeit) Transport IEC 60721-3-2, Klasse 2K3 EN 61800-2 Transporttemperatur -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit bei Transport max. 95% bei 40°C Tabelle 640: Klimabedingungen bei Transport SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 976: Störfestigkeitsanforderungen (Emv)

    Tabelle 646: Grenzwerte für Spannungsunsymmetrie IEC 61000-2-4 EN 61800-3 Performancekriterium Frequenzänderungen ±2% (±4%, wenn die Stromversorgung von öffentlichen Stromversorgungsnetzen getrennt ist) Geschwindigkeit des Frequenzwechsels 1%/s (2%/s wenn die Stromversorgung von öffentlichen Stromversorgungsnetzen getrennt ist) Tabelle 647: Grenzwerte für Frequenzänderungen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 977: Elektrostatische Entladung

    0,15 MHz bis 80 MHz 0,15 MHz bis 80 MHz 10 V 20 V Anschlüsse für die Prozessmessung und -steuerung und -re- 80% Amplitudenmodulation (1 kHz) 80% Amplitudenmodulation (1 kHz) gelung Signalschnittstellen Tabelle 652: Grenzwerte für leitungsgeführte Hochfrequenz SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 978: Störaussendungsanforderungen (Emv)

    230 < f < 1000 Tabelle 654: Grenzwerte für feldgebundene Störaussendung Messabstand 10 m. 10.6 Weitere umweltbezogene Grenzwerte nach EN 61800-2 ACOPOSmulti SafeMOTION, ACOPOS P3 SafeMOTION EN 61800-2 Verschmutzungsgrad nach EN 61800-5-1 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach EN 61800-5-1...

  • Seite 979: Internationale Zulassungen

    Produkte mit dieser Kennzeichnung werden für den besonderen Einsatz im Maschinen- und Personenschutz entworfen, entwickelt und hergestellt. Die Produkte sind hierzu von den dafür authorisierten Stellen (TÜV Rheinland, TÜV Süd) zertifiziert. Tabelle 657: Internationale Zulassungen SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 980: Normen, Definitionen Zur Sicherheitstechnik

    Die sicherheitsbezogenen Teile von Steuerungen müssen eine oder mehrere Anforderungen von fünf festgelegten Performance Levels erfüllen. Die Performance Levels legen das erforderliche Verhalten von sicherheitsbezogenen Teilen einer Steuerung in Bezug auf deren Widerstandsfähigkeit gegen Fehler fest. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 981: Abbildung 129: Risikograph Zur Bestimmung Des Pl

    Abbildung 129: Risikograph zur Bestimmung des PL für jede Sicherheitsfunktion gemäß EN ISO 13849-1, Anhang A Legende Startpunkt zur Bewertung des Beitrags der Risikoreduzierung niedriger Beitrag zur Risikoreduzierung hoher Beitrag zur Risikoreduzierung erforderlicher Performance Level Safety Integrity Level gemäß IEC 61508-2 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 982 Zeit der Gefährdungsexposition ist lang Möglichkeit zur Vermeidung der Gefährdung oder Begrenzung des Schadens möglich unter bestimmten Bedingungen kaum möglich Beginnend beim eingetragenen Startpunkt gelangt man unter Beachtung der Risikoparameter S, F und P zum einzusetzenden Performance Level. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 983: Anhang A Eg-Konformitätserklärung

    Gerichtsstand gemäß Art. 17 EuGVÜ ist A-4910 Ried im Innkreis Firmenbuchgericht: Ried im Innkreis Firmenbuchnummer: FN 111651 v. Erfüllungsort gemäß Art. 5 EuGVÜ ist A-5142 Eggelsberg UST-ID: ATU62367156 Die EG-Konformitätserklärungen der B&R Produkte sind auf der B&R Homepage www.br-automation.com Download verfügbar. SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...

  • Seite 984: Anhang B Übersicht Sicherheitslevel Für Die Sicherheitsfunktionen Der Acopos Produktfamilie

    Um KAT 4 / PL e / SIL3 zu erreichen sind spezielle zertifizierte Geber erforderlich, die dem B&R Anforderungskatalog genügen. Bei den ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodulen sind aus geräteinternen Platzgründen nur Einachsmodule erhältlich. Die Sicherheitsfunktionen werden über den SafeDESIGNER konfiguriert.

  • Seite 985: Fremdmotoren Für Anwendungen Mit Integrierter Sicherheitstechnik Safemotion

    Diese Sicherheitsfunktion kann nur verwendet werden, wenn ein Fremdmotor nachweislich über einen sicheren Geberanbau verfügt. ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wechselrichtermodule sind bis KAT 4 / PL e / SIL3 zertifiziert. Um diesen Level zu erreichen, sind spezielle zertifizierte Geber erforderlich, die dem B&R Anforderungskatalog genügen.
  • Seite 986 Abbildung 20: Wechselrichtermodul 8CVI auf beiden Expansionsmodulen 8BVE........163 Abbildung 21: Wechselrichtermodule 8CVI auf dem letzten Expansionsmodul 8BVE........163 Abbildung 22: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI EnDat 2.2............................164 Abbildung 23: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI Sin- Cos............................165 Abbildung 24: Kabelschirmung in DSUB-Gehäusen...................
  • Seite 987 Timing Wechselrichtereinheit - SafeMOTION-Modul............479 Abbildung 94: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte Status- und Steuerbits (Safety Legacy)....480 Abbildung 95: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte Status- und Steuerbits (mapp Safety)..... 480 Abbildung 96: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte Geschwindigkeit (Safety Legacy)......482 Abbildung 97: SafeMOTION Hilfe Tool Registerkarte Geschwindigkeit (mapp Safety).......482...
  • Seite 988 Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Advanced_BR............811 Abbildung 125: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_AbsPos_BR...............837 Abbildung 126: Funktionsbaustein "SF_oS_MOTION_BR"................862 Abbildung 127: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_ScaledSpeed_BR............946 Abbildung 128: Funktionsbaustein SF_oS_MOTION_Position_BR.............. 958 Abbildung 129: Risikograph zur Bestimmung des PL für jede Sicherheitsfunktion gemäß EN ISO 13849-1, Anhang A..........................981 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8...
  • Seite 989 Releaseinformationen ACOPOSmulti mit SafeMC SinCos............22 Tabelle 8: Warnschild SafeMOTION Module....................26 Tabelle 9: Umweltgerechte Werkstofftrennung ....................28 Tabelle 10: LED-Status SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Einachsmodule)........31 Tabelle 11: LED-Status SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Zweiachsmodule)........ 32 Tabelle 12: LED-Status RDY, RUN, ERR (8BVI, 8BVP, 8B0P)..............33 Tabelle 13: LED-Status POWERLINK......................
  • Seite 990 Tabelle 78: Kabelmontage Anschluss PE (1 Leiter)..................155 Tabelle 79: Kabelmontage Anschluss PE (3 Leiter)..................155 Tabelle 80: ACOPOSmotor SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels..173 Tabelle 81: ACOPOSmulti SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels..Tabelle 82: Technische Daten der Haltebremse je nach ACOPOSmotor Modul......... 175 Tabelle 83: LED-Status SafeMOTION Wechselrichtermodule 8BVI (Einachsmodule)........
  • Seite 991 8ZDFB5000000.000-0 - Technische Daten................209 Tabelle 118: Bestellschlüssel ACOPOS P3 Servoverstärker 8EI..............214 Tabelle 119: Einsteckmodule (i)........................214 Tabelle 120: Servoverstärker 8EI SafeMOTION-Anzeigen................215 Tabelle 121: LED-Status POWERLINK......................215 Tabelle 122: LED-Status Ax1/Ax2/Ax3......................215 Tabelle 123: LED-Status R/E und SE......................215 Tabelle 124: 8EI1X6MWSS0.XXXX-1,...
  • Seite 992 Tabelle 168: Parameter SafeDESIGNER: Safety Responsetime..............288 Tabelle 169: EnDat 2.2 Messgeräte für die sichere Auswertung von ACOPOSmulti SafeMOTION EnDat 2.2 Wechselrichtermodulen und ACOPOS P3 SafeMOTION Servoverstärkern......296 Tabelle 170: SinCos Messgeräte für die sichere Auswertung von ACOPOSmulti SafeMOTION SinCos Wech- selrichtermodulen........................
  • Seite 993 ACOPOS P3 SafeMOTION: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels..... 337 Tabelle 209: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - STO1............340 Tabelle 210: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS)..340 Tabelle 211: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Blackout Mode........344 Tabelle 212: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System......346...
  • Seite 994 SafeMOTION-Parameter Gruppe: Safe machine options............458 Tabelle 273: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start......459 Tabelle 274: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS)..459 Tabelle 275: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Blackout Mode........460 Tabelle 276: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder Unit System......460...
  • Seite 995 SafeMOTION-Parameter Gruppe: Speed functions - SMS/SLS..........513 Tabelle 324: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder monitoring....... 514 Tabelle 325: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS)..515 Tabelle 326: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring......515 Tabelle 327: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SLI............515...
  • Seite 996 SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - SMP/SLP......573 Tabelle 374: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder monitoring....... 574 Tabelle 375: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS)..574 Tabelle 376: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring......575 Tabelle 377: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SLI............575...
  • Seite 997 SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - SMP/SLP......648 Tabelle 432: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Encoder monitoring....... 649 Tabelle 433: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS)..649 Tabelle 434: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Standstill monitoring......650 Tabelle 435: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Advanced functions - SLI............650...
  • Seite 998 Parameter der Sicherheitsfunktion Remanente sichere Position..........689 Tabelle 475: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing........690 Tabelle 476: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start......693 Tabelle 477: SF_SafeMC_BR(_V2, _V3): Diagnosecodes................718 Tabelle 478: SF_SafeMC_BR_V3: Statusbits des SafeMOTION-Moduls .............719 Tabelle 479: SF_SafeMC_Speed_BR: Übersicht über die Eingangsparameter..........
  • Seite 999 SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing........839 Tabelle 556: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - SMP/SLP......839 Tabelle 557: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Behaviour of Functional Fail Safe (FFS)..840 Tabelle 558: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing........844 Tabelle 559: Parameter der Sicherheitsfunktion Remanente sichere Position..........
  • Seite 1000 SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - Homing........872 Tabelle 583: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Absolute position functions - SMP/SLP......873 Tabelle 584: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General Settings - Automatic reset on start......877 Tabelle 585: SafeMOTION-Parameter Gruppe: Basic functions - SBC............880 Tabelle 586: SafeMOTION-Parameter Gruppe: General settings - Ramp monitoring ........
  • Seite 1001 Sicherheitslevel für Standard-Sicherheitstechnik ..............984 Tabelle 663: Sicherheitslevel für integrierte Sicherheitstechnik SafeMOTION..........984 Tabelle 664: Sicherheitslevel für integrierte Sicherheitstechnik SafeMOTION mit B&R Motoren ....984 Tabelle 665: Sicherheitslevel für integrierte Sicherheitstechnik SafeMOTION mit Fremdmotoren....985 SafeMOTION Anwenderhandbuch V 4.8 1001...

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